JPH09295059A - 折曲げ加工機による加工方法及びその方法を用いた折曲げ加工機 - Google Patents
折曲げ加工機による加工方法及びその方法を用いた折曲げ加工機Info
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- JPH09295059A JPH09295059A JP11374996A JP11374996A JPH09295059A JP H09295059 A JPH09295059 A JP H09295059A JP 11374996 A JP11374996 A JP 11374996A JP 11374996 A JP11374996 A JP 11374996A JP H09295059 A JPH09295059 A JP H09295059A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 多種の曲げ加工を迅速に行うことのできる折
曲げ加工機による加工方法及びその方法を用いた折曲げ
加工機を提供する。 【解決手段】 ロボット１１により位置決めされた板材
Ｗに対して曲げ加工を行うパンチＰ及びダイＤが以前に
使用されたものである場合等ＮＣ装置９の金型位置情報
メモリ４９に装着位置が位置情報として記憶されている
場合には、金型位置検出手段３９が現実に装着されてい
るパンチＰ及びダイＤの位置を検出し、位置比較部５１
がそれらを比較して、ロボット制御部５５がその差に基
づいてロボット１１の動作を補正する。これにより、一
度したのと同じ加工を再び行う場合に、パンチＰ及びダ
イＤの装着位置を確認する必要がなくなる。また、ロボ
ット１１の動作にフィードバックさせるので、ロボット
１１により位置決めされる板材ＷとパンチＰ及びダイＤ
の位置関係が非常に正確になる。
曲げ加工機による加工方法及びその方法を用いた折曲げ
加工機を提供する。 【解決手段】 ロボット１１により位置決めされた板材
Ｗに対して曲げ加工を行うパンチＰ及びダイＤが以前に
使用されたものである場合等ＮＣ装置９の金型位置情報
メモリ４９に装着位置が位置情報として記憶されている
場合には、金型位置検出手段３９が現実に装着されてい
るパンチＰ及びダイＤの位置を検出し、位置比較部５１
がそれらを比較して、ロボット制御部５５がその差に基
づいてロボット１１の動作を補正する。これにより、一
度したのと同じ加工を再び行う場合に、パンチＰ及びダ
イＤの装着位置を確認する必要がなくなる。また、ロボ
ット１１の動作にフィードバックさせるので、ロボット
１１により位置決めされる板材ＷとパンチＰ及びダイＤ
の位置関係が非常に正確になる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は折曲げ加工機によ
る加工方法及びその方法を用いた折曲げ加工機に係り、
さらに詳しくは、多種の曲げ加工を行う場合において同
じ加工を再び行う際の金型の装着位置に特徴を有する折
曲げ加工機による加工方法及びその方法を用いた折曲げ
加工機に関するものである。
る加工方法及びその方法を用いた折曲げ加工機に係り、
さらに詳しくは、多種の曲げ加工を行う場合において同
じ加工を再び行う際の金型の装着位置に特徴を有する折
曲げ加工機による加工方法及びその方法を用いた折曲げ
加工機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】パンチとダイの協働により板材に曲げ加
工を行う折曲げ加工機において曲げ加工を行う際には、
ロボットが板材を把持してパンチやダイ等の金型に合せ
て位置決めするので、ロボットと把持される板材の位置
関係と、板材と金型の位置関係が正しくなければ正しい
曲げ加工ができない。
工を行う折曲げ加工機において曲げ加工を行う際には、
ロボットが板材を把持してパンチやダイ等の金型に合せ
て位置決めするので、ロボットと把持される板材の位置
関係と、板材と金型の位置関係が正しくなければ正しい
曲げ加工ができない。
【０００３】従って、加工プログラムの新規作成の場合
には、金型レイアウトに対応したバックゲージの正しい
位置設定における曲げ加工データ、及び正しいロボット
の曲げ位置での加工プログラムが要求される。
には、金型レイアウトに対応したバックゲージの正しい
位置設定における曲げ加工データ、及び正しいロボット
の曲げ位置での加工プログラムが要求される。
【０００４】このため、従来よりプログラムチェックと
いう機能により曲げ位置に到達した時に金型を停止さ
せ、その位置においてロボットの把持している板材を左
右に移動させて金型位置に手動で位置合せし、板材の位
置にバックゲージの突当てを手動で移動させて座標取込
を行い、加工プログラムの作成を行うという手法が採ら
れている。
いう機能により曲げ位置に到達した時に金型を停止さ
せ、その位置においてロボットの把持している板材を左
右に移動させて金型位置に手動で位置合せし、板材の位
置にバックゲージの突当てを手動で移動させて座標取込
を行い、加工プログラムの作成を行うという手法が採ら
れている。
【０００５】この場合には、プログラムチェック機能に
よりオペレータが正しい位置であるか否かを視認し、正
しくない時は手動操作で正しい位置に移動させ、座標取
込を行わねばならず面倒である。
よりオペレータが正しい位置であるか否かを視認し、正
しくない時は手動操作で正しい位置に移動させ、座標取
込を行わねばならず面倒である。
【０００６】また、段取り替えを頻繁に行うような加工
においては、多種の生産を簡単に行うためにいわゆるパ
ターンソフト方式を採用している。このようなシステム
では、再生産を行う場合に、金型セット位置を前回と同
一の位置にセットする必要があり、段取りシート等に従
って金型の段取りが行なわれる。
においては、多種の生産を簡単に行うためにいわゆるパ
ターンソフト方式を採用している。このようなシステム
では、再生産を行う場合に、金型セット位置を前回と同
一の位置にセットする必要があり、段取りシート等に従
って金型の段取りが行なわれる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
段取りシート等に従った段取りだけでは数ミリ程度の誤
差が生じて、高精度の曲げ加工ができず、最終工程まで
実施することができないため再生産の段取りを行った後
にプログラムチェック等で再確認を行う必要があり、再
生産の場合にも確認作業をしなければならないという問
題がある。
段取りシート等に従った段取りだけでは数ミリ程度の誤
差が生じて、高精度の曲げ加工ができず、最終工程まで
実施することができないため再生産の段取りを行った後
にプログラムチェック等で再確認を行う必要があり、再
生産の場合にも確認作業をしなければならないという問
題がある。
【０００８】また、その結果として、新規作成運転及び
再生産運転のいずれの場合にも確認作業が要求されるた
め、無人自動運転による曲げ加工を開始するまでに多大
の時間を要するという問題がある。
再生産運転のいずれの場合にも確認作業が要求されるた
め、無人自動運転による曲げ加工を開始するまでに多大
の時間を要するという問題がある。
【０００９】この発明の目的は、以上のような従来の技
術に着目してなされたものであり、多種の曲げ加工を行
う際に、前に行ったことのある加工の再生産を迅速に行
うことのできる折曲げ加工機による加工方法及びその方
法を用いた折曲げ加工機を提供することにある。
術に着目してなされたものであり、多種の曲げ加工を行
う際に、前に行ったことのある加工の再生産を迅速に行
うことのできる折曲げ加工機による加工方法及びその方
法を用いた折曲げ加工機を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１による発明の折曲げ加工機による加工方
法は、ロボットにより位置決めされた板材に対してパン
チ及びダイの協働により折曲げ加工を行う折曲げ加工機
であって、装着された前記パンチ及びダイの位置をバッ
クゲージに設けたセンサにより測定し、この測定結果を
既にＮＣ装置に記憶されている前記パンチ及びダイを使
用する時の装着位置とを比較し、差がある場合にはその
差を前記ロボットによる板材の位置決めにフィードバッ
クして補正すること、を特徴とするものである。
めに、請求項１による発明の折曲げ加工機による加工方
法は、ロボットにより位置決めされた板材に対してパン
チ及びダイの協働により折曲げ加工を行う折曲げ加工機
であって、装着された前記パンチ及びダイの位置をバッ
クゲージに設けたセンサにより測定し、この測定結果を
既にＮＣ装置に記憶されている前記パンチ及びダイを使
用する時の装着位置とを比較し、差がある場合にはその
差を前記ロボットによる板材の位置決めにフィードバッ
クして補正すること、を特徴とするものである。
【００１１】従って、ロボットにより位置決めされた板
材に対して曲げ加工を行う際に、パンチ及びダイを装着
するが、このパンチ及びダイが以前に使用されたもので
ある場合等ＮＣ装置に装着位置が位置情報として記憶さ
れている場合には、現実に装着されているパンチ及びダ
イの位置を検出すると共に、同じパンチ及びダイに対応
する位置情報と比較して、その差に基づいてロボットの
動作を補正して板材の位置決めを行う。これにより、一
度使用したパンチ及びダイを再び使用する際には、加工
前にオペレータが一々パンチ及びダイの装着位置を確認
することなく自動で現実のパンチ及びダイの装着位置を
検出すると共にロボットの動作にフィードバックさせて
板材を位置決めして曲げ加工を行う。
材に対して曲げ加工を行う際に、パンチ及びダイを装着
するが、このパンチ及びダイが以前に使用されたもので
ある場合等ＮＣ装置に装着位置が位置情報として記憶さ
れている場合には、現実に装着されているパンチ及びダ
イの位置を検出すると共に、同じパンチ及びダイに対応
する位置情報と比較して、その差に基づいてロボットの
動作を補正して板材の位置決めを行う。これにより、一
度使用したパンチ及びダイを再び使用する際には、加工
前にオペレータが一々パンチ及びダイの装着位置を確認
することなく自動で現実のパンチ及びダイの装着位置を
検出すると共にロボットの動作にフィードバックさせて
板材を位置決めして曲げ加工を行う。
【００１２】請求項２による発明の折曲げ加工機は、ロ
ボットにより位置決めされた板材に対してパンチ及びダ
イの協働により折曲げ加工を行う折曲げ加工機であっ
て、前記ロボット及び折曲げ加工機を制御するＮＣ装置
と、前記パンチ及びダイの位置を検出する金型位置検出
手段とを有し、前記ＮＣ装置が、折曲げ加工に使用する
パンチ及びダイに対する装着位置を記憶する金型位置情
報メモリと、前記金型位置検出手段により検出された金
型位置と前記金型位置情報メモリに記憶されている装着
位置とを比較する位置比較部と、この位置比較部の比較
により差が検出された場合にはこの差に基づいて前記ロ
ボットの動作を補正するロボット制御部と、を備えてな
ることを特徴とするものである。
ボットにより位置決めされた板材に対してパンチ及びダ
イの協働により折曲げ加工を行う折曲げ加工機であっ
て、前記ロボット及び折曲げ加工機を制御するＮＣ装置
と、前記パンチ及びダイの位置を検出する金型位置検出
手段とを有し、前記ＮＣ装置が、折曲げ加工に使用する
パンチ及びダイに対する装着位置を記憶する金型位置情
報メモリと、前記金型位置検出手段により検出された金
型位置と前記金型位置情報メモリに記憶されている装着
位置とを比較する位置比較部と、この位置比較部の比較
により差が検出された場合にはこの差に基づいて前記ロ
ボットの動作を補正するロボット制御部と、を備えてな
ることを特徴とするものである。
【００１３】従って、ロボットにより位置決めされた板
材に対して曲げ加工を行う際に、パンチ及びダイを装着
するが、このパンチ及びダイが以前に使用されたもので
ある場合等ＮＣ装置の金型位置情報メモリに装着位置が
位置情報として記憶されている場合には、金型位置検出
手段が現実に装着されているパンチ及びダイの位置を検
出し、位置比較部が前記検出した位置と前記位置情報と
を比較して、差がある場合にはロボット制御部がその差
に基づいてロボットの動作を補正する。これにより、一
度使用したパンチ及びダイを再び使用する際には、加工
前にオペレータが一々パンチ及びダイの装着位置を確認
することなく自動で現実のパンチ及びダイの装着位置を
検出すると共にロボットの動作にフィードバックさせて
板材を位置決めして曲げ加工を行う。
材に対して曲げ加工を行う際に、パンチ及びダイを装着
するが、このパンチ及びダイが以前に使用されたもので
ある場合等ＮＣ装置の金型位置情報メモリに装着位置が
位置情報として記憶されている場合には、金型位置検出
手段が現実に装着されているパンチ及びダイの位置を検
出し、位置比較部が前記検出した位置と前記位置情報と
を比較して、差がある場合にはロボット制御部がその差
に基づいてロボットの動作を補正する。これにより、一
度使用したパンチ及びダイを再び使用する際には、加工
前にオペレータが一々パンチ及びダイの装着位置を確認
することなく自動で現実のパンチ及びダイの装着位置を
検出すると共にロボットの動作にフィードバックさせて
板材を位置決めして曲げ加工を行う。
【００１４】また、請求項３による発明の折曲げ加工機
は、請求項２記載の金型位置検出手段が、バックゲージ
の突当てに突設自在に設けられている支持部材と、この
支持部材の先端に設けられているセンサと、を備えてな
ることを特徴とするものである。
は、請求項２記載の金型位置検出手段が、バックゲージ
の突当てに突設自在に設けられている支持部材と、この
支持部材の先端に設けられているセンサと、を備えてな
ることを特徴とするものである。
【００１５】従って、バックゲージを前後に移動させる
と共に支持部材を左右に移動させることにより、突当て
に設けられている支持部材先端のセンサがパンチ又はダ
イに当接した時のバックゲージの位置からパンチ及びダ
イの位置を検出する。また、曲げ加工時には支持部材を
金型と干渉しない位置に待避させる。
と共に支持部材を左右に移動させることにより、突当て
に設けられている支持部材先端のセンサがパンチ又はダ
イに当接した時のバックゲージの位置からパンチ及びダ
イの位置を検出する。また、曲げ加工時には支持部材を
金型と干渉しない位置に待避させる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態の例
を図面に基づいて説明する。
を図面に基づいて説明する。
【００１７】図５には、この発明にかかる曲げ加工機と
してのプレスブレーキ１の全体が示されている。
してのプレスブレーキ１の全体が示されている。
【００１８】プレスブレーキ１の両側（図１中紙面直交
方向の両側）には側板３が立設されており、この側板３
の前面（図１中右側）上部には上部フレーム５を備え、
側板の前面下部には下部フレーム７を備えている。
方向の両側）には側板３が立設されており、この側板３
の前面（図１中右側）上部には上部フレーム５を備え、
側板の前面下部には下部フレーム７を備えている。
【００１９】上部フレーム５の下端にはパンチＰが着脱
自在に装着され、下部フレーム７には図示省略のラムが
Ｚ軸方向へ昇降自在に設けられており、ラムの上端には
前記パンチＰに対向するダイＤが着脱自在に設けられて
いる。なお、上部フレーム５の前面にはＮＣ装置９が設
けられている。
自在に装着され、下部フレーム７には図示省略のラムが
Ｚ軸方向へ昇降自在に設けられており、ラムの上端には
前記パンチＰに対向するダイＤが着脱自在に設けられて
いる。なお、上部フレーム５の前面にはＮＣ装置９が設
けられている。
【００２０】従って、図示省略の昇降装置によりダイＤ
を昇降させてパンチＰとの協働で板材Ｗに曲げ加工を行
うものである。
を昇降させてパンチＰとの協働で板材Ｗに曲げ加工を行
うものである。
【００２１】ダイＤ及びパンチＰの後方（図１中左方
向）には、詳細を後述するが、板材ＷのＹ軸方向位置決
めを行うべくバックゲージコントローラＢＧＣ（図２参
照）により制御されるバックゲージＢＧがＹ軸方である
前後方向へ移動・位置決め自在に設けられている。
向）には、詳細を後述するが、板材ＷのＹ軸方向位置決
めを行うべくバックゲージコントローラＢＧＣ（図２参
照）により制御されるバックゲージＢＧがＹ軸方である
前後方向へ移動・位置決め自在に設けられている。
【００２２】プレスブレーキ１の前側にはロボット１１
が装着してある。このロボット１１はごく一般的なもの
であるのでその概略を説明する。下部フレーム７にはＸ
軸方向へ延伸するベースプレート１３が一体的に取付け
られており、このベースプレート１３にはＸ軸方向へ移
動自在の移動台１５が設けられている。ロボット１１は
この移動台１５に取付けられているので、前記ベースプ
レート１３に沿ってＸ軸方向へ位置・位置決めされる。
が装着してある。このロボット１１はごく一般的なもの
であるのでその概略を説明する。下部フレーム７にはＸ
軸方向へ延伸するベースプレート１３が一体的に取付け
られており、このベースプレート１３にはＸ軸方向へ移
動自在の移動台１５が設けられている。ロボット１１は
この移動台１５に取付けられているので、前記ベースプ
レート１３に沿ってＸ軸方向へ位置・位置決めされる。
【００２３】また、移動台１５には扇状部材１７が鉛直
面内でＹ軸方向へ取付けられており、この扇状部材１７
には昇降支柱１９が扇状部材１７に沿って回動自在に設
けられている。昇降支柱１９の上端にはアーム２１が取
付けられており、このアーム２１の先端にはクランパ２
３がＡ軸及びＢ軸回りに回動自在に設けられている。
面内でＹ軸方向へ取付けられており、この扇状部材１７
には昇降支柱１９が扇状部材１７に沿って回動自在に設
けられている。昇降支柱１９の上端にはアーム２１が取
付けられており、このアーム２１の先端にはクランパ２
３がＡ軸及びＢ軸回りに回動自在に設けられている。
【００２４】従って、移動台１５をベースプレート１３
に沿ってＸ軸方向へ移動させ、昇降支柱１９を上下方向
へ位置決めし、アーム２１を扇状部材１７に沿って回動
させることにより板材Ｗを所望の位置に送り込んでバッ
クゲージＢＧに当接させて位置決めし、パンチＰとダイ
Ｄとの協働により曲げ加工を行うものである。
に沿ってＸ軸方向へ移動させ、昇降支柱１９を上下方向
へ位置決めし、アーム２１を扇状部材１７に沿って回動
させることにより板材Ｗを所望の位置に送り込んでバッ
クゲージＢＧに当接させて位置決めし、パンチＰとダイ
Ｄとの協働により曲げ加工を行うものである。
【００２５】一方、図１を併せて参照するに、前述のバ
ックゲージＢＧは前後動自在の移動機構２５（図５参
照）に支持されて前後方向へ移動・位置決め自在のスト
レッチ２７を有している。このストレッチ２７はＸ軸方
向へ延伸されており、複数の突当てスライダ２９が各々
別個にストレッチ２７に沿ってＸ軸方向へ移動・位置決
め自在に設けられている。突当てスライダ２９には、突
当て３１がＹ軸方向へ突出して設けられている。
ックゲージＢＧは前後動自在の移動機構２５（図５参
照）に支持されて前後方向へ移動・位置決め自在のスト
レッチ２７を有している。このストレッチ２７はＸ軸方
向へ延伸されており、複数の突当てスライダ２９が各々
別個にストレッチ２７に沿ってＸ軸方向へ移動・位置決
め自在に設けられている。突当てスライダ２９には、突
当て３１がＹ軸方向へ突出して設けられている。
【００２６】このようなバックゲージＢＧでは、例え
ば、ストレッチ２７にはラック３３が取付けられてお
り、図示しないが突当てスライダ２９には前記ラック３
３に噛合するピニオンが設けられており、サーボモータ
３５によりＸ軸方向へ移動する。また、図示しないが、
突当て３１は各々Ｚ軸方向へ昇降自在となっている。
ば、ストレッチ２７にはラック３３が取付けられてお
り、図示しないが突当てスライダ２９には前記ラック３
３に噛合するピニオンが設けられており、サーボモータ
３５によりＸ軸方向へ移動する。また、図示しないが、
突当て３１は各々Ｚ軸方向へ昇降自在となっている。
【００２７】前記突当て３１には支持部材３７が設けら
れており、この支持部材３７の先端にはバックゲージＢ
ＧとパンチＰ又はダイＤとの間隔を測定するためのサイ
ドゲージセンサ３９が設けられている。なお、このサイ
ドゲージセンサ３９は、板材ＷをバックゲージＢＧの突
当て３１に当接させる際に干渉しない位置に設けるか、
あるいは金型位置の測定の時だけ所定の位置に位置決め
するようにしても良い。
れており、この支持部材３７の先端にはバックゲージＢ
ＧとパンチＰ又はダイＤとの間隔を測定するためのサイ
ドゲージセンサ３９が設けられている。なお、このサイ
ドゲージセンサ３９は、板材ＷをバックゲージＢＧの突
当て３１に当接させる際に干渉しない位置に設けるか、
あるいは金型位置の測定の時だけ所定の位置に位置決め
するようにしても良い。
【００２８】次に、図２に基づいてＮＣ装置９の構成に
ついて説明する。中央処理装置としてのＣＰＵ４１に
は、ＭＭ（マンマシンインターフェース）Ｉ４３を介し
て加工データの入力等を行う入力装置としてのキーボー
ド４５や、加工情報等を表示する出力装置としてのＣＲ
Ｔ４７等が接続されている。
ついて説明する。中央処理装置としてのＣＰＵ４１に
は、ＭＭ（マンマシンインターフェース）Ｉ４３を介し
て加工データの入力等を行う入力装置としてのキーボー
ド４５や、加工情報等を表示する出力装置としてのＣＲ
Ｔ４７等が接続されている。
【００２９】また、ＣＰＵ４１には加工プログラムや金
型位置等の加工データを記憶している金型位置情報メモ
リとしてのメモリ４９や、検出された金型位置と前記メ
モリ４９に記憶されている金型位置とを比較する位置比
較部５１を有している。
型位置等の加工データを記憶している金型位置情報メモ
リとしてのメモリ４９や、検出された金型位置と前記メ
モリ４９に記憶されている金型位置とを比較する位置比
較部５１を有している。
【００３０】さらに、プレスブレーキ１を制御するプレ
スブレーキコントローラ５３、ロボット１１を制御する
ロボットコントローラ５５、バックゲージＢＧを制御す
るバックゲージコントローラＢＧＣ及びサイドゲージセ
ンサ３９が接続されており、サイドゲージセンサ３９か
らの出力はＭＭＩを介してＣＰＵ４１に伝達される。
スブレーキコントローラ５３、ロボット１１を制御する
ロボットコントローラ５５、バックゲージＢＧを制御す
るバックゲージコントローラＢＧＣ及びサイドゲージセ
ンサ３９が接続されており、サイドゲージセンサ３９か
らの出力はＭＭＩを介してＣＰＵ４１に伝達される。
【００３１】次に、図３及び図４に基づいて、以上説明
したようなプレスブレーキ１における金型交換及び曲げ
加工について説明する。まず、加工データをセットし
（ステップＳ１）、金型交換又はセット、クランパ２３
による板材Ｗのクランプ、ロボット１１のアーム２１位
置のセット等の段取り替えを行う（ステップＳ２）。
したようなプレスブレーキ１における金型交換及び曲げ
加工について説明する。まず、加工データをセットし
（ステップＳ１）、金型交換又はセット、クランパ２３
による板材Ｗのクランプ、ロボット１１のアーム２１位
置のセット等の段取り替えを行う（ステップＳ２）。
【００３２】次いで、以下のようにしてバックゲージＢ
Ｇを用いて、曲げ加工に使用する金型ステーションにお
けるパンチＰ及びダイＤの取付け位置の検出を行う（ス
テップＳ３）。
Ｇを用いて、曲げ加工に使用する金型ステーションにお
けるパンチＰ及びダイＤの取付け位置の検出を行う（ス
テップＳ３）。
【００３３】すなわち、バックゲージコントローラＢＧ
Ｃにより、あるいはオペレータの手動によりバックゲー
ジＢＧの突当て３１に取付けられているサイドゲージセ
ンサ３９をＸ軸方向へ移動させてパンチＰ又はダイＤに
当接させて位置を検出し、ＭＭＩ４３を介してパンチＰ
又はダイＤの座標値を取得する。
Ｃにより、あるいはオペレータの手動によりバックゲー
ジＢＧの突当て３１に取付けられているサイドゲージセ
ンサ３９をＸ軸方向へ移動させてパンチＰ又はダイＤに
当接させて位置を検出し、ＭＭＩ４３を介してパンチＰ
又はダイＤの座標値を取得する。
【００３４】次に、ロボット１１を用いた曲げ加工にお
けるツールの選択や検出、補正等を行って曲げデータを
生成する（ステップＳ４）。すなわち、図４を参照する
に、同じパンチＰ及びダイＤが先に加工に用いられたと
きの位置と、前述のようにしてバックゲージＢＧにより
測定されたパンチＰ及びダイＤの位置との差を求め（ス
テップＳ６）、ロボット１１により行なわれる板材Ｗの
位置設定にフィードバックして（ステップＳ７）、ロボ
ット加工プログラムの生成及びバックゲージＢＧの位置
データを生成する（ステップＳ８）。
けるツールの選択や検出、補正等を行って曲げデータを
生成する（ステップＳ４）。すなわち、図４を参照する
に、同じパンチＰ及びダイＤが先に加工に用いられたと
きの位置と、前述のようにしてバックゲージＢＧにより
測定されたパンチＰ及びダイＤの位置との差を求め（ス
テップＳ６）、ロボット１１により行なわれる板材Ｗの
位置設定にフィードバックして（ステップＳ７）、ロボ
ット加工プログラムの生成及びバックゲージＢＧの位置
データを生成する（ステップＳ８）。
【００３５】再び図３に戻って、このようにして現実の
パンチＰ及びダイＤの位置を考慮した位置にバックゲー
ジＢＧを設定した後、ＮＣ装置９の制御により前述の曲
げデータに基づいてプレスブレーキ１及びロボット１１
を制御して曲げ加工を行う（ステップＳ５）。
パンチＰ及びダイＤの位置を考慮した位置にバックゲー
ジＢＧを設定した後、ＮＣ装置９の制御により前述の曲
げデータに基づいてプレスブレーキ１及びロボット１１
を制御して曲げ加工を行う（ステップＳ５）。
【００３６】以上の結果から、以前に行ったことのある
曲げ加工と同じ加工を再度行う場合に、段取り替えによ
り交換した現実のパンチＰ及びダイＤの位置をＮＣ装置
９に格納されている金型の位置情報と比較することによ
り差分を求め、これをロボット１１の動作にフィードバ
ックさせるので、再度の加工を行う際にオペレータの手
動により調整しなくても高精度で自動加工を行うことが
できる。
曲げ加工と同じ加工を再度行う場合に、段取り替えによ
り交換した現実のパンチＰ及びダイＤの位置をＮＣ装置
９に格納されている金型の位置情報と比較することによ
り差分を求め、これをロボット１１の動作にフィードバ
ックさせるので、再度の加工を行う際にオペレータの手
動により調整しなくても高精度で自動加工を行うことが
できる。
【００３７】なお、この発明は前述の実施の形態に限定
されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。
されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よる折曲げ加工機による加工方法では、ロボットにより
位置決めされた板材に対して曲げ加工を行う際に、パン
チ及びダイを装着するが、このパンチ及びダイが以前に
使用されたものである場合等ＮＣ装置に装着位置が位置
情報として記憶されている場合には、現実に装着されて
いるパンチ及びダイの位置を検出すると共に、同じパン
チ及びダイに対応する位置情報と比較して、その差に基
づいてロボットの動作を補正して板材の位置決めを行う
ので、一度使用したパンチ及びダイを再び使用する際に
は、加工前にオペレータが一々パンチ及びダイの装着位
置を確認する必要がなくなる。これにより、多種の曲げ
加工を行う際における再生産時の金型装着誤差の修正を
自動で行うことができるので作業効率が改善される。ま
た、自動で現実のパンチ及びダイの装着位置を検出する
と共にロボットの動作にフィードバックさせるので、ロ
ボットにより位置決めされる板材とパンチ及びダイの位
置関係が非常に正確になリ、高精度の曲げ加工を可能に
する。
よる折曲げ加工機による加工方法では、ロボットにより
位置決めされた板材に対して曲げ加工を行う際に、パン
チ及びダイを装着するが、このパンチ及びダイが以前に
使用されたものである場合等ＮＣ装置に装着位置が位置
情報として記憶されている場合には、現実に装着されて
いるパンチ及びダイの位置を検出すると共に、同じパン
チ及びダイに対応する位置情報と比較して、その差に基
づいてロボットの動作を補正して板材の位置決めを行う
ので、一度使用したパンチ及びダイを再び使用する際に
は、加工前にオペレータが一々パンチ及びダイの装着位
置を確認する必要がなくなる。これにより、多種の曲げ
加工を行う際における再生産時の金型装着誤差の修正を
自動で行うことができるので作業効率が改善される。ま
た、自動で現実のパンチ及びダイの装着位置を検出する
と共にロボットの動作にフィードバックさせるので、ロ
ボットにより位置決めされる板材とパンチ及びダイの位
置関係が非常に正確になリ、高精度の曲げ加工を可能に
する。
【００３９】請求項２の発明による折曲げ加工機では、
ロボットにより位置決めされた板材に対して曲げ加工を
行う際に、パンチ及びダイを装着するが、このパンチ及
びダイが以前に使用されたものである場合等ＮＣ装置の
金型位置情報メモリに装着位置が位置情報として記憶さ
れている場合には、金型位置検出手段が現実に装着され
ているパンチ及びダイの位置を検出し、位置比較部が前
記検出した位置と前記位置情報とを比較して、差がある
場合にはロボット制御部がその差に基づいてロボットの
動作を補正するので、一度使用したパンチ及びダイを再
び使用する際には、加工前にオペレータが一々パンチ及
びダイの装着位置を確認する必要がなくなる。これによ
り、多種の曲げ加工を行う際における再生産時の金型装
着誤差の修正を自動で行うので作業効率が改善される。
また、自動で現実のパンチ及びダイの装着位置を検出す
ると共にロボットの動作にフィードバックさせるので、
ロボットにより位置決めされる板材とパンチ及びダイの
位置関係が非常に正確になリ、高精度の曲げ加工を可能
にする。
ロボットにより位置決めされた板材に対して曲げ加工を
行う際に、パンチ及びダイを装着するが、このパンチ及
びダイが以前に使用されたものである場合等ＮＣ装置の
金型位置情報メモリに装着位置が位置情報として記憶さ
れている場合には、金型位置検出手段が現実に装着され
ているパンチ及びダイの位置を検出し、位置比較部が前
記検出した位置と前記位置情報とを比較して、差がある
場合にはロボット制御部がその差に基づいてロボットの
動作を補正するので、一度使用したパンチ及びダイを再
び使用する際には、加工前にオペレータが一々パンチ及
びダイの装着位置を確認する必要がなくなる。これによ
り、多種の曲げ加工を行う際における再生産時の金型装
着誤差の修正を自動で行うので作業効率が改善される。
また、自動で現実のパンチ及びダイの装着位置を検出す
ると共にロボットの動作にフィードバックさせるので、
ロボットにより位置決めされる板材とパンチ及びダイの
位置関係が非常に正確になリ、高精度の曲げ加工を可能
にする。
【００４０】また、請求項３の発明による折曲げ加工機
では、バックゲージを前後に移動させることにより、突
当てに設けられている支持部材先端のセンサがパンチ又
はダイに当接した時のバックゲージの位置からパンチ及
びダイの位置を検出するので、現実に装着されているパ
ンチ及びダイの正確な位置を検出することができる。
では、バックゲージを前後に移動させることにより、突
当てに設けられている支持部材先端のセンサがパンチ又
はダイに当接した時のバックゲージの位置からパンチ及
びダイの位置を検出するので、現実に装着されているパ
ンチ及びダイの正確な位置を検出することができる。
【図１】この発明にかかるプレスブレーキの要部を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図２】ＮＣ装置の構成を示すブロック図である。
【図３】この発明にかかるプレスブレーキによる加工方
法を示すフローチャート図である。
法を示すフローチャート図である。
【図４】図３におけるステップＳ４の内容を示すフロー
チャート図である。
チャート図である。
【図５】この発明にかかる折曲げ加工機としてのプレス
ブレーキである。
ブレーキである。
１ プレスブレーキ（折曲げ加工機） ９ ＮＣ装置 １１ ロボット ３１ 突当て ３７ 支持部材 ３９ サイドゲージセンサ（金型位置検出手段） ４９ メモリ（金型位置情報メモリ） ５１ 位置比較部 ５５ ロボットコントローラ（ロボット制御部） Ｗ 板材 Ｐ パンチ Ｄ ダイ ＢＧ バックゲージ
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットにより位置決めされた板材に対
してパンチ及びダイの協働により折曲げ加工を行う折曲
げ加工機であって、装着された前記パンチ及びダイの位
置をバックゲージに設けたセンサにより測定し、この測
定結果を既にＮＣ装置に記憶されている前記パンチ及び
ダイを使用する時の装着位置とを比較し、差がある場合
にはその差を前記ロボットによる板材の位置決めにフィ
ードバックして補正すること、を特徴とする折曲げ加工
機による加工方法。 - 【請求項２】 ロボットにより位置決めされた板材に対
してパンチ及びダイの協働により折曲げ加工を行う折曲
げ加工機であって、前記ロボット及び折曲げ加工機を制
御するＮＣ装置と、前記パンチ及びダイの位置を検出す
る金型位置検出手段とを有し、前記ＮＣ装置が、折曲げ
加工に使用するパンチ及びダイに対する装着位置を記憶
する金型位置情報メモリと、前記金型位置検出手段によ
り検出された金型位置と前記金型位置情報メモリに記憶
されている装着位置とを比較する位置比較部と、この位
置比較部の比較により差が検出された場合にはこの差に
基づいて前記ロボットの動作を補正するロボット制御部
と、を備えてなることを特徴とする折曲げ加工機。 - 【請求項３】 前記金型位置検出手段が、バックゲージ
の突当てに突設自在に設けられている支持部材と、この
支持部材の先端に設けられているセンサと、を備えてな
ることを特徴とする請求項２記載の折曲げ加工機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11374996A JP3730313B2 (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | 折曲げ加工機による加工方法及びその方法を用いた折曲げ加工機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11374996A JP3730313B2 (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | 折曲げ加工機による加工方法及びその方法を用いた折曲げ加工機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09295059A true JPH09295059A (ja) | 1997-11-18 |
| JP3730313B2 JP3730313B2 (ja) | 2006-01-05 |
Family
ID=14620156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11374996A Expired - Fee Related JP3730313B2 (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | 折曲げ加工機による加工方法及びその方法を用いた折曲げ加工機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3730313B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009285713A (ja) * | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Amada Co Ltd | ロボットによる曲げ加工装置及びその方法 |
| CN105451905A (zh) * | 2013-08-09 | 2016-03-30 | 百超激光股份公司 | 折弯压力机 |
| WO2020226050A1 (ja) | 2019-05-07 | 2020-11-12 | 株式会社アマダ | 自動金型交換装置及び金型交換方法 |
-
1996
- 1996-05-08 JP JP11374996A patent/JP3730313B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009285713A (ja) * | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Amada Co Ltd | ロボットによる曲げ加工装置及びその方法 |
| CN105451905A (zh) * | 2013-08-09 | 2016-03-30 | 百超激光股份公司 | 折弯压力机 |
| JP2016530102A (ja) * | 2013-08-09 | 2016-09-29 | バイストロニック レーザー アクチェンゲゼルシャフト | 曲げプレス |
| WO2020226050A1 (ja) | 2019-05-07 | 2020-11-12 | 株式会社アマダ | 自動金型交換装置及び金型交換方法 |
| EP4234117A2 (en) | 2019-05-07 | 2023-08-30 | Amada Co., Ltd. | Automatic tool changer and tool change method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3730313B2 (ja) | 2006-01-05 |
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