JPH09295064A - 曲げ加工における板材の位置決め方法及びこの方法を用いた板材曲げ加工機 - Google Patents
曲げ加工における板材の位置決め方法及びこの方法を用いた板材曲げ加工機Info
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- JPH09295064A JPH09295064A JP11377196A JP11377196A JPH09295064A JP H09295064 A JPH09295064 A JP H09295064A JP 11377196 A JP11377196 A JP 11377196A JP 11377196 A JP11377196 A JP 11377196A JP H09295064 A JPH09295064 A JP H09295064A
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボット等の板材供給装置により板材を供給
・位置決めする際に板材と金型の位置合せを自動で行う
ことができるような曲げ加工における板材の位置決め方
法を提供する。 【解決手段】 パンチＰおよびダイＤの協働により板材
Ｗに曲げ加工を行う際に、まず板材Ｗを把持した板材搬
入装置１５が板材ＷをバックゲージＢＧに当接させてＹ
軸方向の位置決めを一応行う。その後、待避位置にある
金型合せ手段４３を金型Ｐ、Ｄの端面位置にセットし、
板材搬入装置１５により板材ＷをＸ軸方向へ移動させて
金型合せ手段４３に当接させることによりＸ軸方向の位
置決めを行う。続いて、バックゲージＢＧを再び加工位
置にセットし、板材搬入装置１５により再び板材Ｗをバ
ックゲージＢＧに当接させてＹ軸方向の位置決めを最終
的に完了する。
・位置決めする際に板材と金型の位置合せを自動で行う
ことができるような曲げ加工における板材の位置決め方
法を提供する。 【解決手段】 パンチＰおよびダイＤの協働により板材
Ｗに曲げ加工を行う際に、まず板材Ｗを把持した板材搬
入装置１５が板材ＷをバックゲージＢＧに当接させてＹ
軸方向の位置決めを一応行う。その後、待避位置にある
金型合せ手段４３を金型Ｐ、Ｄの端面位置にセットし、
板材搬入装置１５により板材ＷをＸ軸方向へ移動させて
金型合せ手段４３に当接させることによりＸ軸方向の位
置決めを行う。続いて、バックゲージＢＧを再び加工位
置にセットし、板材搬入装置１５により再び板材Ｗをバ
ックゲージＢＧに当接させてＹ軸方向の位置決めを最終
的に完了する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ロボット等の板
材搬入装置を用いて板材をＸ軸方向およびＹ軸方向へ移
動・位置決めする曲げ加工における板材の位置決め方法
およびそ方法を用いた曲げ加工機に関するものである。
材搬入装置を用いて板材をＸ軸方向およびＹ軸方向へ移
動・位置決めする曲げ加工における板材の位置決め方法
およびそ方法を用いた曲げ加工機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ロボットで板材を搬入して曲
げ加工機により曲げ加工を行う場合には、金型と板材の
合せを作業者が行っている。
げ加工機により曲げ加工を行う場合には、金型と板材の
合せを作業者が行っている。
【０００３】図９を参照するに、曲げ加工機１において
は、切欠かれた板材Ｗをロボットグリッパ３によりクラ
ンプして切り起しをする場合には、板材Ｗの曲げ位置特
にＸ軸方向位置をパンチＰ及びダイＤの位置に正確に合
せる必要がある。
は、切欠かれた板材Ｗをロボットグリッパ３によりクラ
ンプして切り起しをする場合には、板材Ｗの曲げ位置特
にＸ軸方向位置をパンチＰ及びダイＤの位置に正確に合
せる必要がある。
【０００４】すなわち、ロボットグリッパ３を有するロ
ボット等の板材供給装置は、コストや技術的な問題から
曲げに十分必要な精度をもって板材を供給・位置決めす
ることが非常に困難であるため、ロボットグリッパ３を
有するロボットのプログラムを作成する時には、この誤
差を考慮しなければならないがこれも困難である。この
ため、現実に使用する曲げ加工機１及び板材Ｗを用いて
その状況を測定し、ティーチングによりプログラムを変
更しているのが現状である。
ボット等の板材供給装置は、コストや技術的な問題から
曲げに十分必要な精度をもって板材を供給・位置決めす
ることが非常に困難であるため、ロボットグリッパ３を
有するロボットのプログラムを作成する時には、この誤
差を考慮しなければならないがこれも困難である。この
ため、現実に使用する曲げ加工機１及び板材Ｗを用いて
その状況を測定し、ティーチングによりプログラムを変
更しているのが現状である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の技術にあっては、実際に加工に用いられる曲
げ加工機１及び板材Ｗを用いてティーチングを行っても
ロボットプログラムの変更を行うことは、データ修正量
が多く段取りに時間を要するため作業効率が悪いという
問題がある。
うな従来の技術にあっては、実際に加工に用いられる曲
げ加工機１及び板材Ｗを用いてティーチングを行っても
ロボットプログラムの変更を行うことは、データ修正量
が多く段取りに時間を要するため作業効率が悪いという
問題がある。
【０００６】この発明の目的は、以上のような従来の技
術に着目してなされたものであり、ロボット等の板材供
給装置により板材を供給・位置決めする際に板材と金型
の位置合せを自動で行うことができるような曲げ加工に
おける板材の位置決め方法およびその方法を用いた曲げ
加工機を提供することにある。
術に着目してなされたものであり、ロボット等の板材供
給装置により板材を供給・位置決めする際に板材と金型
の位置合せを自動で行うことができるような曲げ加工に
おける板材の位置決め方法およびその方法を用いた曲げ
加工機を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１による発明の曲げ加工における板材の位
置決め方法は、パンチとダイとの協働によリ板材に曲げ
加工を行う曲げ加工における板材の位置決め方法であっ
て、前記板材を板材搬入装置により搬入して所定位置に
設定されているバックゲージに当接させてＹ軸方向位置
決めをした後、前記バックゲージを一旦後退させてバッ
クゲージに備えられた金型合せ手段又はワークの端面を
金型の少なくとも一方の金型合せ位置に、前記板材搬入
装置またはバックゲージをＸ軸方向へ移動させてセット
し、前記金型合せ手段に板材の端面を、又は板材の端面
に金型合せ手段を当接させることによりＸ軸方向の位置
決めを行い、再びバックゲージをセットしてこのバック
ゲージに板材を当接させることにより前記板材のＹ軸方
向の位置決めを補正すること、を特徴とするものであ
る。
めに、請求項１による発明の曲げ加工における板材の位
置決め方法は、パンチとダイとの協働によリ板材に曲げ
加工を行う曲げ加工における板材の位置決め方法であっ
て、前記板材を板材搬入装置により搬入して所定位置に
設定されているバックゲージに当接させてＹ軸方向位置
決めをした後、前記バックゲージを一旦後退させてバッ
クゲージに備えられた金型合せ手段又はワークの端面を
金型の少なくとも一方の金型合せ位置に、前記板材搬入
装置またはバックゲージをＸ軸方向へ移動させてセット
し、前記金型合せ手段に板材の端面を、又は板材の端面
に金型合せ手段を当接させることによりＸ軸方向の位置
決めを行い、再びバックゲージをセットしてこのバック
ゲージに板材を当接させることにより前記板材のＹ軸方
向の位置決めを補正すること、を特徴とするものであ
る。
【０００８】従って、パンチとダイとの協働により位置
決めされた板材に曲げ加工を行う際に、まずバックゲー
ジによりＹ軸方向の位置決めを行うが、この位置決めは
最終的なものではなく、次の段階のためのものである。
すなわち、バックゲージを後退させた後、板材搬入装置
またはバックゲージをＸ軸方向へ移動させて金型合せ手
段又は板材を金型合せ位置にセットし、金型合せ手段に
板材の端面を、又はワークの端面に金型合せ手段を当接
させることによりＸ軸方向位置を金型の端面位置に合せ
る。この後、再びバックゲージをセットしてこのバック
ゲージに板材を当接することによりＹ軸方向位置の補正
を行い、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の位置決めが完了す
る。
決めされた板材に曲げ加工を行う際に、まずバックゲー
ジによりＹ軸方向の位置決めを行うが、この位置決めは
最終的なものではなく、次の段階のためのものである。
すなわち、バックゲージを後退させた後、板材搬入装置
またはバックゲージをＸ軸方向へ移動させて金型合せ手
段又は板材を金型合せ位置にセットし、金型合せ手段に
板材の端面を、又はワークの端面に金型合せ手段を当接
させることによりＸ軸方向位置を金型の端面位置に合せ
る。この後、再びバックゲージをセットしてこのバック
ゲージに板材を当接することによりＹ軸方向位置の補正
を行い、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の位置決めが完了す
る。
【０００９】請求項２による発明の板材曲げ加工機は、
バックゲージにより位置決めされた板材にパンチとダイ
との協働で曲げ加工を行う曲げ加工機であって、前記板
材を把持してＸ軸およびＹ軸方向へ移動・位置決め自在
の板材搬入装置と、前記パンチおよび／またはダイの端
面位置を示すべくＸ軸方向へ移動・位置決め自在且つ板
材との干渉を回避すべく待避自在の金型合せ手段と、前
記金型合せ手段をパンチおよび／またはダイの端面位置
へ位置決めまたは前記板材と干渉しない位置に待避すべ
く制御すると共に前記板材搬入装置により板材をＸ軸方
向およびＹ軸方向へ移動・位置決めすべく制御する制御
装置と、を備えてなることを特徴とするものである。
バックゲージにより位置決めされた板材にパンチとダイ
との協働で曲げ加工を行う曲げ加工機であって、前記板
材を把持してＸ軸およびＹ軸方向へ移動・位置決め自在
の板材搬入装置と、前記パンチおよび／またはダイの端
面位置を示すべくＸ軸方向へ移動・位置決め自在且つ板
材との干渉を回避すべく待避自在の金型合せ手段と、前
記金型合せ手段をパンチおよび／またはダイの端面位置
へ位置決めまたは前記板材と干渉しない位置に待避すべ
く制御すると共に前記板材搬入装置により板材をＸ軸方
向およびＹ軸方向へ移動・位置決めすべく制御する制御
装置と、を備えてなることを特徴とするものである。
【００１０】従って、パンチとダイとの協働により板材
に曲げ加工を行う際に、まず板材を把持した板材搬入装
置により板材をバックゲージに当接させてＹ軸方向の位
置決めを一応行う。その後、バックゲージを後退させ
て、板材搬入装置又はバックゲージをＸ軸方向へ移動さ
せて金型合せ手段又はワークの端面を金型合せ位置にセ
ットし、金型合せ手段にワークの端面を、又はワークの
端面に金型合せ手段を当接させることによりＸ軸方向の
位置決めを行う。続いて、バックゲージを再び加工位置
にセットし、板材搬入装置により再び板材をバックゲー
ジに当接させてＹ軸方向の位置決めを最終的に完了す
る。
に曲げ加工を行う際に、まず板材を把持した板材搬入装
置により板材をバックゲージに当接させてＹ軸方向の位
置決めを一応行う。その後、バックゲージを後退させ
て、板材搬入装置又はバックゲージをＸ軸方向へ移動さ
せて金型合せ手段又はワークの端面を金型合せ位置にセ
ットし、金型合せ手段にワークの端面を、又はワークの
端面に金型合せ手段を当接させることによりＸ軸方向の
位置決めを行う。続いて、バックゲージを再び加工位置
にセットし、板材搬入装置により再び板材をバックゲー
ジに当接させてＹ軸方向の位置決めを最終的に完了す
る。
【００１１】請求項３による発明の板材曲げ加工機は、
請求項２記載の金型合せ手段が、前記バックゲージに待
避自在に設けられた支持部材と、この支持部材の先端に
設けられ当接信号を前記制御装置に発せしめる圧力セン
サとを備えてなること、を特徴とするものである。
請求項２記載の金型合せ手段が、前記バックゲージに待
避自在に設けられた支持部材と、この支持部材の先端に
設けられ当接信号を前記制御装置に発せしめる圧力セン
サとを備えてなること、を特徴とするものである。
【００１２】従って、支持部材の先端に設けられた圧力
センサが金型合せ位置に位置決めされ、板材搬入装置又
はバックゲージがこの圧力センサに板材の端面を、又は
板材の端面を圧力センサを当接させることにより圧力セ
ンサから当接信号が制御装置に発せられて、板材のＸ軸
方向位置決めを行う。
センサが金型合せ位置に位置決めされ、板材搬入装置又
はバックゲージがこの圧力センサに板材の端面を、又は
板材の端面を圧力センサを当接させることにより圧力セ
ンサから当接信号が制御装置に発せられて、板材のＸ軸
方向位置決めを行う。
【００１３】また、請求項４による発明の板材曲げ加工
機は、請求項２、３記載の制御装置が、種々のデータを
指令せしめるＭＭＩ部と、加工機本体を制御する加工機
コントロール部と、板材搬入装置を制御する搬入装置コ
ントロール部と、前記ＭＭＩ部からの金型合せ指令によ
り前記加工機コントロール部および搬入装置コントロー
ル部に所定の指令を行うラインコントロール部と、を備
えてなることを特徴とするものである。
機は、請求項２、３記載の制御装置が、種々のデータを
指令せしめるＭＭＩ部と、加工機本体を制御する加工機
コントロール部と、板材搬入装置を制御する搬入装置コ
ントロール部と、前記ＭＭＩ部からの金型合せ指令によ
り前記加工機コントロール部および搬入装置コントロー
ル部に所定の指令を行うラインコントロール部と、を備
えてなることを特徴とするものである。
【００１４】従って、必要に応じて作業者が入力した曲
げ加工データや金型合せデータはＭＭＩ部を介して各コ
ントロール部に伝達される。ラインコントロール部は加
工機コントロール部に曲げ加工命令を発して曲げ加工を
行ったり、金型合せ指令を発してバックゲージや金型合
せ手段を制御する。また、ラインコントロール部は搬入
装置コントロール部に指令を送って、Ｘ軸方向およびＹ
軸方向の移動・位置決めを行う。
げ加工データや金型合せデータはＭＭＩ部を介して各コ
ントロール部に伝達される。ラインコントロール部は加
工機コントロール部に曲げ加工命令を発して曲げ加工を
行ったり、金型合せ指令を発してバックゲージや金型合
せ手段を制御する。また、ラインコントロール部は搬入
装置コントロール部に指令を送って、Ｘ軸方向およびＹ
軸方向の移動・位置決めを行う。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態の例
を図面に基づいて説明する。
を図面に基づいて説明する。
【００１６】図２には、この発明にかかる曲げ加工機と
してのプレスブレーキ５の全体が示されている。
してのプレスブレーキ５の全体が示されている。
【００１７】プレスブレーキ５の両側（図２中紙面直交
方向の両側）には側板７が立設されており、この側板７
の前面（図２中右側）上部には上部フレーム９を備え、
側板７の前面下部には下部フレーム１１を備えている。
方向の両側）には側板７が立設されており、この側板７
の前面（図２中右側）上部には上部フレーム９を備え、
側板７の前面下部には下部フレーム１１を備えている。
【００１８】上部フレーム９の下端にはパンチＰが着脱
自在に装着され、下部フレーム１１には図示省略のラム
がＺ軸方向へ昇降自在に設けられており、ラムの上端に
は前記パンチＰに対向するダイＤが着脱自在に設けられ
ている。なお、上部フレーム９の前面には制御装置とし
てのＮＣ装置１３が設けられている。
自在に装着され、下部フレーム１１には図示省略のラム
がＺ軸方向へ昇降自在に設けられており、ラムの上端に
は前記パンチＰに対向するダイＤが着脱自在に設けられ
ている。なお、上部フレーム９の前面には制御装置とし
てのＮＣ装置１３が設けられている。
【００１９】従って、図示省略の昇降装置によりダイＤ
を昇降させてパンチＰとの協働で板材Ｗに曲げ加工を行
うものである。
を昇降させてパンチＰとの協働で板材Ｗに曲げ加工を行
うものである。
【００２０】ダイＤ及びパンチＰの後方（図２中左方
向）には、詳細を後述するが、板材ＷのＹ軸方向位置決
めを行うべくバックゲージＢＧがＹ軸前後方向へ移動・
位置決め自在に設けられている。
向）には、詳細を後述するが、板材ＷのＹ軸方向位置決
めを行うべくバックゲージＢＧがＹ軸前後方向へ移動・
位置決め自在に設けられている。
【００２１】プレスブレーキ５の前側には板材搬入装置
としてのロボット１５が装着してある。このロボット１
５はごく一般的なものであるのでその概略を説明する。
下部フレーム１１にはＸ軸方向へ延伸するベースプレー
ト１７が一体的に取付けられており、このベースプレー
ト１７にはＸ軸方向へ移動自在の移動台１９が設けられ
ている。ロボット１５はこの移動台１９に取付けられて
いるので、前記ベースプレート１７に沿ってＸ軸方向へ
位置・位置決めされる。
としてのロボット１５が装着してある。このロボット１
５はごく一般的なものであるのでその概略を説明する。
下部フレーム１１にはＸ軸方向へ延伸するベースプレー
ト１７が一体的に取付けられており、このベースプレー
ト１７にはＸ軸方向へ移動自在の移動台１９が設けられ
ている。ロボット１５はこの移動台１９に取付けられて
いるので、前記ベースプレート１７に沿ってＸ軸方向へ
位置・位置決めされる。
【００２２】また、移動台１９には扇状部材２１が鉛直
面内でＹ軸方向へ取付けられており、この扇状部材２１
には昇降支柱２３が扇状部材２１に沿って回動自在に設
けられている。昇降支柱２３の上端にはアーム２５が取
付けられており、このアーム２５の先端にはロボットグ
リッパ２７がＡ軸及びＢ軸回りに回動自在に設けられて
いる。
面内でＹ軸方向へ取付けられており、この扇状部材２１
には昇降支柱２３が扇状部材２１に沿って回動自在に設
けられている。昇降支柱２３の上端にはアーム２５が取
付けられており、このアーム２５の先端にはロボットグ
リッパ２７がＡ軸及びＢ軸回りに回動自在に設けられて
いる。
【００２３】従って、移動台１９をベースプレート１７
に沿ってＸ軸方向へ移動させ、昇降支柱２３をＺ軸上下
方向へ位置決めし、アーム２５を扇状部材２１に沿って
回動させることにより板材Ｗを所望の位置に送り込んで
バックゲージＢＧに当接させて位置決めし、パンチＰと
ダイＤとの協働により曲げ加工を行うものである。
に沿ってＸ軸方向へ移動させ、昇降支柱２３をＺ軸上下
方向へ位置決めし、アーム２５を扇状部材２１に沿って
回動させることにより板材Ｗを所望の位置に送り込んで
バックゲージＢＧに当接させて位置決めし、パンチＰと
ダイＤとの協働により曲げ加工を行うものである。
【００２４】一方、図１を併せて参照するに、前述のバ
ックゲージＢＧはＹ軸方向へ前後動自在の移動機構２９
（図２参照）に支持されて前後方向へ移動・位置決め自
在のストレッチ３１を有している。このストレッチ３１
はＸ軸方向へ延伸されており、複数の突当てスライダ３
３が各々別個にストレッチ３１に沿ってＸ軸方向へ移動
・位置決め自在に設けられている。突当てスライダ３３
には、突当て３５がＹ軸方向へ突出して設けられてい
る。
ックゲージＢＧはＹ軸方向へ前後動自在の移動機構２９
（図２参照）に支持されて前後方向へ移動・位置決め自
在のストレッチ３１を有している。このストレッチ３１
はＸ軸方向へ延伸されており、複数の突当てスライダ３
３が各々別個にストレッチ３１に沿ってＸ軸方向へ移動
・位置決め自在に設けられている。突当てスライダ３３
には、突当て３５がＹ軸方向へ突出して設けられてい
る。
【００２５】このようなバックゲージＢＧでは、例え
ば、ストレッチ３１にはラック３７が取付けられてお
り、図示しないが突当てスライダ３３には前記ラック３
７に噛合するピニオンが設けられており、サーボモータ
３９によりＸ軸方向へ移動する。また、図示しないが、
突当て３５は各々Ｚ軸方向へ昇降自在となっている。
ば、ストレッチ３１にはラック３７が取付けられてお
り、図示しないが突当てスライダ３３には前記ラック３
７に噛合するピニオンが設けられており、サーボモータ
３９によりＸ軸方向へ移動する。また、図示しないが、
突当て３５は各々Ｚ軸方向へ昇降自在となっている。
【００２６】前記突当て３５には金型合せ手段としての
支持部材４１が図示省略の移動機構により待避可能（例
えば図１の矢印方向へ回動する）に設けられており、こ
の支持部材４１の先端には圧力センサ４３が設けられて
いる。すなわち、前記支持部材４１及び圧力センサ４３
は、板材ＷをバックゲージＢＧに当接させてＹ軸方向の
位置決めを行う場合には待避させることにより板材Ｗと
の干渉を回避することができる。
支持部材４１が図示省略の移動機構により待避可能（例
えば図１の矢印方向へ回動する）に設けられており、こ
の支持部材４１の先端には圧力センサ４３が設けられて
いる。すなわち、前記支持部材４１及び圧力センサ４３
は、板材ＷをバックゲージＢＧに当接させてＹ軸方向の
位置決めを行う場合には待避させることにより板材Ｗと
の干渉を回避することができる。
【００２７】次に、図３に基づいてＮＣ装置１３の構成
について説明する。ＮＣ装置１３は、主に、ＭＭＩ部
（マン・マシン・インターフェース部）４５、プレスブ
レーキコントロール部４７、ラインコントロール部４
９、ロボットコントロール部５１等を備えている。
について説明する。ＮＣ装置１３は、主に、ＭＭＩ部
（マン・マシン・インターフェース部）４５、プレスブ
レーキコントロール部４７、ラインコントロール部４
９、ロボットコントロール部５１等を備えている。
【００２８】ＭＭＩ部４５では、入出力装置５３により
入力された曲げ加工データや金型合せデータ等をプレス
ブレーキコントロール部４７に転送してラインコントロ
ール部４９に対して「金型合せ有り曲げ指令」を伝達す
る。また、必要なデータを入出力装置５３により表示し
たりする。
入力された曲げ加工データや金型合せデータ等をプレス
ブレーキコントロール部４７に転送してラインコントロ
ール部４９に対して「金型合せ有り曲げ指令」を伝達す
る。また、必要なデータを入出力装置５３により表示し
たりする。
【００２９】ラインコントロール部４９では、ＭＭＩ部
４５からの「金型合せ有り曲げ指令」を受けて、プレス
ブレーキコントロール部４７とロボットコントロール部
５１のタイミングをとりながらプレスブレーキコントロ
ール部４７及びロボットコントロール部５１に対して曲
げ指令や金型合せ指令を伝達する。
４５からの「金型合せ有り曲げ指令」を受けて、プレス
ブレーキコントロール部４７とロボットコントロール部
５１のタイミングをとりながらプレスブレーキコントロ
ール部４７及びロボットコントロール部５１に対して曲
げ指令や金型合せ指令を伝達する。
【００３０】プレスブレーキコントロール部４７では、
ラインコントロール部４９の指令によりプレスブレーキ
５のバックゲージＢＧを移動する。
ラインコントロール部４９の指令によりプレスブレーキ
５のバックゲージＢＧを移動する。
【００３１】また、ロボットコントロール部５１では、
ラインコントロール部４９の指令によりロボット１５の
移動を行う。この時、バックゲージＢＧに設けられてい
る圧力センサ４３から圧力検出器５５を介して伝達され
る当接信号に基づいて、ロボットコントロール部５１が
板材Ｗとの位置関係を把握してロボット１５を移動させ
る。
ラインコントロール部４９の指令によりロボット１５の
移動を行う。この時、バックゲージＢＧに設けられてい
る圧力センサ４３から圧力検出器５５を介して伝達され
る当接信号に基づいて、ロボットコントロール部５１が
板材Ｗとの位置関係を把握してロボット１５を移動させ
る。
【００３２】次に、図４〜図８に基づいて、以上説明し
たようなプレスブレーキ５における板材Ｗの位置決め及
び曲げ加工手順について説明する。
たようなプレスブレーキ５における板材Ｗの位置決め及
び曲げ加工手順について説明する。
【００３３】まず、図４を参照するに、ロボット１５は
把持している板材ＷをパンチＰ及びダイＤの間に搬入し
て、予め所定の位置に位置決めされているバックゲージ
ＢＧに当接させることによりＹ軸方向及びＡ軸方向の板
材Ｗの位置決めを行う。このとき、バックゲージＢＧは
板材ＷのＸ軸方向位置を知っているので、突当て３５間
隔を板材Ｗの大きさに対応させている。また、支持部材
４１及び圧力センサ４３は待避している。
把持している板材ＷをパンチＰ及びダイＤの間に搬入し
て、予め所定の位置に位置決めされているバックゲージ
ＢＧに当接させることによりＹ軸方向及びＡ軸方向の板
材Ｗの位置決めを行う。このとき、バックゲージＢＧは
板材ＷのＸ軸方向位置を知っているので、突当て３５間
隔を板材Ｗの大きさに対応させている。また、支持部材
４１及び圧力センサ４３は待避している。
【００３４】続いて図５を参照するに、Ｙ軸方向及びＡ
軸方向の位置決めが完了すると、バックゲージＢＧをＹ
軸方向に後退（図２中左方向）させ、一方の突当て３５
Ａを予め入力されている金型端面を示す金型合せ位置Ｋ
に位置決めすると共に支持部材４１及び圧力センサ４３
をセットし、他方の突当て３５を逃げ位置Ｎに移動させ
る。ここで、金型合せ位置Ｋとは曲げ加工を行う金型
Ｐ、Ｄの一方の端面に対応する位置をいう。また、逃げ
位置Ｎとは次の動作で板材ＷとバックゲージＢＧが当接
しないような位置をいう。
軸方向の位置決めが完了すると、バックゲージＢＧをＹ
軸方向に後退（図２中左方向）させ、一方の突当て３５
Ａを予め入力されている金型端面を示す金型合せ位置Ｋ
に位置決めすると共に支持部材４１及び圧力センサ４３
をセットし、他方の突当て３５を逃げ位置Ｎに移動させ
る。ここで、金型合せ位置Ｋとは曲げ加工を行う金型
Ｐ、Ｄの一方の端面に対応する位置をいう。また、逃げ
位置Ｎとは次の動作で板材ＷとバックゲージＢＧが当接
しないような位置をいう。
【００３５】図６を参照するに、バックゲージＢＧを前
進させ、ロボット１５をＸ軸方向へ移動させて圧力セン
サ４３が所定の押圧力を検出して当接信号を発したら停
止し、計算値とのオフセットをする。
進させ、ロボット１５をＸ軸方向へ移動させて圧力セン
サ４３が所定の押圧力を検出して当接信号を発したら停
止し、計算値とのオフセットをする。
【００３６】図７を参照するに、バックゲージＢＧを後
退させると共に支持部材４１及び圧力センサ４３を待避
させて、突当て３５を板材Ｗに対応する間隔へ移動させ
る（Ｘ軸方向）。
退させると共に支持部材４１及び圧力センサ４３を待避
させて、突当て３５を板材Ｗに対応する間隔へ移動させ
る（Ｘ軸方向）。
【００３７】最後に、図８を参照するに、バックゲージ
ＢＧを所定位置へ位置決めし（Ｙ軸方向）、再度ロボッ
ト１５により板材ＷをＹ軸方向へ位置決めして曲げ加工
を行う。
ＢＧを所定位置へ位置決めし（Ｙ軸方向）、再度ロボッ
ト１５により板材ＷをＹ軸方向へ位置決めして曲げ加工
を行う。
【００３８】以上の結果から、バックゲージＢＧに設け
た圧力センサ４３の位置を金型Ｐ、Ｄの端面に合せ、ロ
ボット１５を制御して前記圧力センサ４３に板材Ｗを当
接させることにより板材Ｗの位置決めを行うので、板材
Ｗと金型Ｐ、Ｄとの位置関係を自動により正確に設定す
ることができる。これにより、段取り時間を大幅に短縮
することができると共に、作業の安全性を確保すること
ができる。
た圧力センサ４３の位置を金型Ｐ、Ｄの端面に合せ、ロ
ボット１５を制御して前記圧力センサ４３に板材Ｗを当
接させることにより板材Ｗの位置決めを行うので、板材
Ｗと金型Ｐ、Ｄとの位置関係を自動により正確に設定す
ることができる。これにより、段取り時間を大幅に短縮
することができると共に、作業の安全性を確保すること
ができる。
【００３９】なお、この発明は前述の実施の形態に限定
されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述の実
施の形態においては、金型合せ位置Ｋを予め入力してお
き、この位置に圧力センサ４３を合せるようにしたが、
実際に装着されている金型Ｐ、Ｄの位置をバックゲージ
ＢＧの突当て３５を移動させることにより検出し、この
位置に板材Ｗを合せるようにして位置決めしても良い。
また、前述した実施の形態の例では支持部材４１を金型
合せ位置Ｋにセットし、ワークＷを支持部材４１に当接
せしめる例で説明したが、ワークＷを金型合せ位置Ｋに
セットし、支持部材４１をワークＷに当接せしめて位置
決めするようにしてもよい。
されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述の実
施の形態においては、金型合せ位置Ｋを予め入力してお
き、この位置に圧力センサ４３を合せるようにしたが、
実際に装着されている金型Ｐ、Ｄの位置をバックゲージ
ＢＧの突当て３５を移動させることにより検出し、この
位置に板材Ｗを合せるようにして位置決めしても良い。
また、前述した実施の形態の例では支持部材４１を金型
合せ位置Ｋにセットし、ワークＷを支持部材４１に当接
せしめる例で説明したが、ワークＷを金型合せ位置Ｋに
セットし、支持部材４１をワークＷに当接せしめて位置
決めするようにしてもよい。
【００４０】また、前述の実施の形態においては、一方
の突当て３５に圧力センサ４３を設けて、金型Ｐ、Ｄの
一端面のみを検出したが、二つの突当て３５、３５に圧
力センサ４３を設けて、金型Ｐ、Ｄの両端面を検出する
ようにしても良い。
の突当て３５に圧力センサ４３を設けて、金型Ｐ、Ｄの
一端面のみを検出したが、二つの突当て３５、３５に圧
力センサ４３を設けて、金型Ｐ、Ｄの両端面を検出する
ようにしても良い。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よる曲げ加工における板材の位置決め方法では、パンチ
とダイとの協働により位置決めされた板材に曲げ加工を
行う際に、まずバックゲージによりＹ軸方向の位置決め
を行い、続いて板材搬入装置又はバックゲージをＸ軸方
向へ移動させて金型合せ位置に金型合せ手段又は板材の
端面をセットし、この金型合せ手段にワークの端面を、
又はワークの端を金型合せ手段に当接させてＸ軸方向位
置決めを行い、その後、再びバックゲージをセットして
このバックゲージに板材を当接することによりＹ軸方向
位置の補正を行ってＸ軸方向およびＹ軸方向の位置決め
を行うので、自動により高精度の板材の位置決めを行う
ことができ、高精度の曲げ加工を迅速に行うことができ
る。
よる曲げ加工における板材の位置決め方法では、パンチ
とダイとの協働により位置決めされた板材に曲げ加工を
行う際に、まずバックゲージによりＹ軸方向の位置決め
を行い、続いて板材搬入装置又はバックゲージをＸ軸方
向へ移動させて金型合せ位置に金型合せ手段又は板材の
端面をセットし、この金型合せ手段にワークの端面を、
又はワークの端を金型合せ手段に当接させてＸ軸方向位
置決めを行い、その後、再びバックゲージをセットして
このバックゲージに板材を当接することによりＹ軸方向
位置の補正を行ってＸ軸方向およびＹ軸方向の位置決め
を行うので、自動により高精度の板材の位置決めを行う
ことができ、高精度の曲げ加工を迅速に行うことができ
る。
【００４２】請求項２の発明による板材曲げ加工機で
は、まず板材を把持した板材搬入装置が板材をバックゲ
ージに当接させてＹ軸方向の位置決めを一応行い、その
後、板材搬入装置又はバックゲージをＸ軸方向へ移動さ
せて金型合せ手段又はワークの端面を金型合せ位置にセ
ットし、金型合せ手段にワークの端面を、又はワークの
端面に金型合せ手段を当接させてＸ軸方向の位置決めを
行う。続いて、バックゲージを再び加工位置にセットし
て板材搬入装置により再び板材をバックゲージに当接さ
せてＹ軸方向の位置決めを行うので、自動により高精度
の板材の位置決めを行うことができ、高精度の曲げ加工
を迅速に行うことができる。
は、まず板材を把持した板材搬入装置が板材をバックゲ
ージに当接させてＹ軸方向の位置決めを一応行い、その
後、板材搬入装置又はバックゲージをＸ軸方向へ移動さ
せて金型合せ手段又はワークの端面を金型合せ位置にセ
ットし、金型合せ手段にワークの端面を、又はワークの
端面に金型合せ手段を当接させてＸ軸方向の位置決めを
行う。続いて、バックゲージを再び加工位置にセットし
て板材搬入装置により再び板材をバックゲージに当接さ
せてＹ軸方向の位置決めを行うので、自動により高精度
の板材の位置決めを行うことができ、高精度の曲げ加工
を迅速に行うことができる。
【００４３】請求項３の発明による板材曲げ加工機で
は、支持部材の先端に設けられた圧力センサが金型合せ
位置に位置決めされ、板材搬入装置又はバックゲージが
この圧力センサに板材の端面を、又は板材の端面をを当
接させることにより圧力センサから当接信号が制御装置
に発せられるので、当接信号により板材が圧力センサに
当接したことを明確に確認することができる。これによ
り、板材と金型の位置関係を確実に把握することができ
る。
は、支持部材の先端に設けられた圧力センサが金型合せ
位置に位置決めされ、板材搬入装置又はバックゲージが
この圧力センサに板材の端面を、又は板材の端面をを当
接させることにより圧力センサから当接信号が制御装置
に発せられるので、当接信号により板材が圧力センサに
当接したことを明確に確認することができる。これによ
り、板材と金型の位置関係を確実に把握することができ
る。
【００４４】また、請求項４の発明による板材曲げ加工
機では、必要に応じて作業者が入力した曲げ加工データ
や金型合せデータはＭＭＩ部を介して各コントロール部
に伝達される。ラインコントロール部は加工機コントロ
ール部に曲げ加工命令を発して曲げ加工を行ったり、金
型合せ指令を発してバックゲージや金型合せ手段を制御
し、ラインコントロール部は搬入装置コントロール部に
指令を送って、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の移動・位置決
めを行うので、板材と金型との位置決めおよび曲げ加工
を迅速且つ高精度で行うことができる。
機では、必要に応じて作業者が入力した曲げ加工データ
や金型合せデータはＭＭＩ部を介して各コントロール部
に伝達される。ラインコントロール部は加工機コントロ
ール部に曲げ加工命令を発して曲げ加工を行ったり、金
型合せ指令を発してバックゲージや金型合せ手段を制御
し、ラインコントロール部は搬入装置コントロール部に
指令を送って、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の移動・位置決
めを行うので、板材と金型との位置決めおよび曲げ加工
を迅速且つ高精度で行うことができる。
【図１】この発明に係る板材曲げ加工機における板材の
位置決めに関する要部を示す斜視図である。
位置決めに関する要部を示す斜視図である。
【図２】この発明に係る板材曲げ加工機の全体を示す側
面図である。
面図である。
【図３】ＮＣ装置の内部構成を示すブロック構成図であ
る。
る。
【図４】この発明に係る曲げ加工における板材の位置決
め方法の一ステップを示す状態説明図である。
め方法の一ステップを示す状態説明図である。
【図５】この発明に係る曲げ加工における板材の位置決
め方法の一ステップを示す状態説明図である。
め方法の一ステップを示す状態説明図である。
【図６】この発明に係る曲げ加工における板材の位置決
め方法の一ステップを示す状態説明図である。
め方法の一ステップを示す状態説明図である。
【図７】この発明に係る曲げ加工における板材の位置決
め方法の一ステップを示す状態説明図である。
め方法の一ステップを示す状態説明図である。
【図８】この発明に係る曲げ加工における板材の位置決
め方法の一ステップを示す状態説明図である。
め方法の一ステップを示す状態説明図である。
【図９】従来における問題点を説明する斜視図である。
５ プレスブレーキ（曲げ加工機） １３ ＮＣ装置（制御装置） １５ ロボット（板材搬入装置） ４１ 支持部材（金型合せ手段） ４３ 圧力センサ ４５ ＭＭＩ部 ４７ プレスブレーキコントロール部（加工機コントロ
ール部） ４９ ラインコントロール部 ５１ ロボットコントロール部（搬入装置コントロール
部） Ｐ パンチ Ｄ ダイ Ｗ 板材 ＢＧ バックゲージ ＰＤ 金型
ール部） ４９ ラインコントロール部 ５１ ロボットコントロール部（搬入装置コントロール
部） Ｐ パンチ Ｄ ダイ Ｗ 板材 ＢＧ バックゲージ ＰＤ 金型
Claims (4)
- 【請求項１】 パンチとダイとの協働によリ板材に曲げ
加工を行う曲げ加工における板材の位置決め方法であっ
て、前記板材を板材搬入装置により搬入して所定位置に
設定されているバックゲージに当接させてＹ軸方向位置
決めをした後、前記バックゲージを一旦後退させてバッ
クゲージに備えられた金型合せ手段又はワークの端面を
金型の少なくとも一方の金型合せ位置に、前記板材搬入
装置またはバックゲージをＸ軸方向へ移動させてセット
し、前記金型合せ手段に板材の端面を、又は板材の端面
に金型合せ手段を当接させることによりＸ軸方向の位置
決めを行い、再びバックゲージをセットしてこのバック
ゲージに板材を当接させることにより前記板材のＹ軸方
向の位置決めを補正すること、を特徴とする曲げ加工に
おける板材の位置決め方法。 - 【請求項２】 バックゲージにより位置決めされた板材
にパンチとダイとの協働で曲げ加工を行う曲げ加工機で
あって、前記板材を把持してＸ軸およびＹ軸方向へ移動
・位置決め自在の板材搬入装置と、前記パンチおよび／
またはダイの端面位置を示すべくＸ軸方向へ移動・位置
決め自在且つ板材との干渉を回避すべく待避自在の金型
合せ手段と、前記金型合せ手段をパンチおよび／または
ダイの端面位置へ位置決めまたは前記板材と干渉しない
位置に待避すべく制御すると共に前記板材搬入装置によ
り板材をＸ軸方向およびＹ軸方向へ移動・位置決めすべ
く制御する制御装置と、を備えてなることを特徴とする
板材曲げ加工機。 - 【請求項３】 前記金型合せ手段が、前記バックゲージ
に待避自在に設けられた支持部材と、この支持部材の先
端に設けられ、当接信号を前記制御装置に発せしめる圧
力センサとを備えてなること、を特徴とする請求項２記
載の板材曲げ加工機。 - 【請求項４】 前記制御装置が、種々のデータを指令せ
しめるＭＭＩ部と、加工機本体を制御する加工機コント
ロール部と、板材搬入装置を制御する搬入装置コントロ
ール部と、前記ＭＭＩ部からの金型合せ指令により前記
加工機コントロール部および搬入装置コントロール部に
所定の指令を行うラインコントロール部と、を備えてな
ることを特徴とする請求項２、３記載の板材曲げ加工
機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11377196A JPH09295064A (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | 曲げ加工における板材の位置決め方法及びこの方法を用いた板材曲げ加工機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11377196A JPH09295064A (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | 曲げ加工における板材の位置決め方法及びこの方法を用いた板材曲げ加工機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09295064A true JPH09295064A (ja) | 1997-11-18 |
Family
ID=14620724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11377196A Withdrawn JPH09295064A (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | 曲げ加工における板材の位置決め方法及びこの方法を用いた板材曲げ加工機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09295064A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014504555A (ja) * | 2011-02-01 | 2014-02-24 | トルンプ マシーネン オーストリア ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディトゲゼルシャフト | 工具位置を感知する感知手段を備えた製造デバイス及び製造デバイスの操作方法 |
| JP2018192542A (ja) * | 2017-05-15 | 2018-12-06 | 株式会社アマダホールディングス | 位置決めシステム及び位置決め方法 |
-
1996
- 1996-05-08 JP JP11377196A patent/JPH09295064A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014504555A (ja) * | 2011-02-01 | 2014-02-24 | トルンプ マシーネン オーストリア ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディトゲゼルシャフト | 工具位置を感知する感知手段を備えた製造デバイス及び製造デバイスの操作方法 |
| US10265748B2 (en) | 2011-02-01 | 2019-04-23 | TRUMPF Maschinen GmbH & Co. KG. | Production device with means for tool position sensing and method for operating said device |
| JP2018192542A (ja) * | 2017-05-15 | 2018-12-06 | 株式会社アマダホールディングス | 位置決めシステム及び位置決め方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20041215 |