JP2001001085A - 板材折曲げ加工機におけるワーク供給方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 セットしたワーク枚数分自動供給し、人手を
省き作業効率の向上による生産性の向上を図る。 【解決手段】 ワーク支持用切込み溝５３を複数設けた
側板４９で構成された台車本体３９へワークＷを収納
し、前記台車本体３９をピッチ送りすると共に、ワーク
ピックアップ装置３３に備えたフォーク装置６７のフォ
ーク本体７５にて、前記ワークＷを一枚取りして、この
ワークＷをマニピュレータ３へ受け渡し、マニピュレー
タ３にてプレスブレーキ１にワークを供給する。したが
って、自動運転を可能とし、人手を省き生産性の向上を
図ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、板材折曲げ加工
機におけるワーク供給方法およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、板材折曲げ加工機としての例えば
プレスブレーキにおいて、ワークを供給する手段とし
て、ワークを収容した供給装置より前記プレスブレーキ
の前側に設けたマニピュレータにより行なわれている。

【０００３】その構成は、図１１，図１２および図１３
に示されているごとく、プレスブレーキ２０１の前側に
はマニピュレータ２０３が装着されている。また、プレ
スブレーキ２０１の側部にはワークＷを収容した供給装
置２０５が設けられている。

【０００４】前記プレスブレーキ２０１は、上部フレー
ム２０７を備えると共に下部フレーム２０９を備えてお
り、上部フレーム２０７には上金型２１１が着脱自在に
装着されている。また、下部フレーム２０９には下金型
２１３が装着されている。

【０００５】そして、公知のように、上，下部フレーム
２０７，２０９の一方を昇降動作し、上金型２１１と下
金型２１３とを係合することにより、上金型２１１と下
金型２１３との間に介在されたワークＷの折曲げ加工を
行なうものである。

【０００６】前記マニピュレータ２０３は、前記下部フ
レーム２０９に一体的に取付けたベースプレート２１５
に装着され、このベースプレート２１５の前面には第１
移動台２１７がＸ軸方向（図１１，図１２において左右
方向、図１３において図面に直交する方向）へ移動自在
に支承されている。この第１移動台２１７に第２移動台
２１９がＹ軸方向（図１１において図面に直交する方
向、図１２において上下方向、図１３において左右方
向）へ移動自在に設けられている。

【０００７】前記第２移動台２１９には上下方向へ移動
自在な昇降支柱２２１が装着され、この昇降支柱２２１
の上部には、Ｙ軸方向へ延伸したアーム２２３が一体的
に設けられ、このアーム２２３の先端部にはワークＷの
一側縁部を把持自在にして旋回と回動自在な板材把持装
置２２５が設けられてマニピュレータ２０３は構成され
ている。

【０００８】前記供給装置２０５は、フレーム構造のワ
ーク支持台２２７に複数段のワークＷを支持して位置決
めを行なう位置決めテーブル２２９が一体的に設けられ
て構成されている。なお、符号Ｍは作業者を示してい
る。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のプレスブレーキ２０１に備えたマニピュレータ２０
３へワークＷを供給する供給装置２０５では、作業者Ｍ
が手作業でワークを位置決めテーブル２２９上に置き、
位置決めする。このため、作業者が供給装置２０５より
離れられない。

【００１０】したがって、人手を要し作業効率が悪く、
生産性の向上が図れないという問題があった。

【００１１】この発明の目的は、セットしたワーク枚数
分自動供給し、人手を省き作業効率の向上による生産性
の向上を図った板材折曲げ加工機におけるワーク供給方
法およびその装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の板材折曲げ加工機における
ワーク供給方法は、パンチとダイとの協働によりワーク
に折曲げ加工を行なう板材折曲げ加工機の前側に前記ダ
イの長手方向と平行に移動可能なマニピュレータにワー
クを受け渡す際、（Ａ）前記ダイの一側に、マニピュレ
ータの走行方向と同一方向に移動可能なストッカ台車装
置の台車本体の側板に形成した複数のワーク支持用の切
込み部へ、ワークを挿入するワークセット工程、（Ｂ）
ワークピックアップ装置を前記台車本体に対向する位置
に位置決めし、前記ワークピックアップ装置に備えた傾
斜テーブルを傾動し、この傾斜テーブルに設けたフォー
ク部を突出せしめるワークピックアップ装置待機工程、
（Ｃ）前記ワークピックアップ装置待機工程終了後、前
記台車本体におけるワーク支持用の切込み部に収納した
ワーク間隔と同一ピッチで台車本体をピッチ送りして、
収納された複数のワークの最前端のワークが前記フォー
ク部に当接する位置に位置決めする台車本体位置決め工
程、（Ｄ）前記台車本体位置決め工程終了後、ワークピ
ックアップ装置に設けたフォーク部を上昇せしめてワー
クを一枚取りすると共に、傾斜テーブルを水平位置に戻
すワーク一枚取り工程、（Ｅ）前記ワーク一枚取り工程
終了後、前記ワークピックアップ装置を前記マニピュレ
ータ側へ移動し、一枚取りしたフォーク部上のワークを
マニピュレータに受け渡すワーク受け渡し工程、（Ｆ）
前記ワーク受け渡し工程終了後、前記（Ｂ）項から
（Ｅ）項までの作業を繰返し作動せしめ、マニピュレー
タへワークを自動供給するワーク自動供給工程、と、を
備えてなることを特徴とするものである。

【００１３】また、請求項２によるこの発明の板材折曲
げ加工機におけるワーク供給装置は、パンチとダイとの
協働によりワークに折曲げ加工を行なう板材折曲げ加工
機の前側に前記ダイの長手方向と平行に移動可能なマニ
ピュレータへワークを供給する装置にして、ワークを複
数収納せしめる複数のワーク支持用切込み部を側板に設
けた台車本体を前記マニピュレータの走行方向と同一方
向へ移動可能なストッカ台車装置と、このストッカ台車
装置における台車本体に設けられているワーク支持用切
込み部に収納されたワークを一枚取りして前記マニピュ
レータへワークを受け渡すワークピックアップ装置と、
を備えてなることを特徴とするものである。

【００１４】したがって、ストッカ台車装置の台車本体
に収納した複数のワークを、ワークピックアップ装置に
て一枚取りして、マニピュレータへワークを受け渡す構
成としたので、自動運転を可能とし、人手を要せず作業
効率の向上により生産性の向上が図られる。

【００１５】請求項３によるこの発明の板材折曲げ加工
機におけるワーク供給装置は、請求項２の板材折曲げ加
工機におけるワーク供給装置において、前記ストッカ台
車装置には、台車本体に設けられているワーク支持用切
込み部に収納された複数のワークの間隔毎に移動可能な
ピッチ送り機構を備えていることを特徴とするものであ
る。

【００１６】したがって、台車本体に収納された複数の
ワークはピッチ送りにより移動することができ、後工程
へワークを一枚ずつ送ることができる。よって、自動運
転が可能となる。

【００１７】請求項４によるこの発明の板材折曲げ加工
機におけるワーク供給装置は、請求項２および３の板材
折曲げ加工機におけるワーク供給装置において、前記ワ
ークピックアップ装置は、前記マニピュレータとストッ
カ台車装置との間を移動可能な本体フレームと、この本
体フレームに設けた作動駆動装置により水平状態と傾斜
状態とに回動可能なフォーク装置と、このフォーク装置
に設けた伸縮可能なフォーク本体と、このフォーク本体
の先端部に前記台車本体に収納されたワークをすくい上
げるワーク引き上げ部材と、を備えてなることを特徴と
するものである。

【００１８】したがって、台車本体に収納された複数の
ワークをフォーク本体の作動により一枚取りし、この一
枚取りしたワークをマニピュレータの位置に移動して、
マニピュレータにワークを受け渡す。而して、一枚ずつ
ワークをマニピュレータに供給することができ、自動運
転を可能とすることができる。

【００１９】請求項５によるこの発明の板材折曲げ加工
機におけるワーク供給装置は、請求項４の板材折曲げ加
工機におけるワーク供給装置において、前記フォーク本
体に支持されたワークを吸着保持する複数の吸着部材を
設けてなることを特徴とするものである。

【００２０】したがって、台車本体に収納されたワーク
をフォーク本体にて一枚取りする際、ワークを吸着部材
にて保持するので、安定してワークを一枚取りすること
ができる。

【００２１】請求項６によるこの発明の板材折曲げ加工
機におけるワーク供給装置は、請求項２の板材折曲げ加
工機におけるワーク供給装置において、前記台車本体に
設けた複数の側板は、ワークの幅に応じた位置調節自在
に設けられていることを特徴とするものである。

【００２２】したがって、側板をワークの幅に合せて調
整ができ、ワークを安定した状態で収納することができ
る。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。なお、板材折曲げ加工機
としての例えばプレスブレーキを対象として説明した
が、この機種に限定するものでなく、また、プレスブレ
ーキおよびそのプレスブレーキへワークを供給するマニ
ピュレータは、既に公知のものであるため詳細な説明を
省略し概略説明にとどめる。

【００２４】図１，図２および図３を参照するに、プレ
スブレーキ１の前面側にはマニピュレータ３が装着さ
れ、前記プレスブレーキ１の側部（図１，図２において
右側）にはワークＷを前記マニピュレータ３へ供給する
ワーク供給装置５が設けられている。

【００２５】前記プレスブレーキ１は、上部フレーム７
を備えると共に下部フレーム９を備えており、上部フレ
ーム７には上金型１１が着脱自在に装着されている。ま
た、下部フレーム９には下金型１３が装着されている。

【００２６】そして、公知のように上、下部フレーム
７，９のいずれか一方を昇降動作し、上金型１１と下金
型１３との間に介在されたワークＷの折曲げ加工を行な
うものである。なお、符号１５はバックゲージであり、
符号１７は機械操作盤であり、符号Ｍは作業者を示して
いる。

【００２７】前記マニピュレータ３は、前記下部フレー
ム９に一体的に取付けたベースプレート１９に装着さ
れ、このベースプレート１９の前面には第１移動台２１
がＸ軸方向（図１，図２において左右方向、図３におい
て図面に直交する方向）へ移動自在に支承されている。
この第１移動台２１に第２移動台２３がＹ軸方向（図１
において図面に直交する方向、図２において上下方向、
図３において左右方向）へ移動自在に設けられている。

【００２８】前記第２移動台２３には上下方向へ移動自
在な昇降支柱２５が装着され、この昇降支柱２５の上部
には、Ｙ軸方向へ延伸したアーム２７が一体的に設けら
れ、このアーム２７の先端部にはワークＷの一側縁部を
把持自在にして旋回と回動自在な板材把持装置２９が設
けられてマニピュレータ３は構成されている。

【００２９】次に、この発明の前記ワーク供給装置５に
ついて詳細に説明する。

【００３０】図４，図５および図６を併せて参照する
に、ワーク供給装置５は、前記プレスブレーキ１の一側
にマニピュレータ５の走行方向に対して直交する方向
（Ｙ軸方向）へ延伸して設けられている。そして、ワー
クＷを収納するストッカ台車装置３１と、このストッカ
台車装置３１よりワークＷを一枚取りして前記マニピュ
レータ５へ受け渡すワークピックアップ装置３３とで構
成されている。

【００３１】より詳細には、ストッカ台車装置３１は、
図８を併せて参照するに、Ｘ軸方向へ延伸して敷設され
た複数のレール３５上に複数の車輪３７を介して台車本
体３９が乗り、図４，図６に示されているごとく、台車
本体３９の下面にはピッチ送り機構としてのラック４１
が設けられ、床上に設けたＸ軸方向に動く流体圧作動シ
リンダ４３と、その先端に上下方向に動く流体圧作動シ
リンダ４５が組み合わされており、この流体圧作動シリ
ンダ４５の先端（上端）にはツメ４６が設けられてい
て、ラック４１に引っかかるようになっている。

【００３２】上記構成により、流体圧作動シリンダ４３
は図１０（Ａ）に示されているように引っ込んだ状態で
流体圧作動シリンダ４５は出た状態でツメ４６がラック
４１に引っかかる。そして後述するフォーク本体７５が
突出したところで、図１０（Ｂ）に示されているように
流体圧作動シリンダ４６が突出し、台車本体３９を前進
させ、ワークＷを引き上げ動作に入る。その後、台車本
体３９の動作は、図１０（Ｃ）に示されているように、
流体圧作動シリンダ４５が引っ込みツメ４６がラック４
１より離れ、図１０（Ｄ）に示されているように、流体
圧作動シリンダ４３が引っ込み、そして流体圧作動シリ
ンダ４５が出てツメ４６がラック４１に引っかかり、そ
の動作の繰り返しで台車本体３９のピッチ送りが逐次行
われる。

【００３３】前記台車本体３９にはＹ軸方向へ延伸した
複数のレール４７が設けられ、このレール４７上には複
数の側板４９が移動可能に装着され、位置固定用のセッ
トボルト５１により側板４９は位置決め可能となってい
る。また、この側板４９の内面側には複数のワーク支持
用の切込み部であるワーク支持用切込み溝５３が斜め上
方へ傾斜して設けられていて、このワーク支持用切込み
溝５３へワークＷは挿入されるものである。なお、ワー
ク加工スケジュールにより、異なるワークが収納された
別の台車本体と前述した台車本体３９とをそっくり入れ
換えることも可能である。

【００３４】前記ワークピックアップ装置３３は、図９
を併せて参照するに、Ｙ軸方向へ延伸して設けた本体フ
レーム５５には、Ｙ軸方向へ延伸し上下に平行に複数の
レール５７が設けられ、このレール５７には係合摺動す
る複数のガイド部材５９を介してＬ型形状のブラケット
６１が設けられている。そして、ブラケット６１は作動
駆動装置である流体圧作動の第１シリンダ６３に連結さ
れ、この第１シリンダ６３の作動によりＹ軸方向へブラ
ケット６１は移動自在となっている。

【００３５】前記ブラケット６１には支点軸６５を介し
てフォーク装置６７を構成する傾斜テーブル６９が回動
自在に装着され、前記ブラケット６１に垂直状に設けた
作動駆動装置としての流体圧作動の第２シリンダ７１の
ピストンロッド７３に前記傾斜テーブル６９の後端が連
結されている。

【００３６】上記構成により、第２シリンダ７１を作動
せしめピストンロッド７３を突出せしめると、図６の図
中に２点鎖線で示されているごとく、傾斜テーブル６９
は水平位置より所定角度回動して傾斜状態となる。

【００３７】前記傾斜テーブル６９上には、前記フォー
ク装置６７を構成するフォーク部である複数本のフォー
ク本体７５を支承する支持フレーム７７が設けられ、傾
斜テーブル６９に設けた摺接部材７９を介して前記支持
フレーム７７は前後に移動自在となっている。この支持
フレーム７７の両側は、前記傾斜テーブル６９に設けた
複数の作動駆動装置である流体圧作動の第３シリンダ８
１のピストンロッド８３に連結されている。

【００３８】上記構成により、第３シリンダ８１を作動
せしめピストンロッド８３を突出せしめると、図７に示
されているごとく、フォーク本体７５は突出される。

【００３９】前記フォーク本体７５の基部７５Ａは、前
記支持フレーム７７を構成する一部材である横梁７７Ａ
に係合し、それぞれのフォーク本体の基部７５Ａに設け
たセットボルト８５にてワークＷの幅に応じて位置決め
自在となっている。また、それぞれのフォーク本体７５
の先端には前記台車本体３９内に収納されたワークＷの
下部端縁を支承しすくい上げるためのワーク引き上げ部
材である駒８７が設けられていると共に、適宜な間隔を
あけて吸着部材としての真空吸着パット８９が設けられ
ている。なお、この真空吸着パット８９に変えてマグネ
ットとしても可能であり、また、確実にワークＷが駒８
７で支持され、真空吸着パット８９にて固定したことを
検出するセンサを設けても良い。

【００４０】上述したごとき構成により、その作用とし
ては、まず、台車本体３９を後退せしめ側板４９に形成
したワーク支持用切込み溝５３内へワークＷを収納し、
所定位置へ台車本体３９を前進せしめて待機させる。一
方、ワークピックアップ装置３３のフォーク装置６７を
前記台車本体３９に対向した位置へ位置決めして、傾斜
テーブル６９を傾動しフォーク本体７５を下降せしめ
る。そして、台車本体３９に収納したワークＷのピッチ
分フォーク本体７５側へ動かし、この状態でフォーク本
体７５に設けた駒８７と真空吸着パット８９にてワーク
Ｗをフォーク本体７５に保持し、フォーク本体７５を引
き上げワークＷの一枚取りを行なう。

【００４１】ついで、傾斜テーブル６９を水平位置へ復
帰させ、フォーク装置６７を前記マニピュレータ５側へ
移動して、マニピュレータ５の板材把持装置２９にて傾
斜テーブル６９上のワークＷをクランプしプレスブレー
キ１へワークＷを供給する。この動作が繰返し行われ
る。

【００４２】したがって、台車本体３９にセットしたワ
ーク枚数分自動で供給でき、その稼働時間を有効に他の
作業ができ、人手を要せず作業効率の向上により生産性
の向上を図ることができる。

【００４３】なお、この発明は前述した発明の実施の形
態に限定されることなく、適宜な変更を行なうことによ
り、その他の態様で実施し得るものである。例えば、台
車本体３９に収納するワークＷに成形加工が施されてい
る場合は、ワークＷが収納できるピッチで台車本体３９
へ収納し、そのピッチに合った複数ピッチ送って供給動
作を行なうことによって可能となる。

【００４４】

【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態の説明よ
り理解されるように、請求項１，２によるこの発明によ
れば、ストッカ台車装置の台車本体に収納した複数のワ
ークを、ワークピックアップ装置にて一枚取りして、マ
ニピュレータへワークを受け渡す構成としたので、自動
運転を可能とし、人手を要せず作業効率の向上により生
産性の向上を図ることができる。

【００４５】請求項３によるこの発明によれば、台車本
体に収納された複数のワークはピッチ送りにより移動す
ることができ、後工程へワークを一枚ずつ送ることがで
きる。よって、自動運転を可能とする。

【００４６】請求項４によるこの発明によれば、台車本
体に収納された複数のワークをフォーク本体の動作によ
り一枚取りし、この一枚取りしたワークをマニピュレー
タの位置に移動して、マニピュレータにワークを受け渡
す。而して、一枚ずつワークをマニピュレータに供給す
ることができ、自動運転を可能とすることができる。請
求項５によるこの発明によれば、台車本体に収納された
ワークをフォーク本体にて一枚取りする際、ワークを吸
着部材にて保持するので、安定してワークを一枚取りす
ることができる。

【００４７】請求項６によるこの発明によれば、側板を
ワークの幅に合せて調整ができ、ワークを安定した状態
で収納することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の板材折曲げ加工機に備えたマニピュ
レータと、このマニピュレータへワークを供給するワー
ク供給装置の正面図である。

【図２】図１における平面図である。

【図３】図１における右側より見た側面図である。

【図４】ワーク供給装置の正面図である。

【図５】図４における平面図である。

【図６】図４における右側より見た側面図である。

【図７】作用説明図である。

【図８】ストッカ台車装置の拡大側面図である。

【図９】ワークピックアップ装置の拡大平面図である。

【図１０】（Ａ）〜（Ｄ）は台車をＸ軸方向へピッチ送
り動作説明図である。

【図１１】従来例を示し、板材折曲げ加工機に備えたマ
ニピュレータと、このマニピュレータへワークを供給す
るワーク供給装置の正面図である。

【図１２】図１１における平面図である。

【図１３】図１１における側面図である。

【符号の説明】

１ プレスブレーキ（板材折曲げ加工機） ３ マニピュレータ ５ ワーク供給装置 １１ 上金型（パンチ） １３ 下金型（ダイ） ３１ ストッカ台車装置 ３３ ワークピックアップ装置 ３９ 台車本体 ４１ ラック（ピッチ送り機構） ４３ 駆動モータ（ピッチ送り機構） ４５ 回転伝達部材（ピッチ送り機構） ４９ 側板 ５３ ワーク支持用切込み溝（ワーク支持用切込み部） ５５ 本体フレーム ６７ フォーク装置 ６９ 傾斜テーブル ７１ 第２シリンダ（作動駆動装置） ７５ フォーク本体（フォーク部） ８７ 駒（ワーク引き上げ部材） ８９ 真空吸着パット（吸着部材）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パンチとダイとの協働によりワークに折
   曲げ加工を行なう板材折曲げ加工機の前側に前記ダイの
   長手方向と平行に移動可能なマニピュレータにワークを
   受け渡す際、（Ａ）前記ダイの一側に、マニピュレータ
   の走行方向と同一方向に移動可能なストッカ台車装置の
   台車本体の側板に形成した複数のワーク支持用の切込み
   部へ、ワークを挿入するワークセット工程、（Ｂ）ワー
   クピックアップ装置を前記台車本体に対向する位置に位
   置決めし、前記ワークピックアップ装置に備えた傾斜テ
   ーブルを傾動し、この傾斜テーブルに設けたフォーク部
   を突出せしめるワークピックアップ装置待機工程、
   （Ｃ）前記ワークピックアップ装置待機工程終了後、前
   記台車本体におけるワーク支持用の切込み部に収納した
   ワーク間隔と同一ピッチで台車本体をピッチ送りして、
   収納された複数のワークの最前端のワークが前記フォー
   ク部に当接する位置に位置決めする台車本体位置決め工
   程、（Ｄ）前記台車本体位置決め工程終了後、ワークピ
   ックアップ装置に設けたフォーク部を上昇せしめてワー
   クを一枚取りすると共に、傾斜テーブルを水平位置に戻
   すワーク一枚取り工程、（Ｅ）前記ワーク一枚取り工程
   終了後、前記ワークピックアップ装置を前記マニピュレ
   ータ側へ移動し、一枚取りしたフォーク部上のワークを
   マニピュレータに受け渡すワーク受け渡し工程、（Ｆ）
   前記ワーク受け渡し工程終了後、前記（Ｂ）項から
   （Ｅ）項までの作業を繰返し作動せしめ、マニピュレー
   タへワークを自動供給するワーク自動供給工程、 と、を備えてなることを特徴とする板材折曲げ加工機に
   おけるワーク供給方法。
2. 【請求項２】 パンチとダイとの協働によりワークに折
   曲げ加工を行なう板材折曲げ加工機の前側に前記ダイの
   長手方向と平行に移動可能なマニピュレータへワークを
   供給する装置にして、ワークを複数収納せしめる複数の
   ワーク支持用切込み部を側板に設けた台車本体を前記マ
   ニピュレータの走行方向と同一方向へ移動可能なストッ
   カ台車装置と、このストッカ台車装置における台車本体
   に設けられているワーク支持用切込み部に収納されたワ
   ークを一枚取りして前記マニピュレータへワークを受け
   渡すワークピックアップ装置と、を備えてなることを特
   徴とする板材折曲加工機におけるワーク供給装置。
3. 【請求項３】 前記ストッカ台車装置には、台車本体に
   設けられているワーク支持用切込み部に収納された複数
   のワークの間隔毎に移動可能なピッチ送り機構を備えて
   いることを特徴とする請求項２記載の板材折曲げ加工機
   におけるワーク供給装置。
4. 【請求項４】 前記ワークピックアップ装置は、前記マ
   ニピュレータとストッカ台車装置との間を移動可能な本
   体フレームと、この本体フレームに設けた作動駆動装置
   により水平状態と傾斜状態とに回動可能なフォーク装置
   と、このフォーク装置に設けた伸縮可能なフォーク本体
   と、このフォーク本体の先端部に前記台車本体に収納さ
   れたワークをすくい上げるワーク引き上げ部材と、を備
   えてなることを特徴とする請求項２および３記載の板材
   折曲げ加工機におけるワーク供給装置。
5. 【請求項５】 前記フォーク本体に支持されたワークを
   吸着保持する複数の吸着部材を設けてなることを特徴と
   する請求項４記載の板材折曲げ加工機におけるワーク供
   給装置。
6. 【請求項６】 前記台車本体に設けた複数の側板は、ワ
   ークの幅に応じた位置調節自在に設けられていることを
   特徴とする請求項２記載の板材折曲げ加工機におけるワ
   ーク供給装置。