JP2003200233A - 板材部品搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送プログラムの供与に手間がかからず、加
工に即した板材部品の吸着を自動で実現することのでき
るシステムを提供する。吸着位置の指定値の変更が容易
に行えるようにする。 【解決手段】 自動プログラミング装置９から通信ネッ
トワーク１０を通じて、板材ローダ制御装置６に搬送プ
ログラム８を伝送するようにする。搬送プログラム８
は、板材加工機１により切り出される板材部品Ｍを吸着
するための停止位置である吸着位置Ｑの指定値を含む。
この指定値で板材ローダ２の吸着部品３が板材部品Ｍを
吸着できないときのために、上記指定値を変更する吸着
位置変更操作手段２３を設ける。板材ローダ制御装置６
は、変更された吸着位置Ｑの指定値を前記自動プログラ
ミング装置９に出力する変更出力手段２７を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、パンチプレスや
レーザ加工機等の板材加工機により板材から切り出され
る板材部品を、板材ローダにより吸着して板材加工機か
ら搬出する板材部品搬送システムに関し、特にその制御
およびプログラム作成に関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】パンチプ
レスやレーザ加工機等の板材加工機により板材から切り
出される板材部品を、前後左右に走行可能な板材ローダ
により吸着し、板材加工機から搬出することが行われて
いる。板材加工機により切り出される板材部品は、大き
さや形状が種々異なり、このような板材部品を板材ロー
ダの吸着部材で確実に吸着するには、板材部品毎に、吸
着部材の吸着時の水平方向の停止位置である吸着位置を
正確に指定することが好ましい。吸着位置がずれると、
板材部品を吸着できなかったり、吸着できても搬送時に
落下する恐れがある。このため、板材ローダを制御する
搬送プログラムには、各板材部品毎に上記吸着位置を指
定する情報を座標値等で与えておく。このような板材部
品毎に吸着位置が異なる搬送プログラムは、プログラム
作成に手間がかかる。そのため、自動プログラミング装
置により、板材加工機の加工プログラムを作成するとき
に、上記吸着位置の指定値を含む搬送プログラムを作成
することが試みられている。作成した搬送プログラム
は、フロッピィーディスクや、光磁気ディスク等の可搬
の記憶媒体を用いて板材ローダ制御装置に渡す。

【０００３】しかし、このような可搬の記憶媒体を用い
た搬送プログラムの複写では、手間と時間がかかる。そ
のため、自動プログラミング装置により加工プログラム
と共に、吸着位置の指示を含む搬送プログラムを作成
し、加工に即した板材部品の吸着が行えるシステムは、
実現するに至っていない。また、従来試みられている板
材部品搬送システムでは、搬送プログラムにおけるいず
れかの板材部品の吸着位置の指定値が不適切であった場
合に、現場で自動運転の吸着位置の指定値を変更するこ
とが難しい。しかも、このような吸着位置の指定値の変
更を要する板材部品について、他の搬送プログラムを作
成するときに、再度不適切な指定値を与えることが繰り
返される。

【０００４】この発明の目的は、自動プログラミング装
置から板材ローダ制御装置への搬送プログラムの供与に
手間がかからず、加工に即した板材部品の吸着を自動で
実現することのできる板材部品搬送システムを提供する
ことがある。この発明の他の目的は、搬送プログラムに
おけるいずれかの板材部品の吸着位置の指定値が不適切
であった場合に、現場で自動運転の吸着位置の指定値を
変更することができて、自動制御時の吸着位置の変更
が、早くかつ確実に行えるようにすることである。この
発明のさらに他の目的は、板材部品の吸着位置の指定値
を現場で変更した場合に、次のプログラム作成時に、同
種の板材部品につき吸着位置の指定値の変更が反映さ
れ、適切な搬送プログラムの作成が容易に行えるように
することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明を実施形態に対
応する図１と共に説明する。この板材部品搬送システム
は、加工プログラム（７）および搬送プログラム（８）
を作成する自動プログラミング装置（９）と、この自動
プログラミング装置（９）から通信ネットワーク（１
０）を通じて伝送された前記搬送プログラム（８）に従
って板材ローダ（２）を制御する板材ローダ制御装置
（６）とを備える。前記板材ローダ（２）は、板材
（Ｗ）を吸着する吸着部材（３）と、この吸着部材
（３）を水平方向に移動させる吸着部材移動手段（４）
とを備えるものである。前記搬送プログラム（８）は、
前記加工プログラム（７）に従って板材加工機（１）に
より板材（Ｗ）から切り出される板材部品（Ｍ）を吸着
するための前記吸着部材（３）の水平方向の停止位置で
ある吸着位置（Ｑ）を指定する値を含む。この構成によ
ると、自動プログラミング装置（９）により、加工プロ
グラム（７）および搬送プログラム（８）が作成され
る。搬送プログラム（８）は、上記吸着位置（Ｑ）を指
定する指令を含むものである。作成された搬送プログラ
ム（８）は、通信ネットワーク（１０）を通じて板材ロ
ーダ制御装置（６）に伝送され、板材ローダ制御装置
（６）は、伝送された搬送プログラム（８）に従って板
材ローダ（２）を制御する。この制御により、板材ロー
ダ（２）は、板材加工機（１）により板材（Ｗ）から切
り出される板材部品（Ｍ）を吸着するときに、上記吸着
位置（Ｑ）の指定値で停止し、吸着を行う。このよう
に、自動プログラミング装置（９）と板材ローダ制御装
置（６）とを通信ネットワーク（１０）により繋いだた
め、板材ローダ制御装置（６）への搬送プログラム
（８）の供与に手間がかからず、加工に即した板材部品
（Ｍ）の吸着を自動で実現することができる。

【０００６】前記板材ローダ制御装置（６）は、指定さ
れた吸着位置（Ｑ）の指定値で前記吸着部材（３）が板
材部品（Ｍ）を吸着できないときのために、前記吸着位
置（Ｑ）の指定値を変更する吸着位置変更操作手段（２
３）を備えるものとしてもよい。このように、板材ロー
ダ制御装置（６）に吸着位置変更操作手段（２３）を設
けることにより、搬送プログラム（８）におけるいずれ
かの板材部品（Ｍ）の吸着位置（Ｑ）の指定値が不適切
であった場合に、現場で自動運転の吸着位置（Ｑ）の指
定値を変更することができて、自動制御による吸着位置
（Ｑ）の変更が、早くかつ確実に行える。

【０００７】前記板材ローダ制御装置（６）は、変更さ
れた吸着位置（Ｑ）の指定値を前記自動プログラミング
装置（９）に出力する変更出力手段（２７）を備えるも
のとしてもよい。前記自動プログラミング装置（９）
は、新たな搬送プログラム（８）の作成において、前記
変更出力手段（２７）から出力された変更後の吸着位置
（Ｑ）の指定値を、その指定値の変更された板材部品
（Ｍ）と同じ板材部品（Ｍ）または所定の関係のある板
材部品（Ｍ）の吸着位置の指定値に反映させるものとす
る。この構成の場合、板材ローダ制御装置（６）で吸着
位置（Ｑ）の指定値を変更すると、その変更した指定値
が、変更出力手段（２７）によって自動プログラミング
装置（１）に出力される。自動プログラミング装置
（１）は、その変更され出力された指定値を、次のプロ
グラム作成時に、同種の板材部品（Ｍ）につき、吸着位
置（Ｑ）の指定値に反映させる。そのため指定値の誤り
のあった板材部品（Ｍ）に対して、適切な搬送プログラ
ム（８）の作成が容易に行える。上記所定の関係の部品
（Ｍ）とは、吸着部材（３）による吸着位置（Ｑ）の指
定値を同じにしても支障がない程度に形状，大きさが似
ている部品のことであり、適宜定められる基準によって
判断される。

【０００８】この発明における他の板材部品搬送システ
ムは、搬送プログラム（８）に従って板材ローダ（２）
を制御する板材ローダ制御装置（６）と、加工プログラ
ム（７）および前記搬送プログラム（８）を作成可能な
自動プログラミング装置（９）とを備える。前記板材ロ
ーダ（２）は、板材（Ｗ）を吸着する吸着部材（３）
と、この吸着部材（３）を水平方向に移動させる吸着部
材移動手段（４）とを備えるものである。前記搬送プロ
グラム（８）は、前記加工プログラム（７）に従って板
材加工機（１）により板材（Ｗ）から切り出される板材
部品（Ｍ）を吸着するための前記吸着部材（３）の水平
方向の停止位置である吸着位置（Ｑ）を指定する値を含
む。前記板材ローダ制御装置（６）は、指定された吸着
位置（Ｑ）の指定値で前記吸着部材（３）が板材部品
（Ｍ）を吸着できないときのために、前記吸着位置
（Ｑ）の指定値を変更する吸着位置変更操作手段（２
３）と、変更された吸着位置（Ｑ）の指定値を前記自動
プログラミング装置（９）に出力する変更出力手段（２
７）を備える。前記自動プログラミング装置（９）は、
新たな搬送プログラム（８）の作成において、前記変更
出力手段（２７）から出力された変更後の吸着位置
（Ｑ）の指定値を、その指定値の変更された板材部品
（Ｍ）と同じ板材部品（Ｍ）または所定の関係のある板
材部品（Ｍ）の吸着位置の指定値に反映させるものとす
る。この構成によると、板材ローダ制御装置（６）は、
搬送プログラム（８）に従って板材ローダ（２）を制御
する。搬送プログラム（８）は、上記自動プログラミン
グ装置（９）により作成されたものに限らず、適宜の手
段で作成されたもので良いが、上記吸着位置（Ｑ）を指
定する指令を含むものである。この搬送プログラム
（８）に従った制御により、板材ローダ（２）は、板材
加工機（１）により板材（Ｗ）から切り出される板材部
品（Ｍ）を吸着するときに、上記吸着位置（Ｑ）の指定
値で停止し、吸着を行う。搬送プログラム（８）におけ
るいずれかの板材部品（Ｍ）の吸着位置（Ｑ）の指定値
が不適切であった場合は、板材ローダ制御装置（６）の
吸着位置変更操作手段（２３）により、現場で自動運転
の吸着位置（Ｑ）の指定値を変更することができる。こ
のため、自動制御による吸着位置（Ｑ）の変更が、早く
かつ確実に行える。板材ローダ制御装置（６）で吸着位
置（Ｑ）の指定値を変更すると、その変更した指定値
が、変更出力手段（２７）によって自動プログラミング
装置（１）に出力される。変更出力手段（２７）による
指定値の出力は、通信ネットワーク（１０）を介して行
う他に、記録媒体を介して行うようにようにしても良
く、結果として自動プログラミング装置（１）へ出力で
きれば良い。自動プログラミング装置（１）は、その変
更され出力された指定値を、次のプログラム作成時に、
同種の板材部品（Ｍ）につき、吸着位置（Ｑ）の指定値
に反映させる。そのため指定値の誤りのあった板材部品
（Ｍ）に対して、適切な搬送プログラム（８）の作成が
容易に行える。

【０００９】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図面と共
に説明する。図１は、板材ローダ制御装置を含む板材部
品搬送システムの概念構成の説明図であり、図６〜図１
０はこのシステムで制御される板材加工設備の具体例を
示す。図１において、この板材部品搬送システムは、板
材加工機１と板材ローダ２とで構成される板材加工設備
に適用される。板材加工機１は、板材Ｗから複数の板材
部品Ｍを切り出す加工を行う装置である。板材ローダ２
は、板材加工機１で切り出された板材部品Ｍを吸着して
搬送する装置であり、板材部品Ｍを吸着する吸着部材３
と、この吸着部材３を水平方向（直交２軸Ｘ，Ｙ方向）
に移動させる吸着部材移動手段４を備える。吸着部材移
動手段４は、吸着部材３の上下方向（Ｚ軸方向）の移動
も行わせるものとされている。吸着部材３は、真空吸着
パッド等からなる複数の単位吸着部材３ａを有するもの
である。

【００１０】図６〜図１０に示すように、この板材加工
設備は、前工程の加工を行う板材加工機１Ａと、この板
材加工機１Ａにより加工された板材Ｗを受け取り、受け
取った板材Ｗに対し続きの加工を行う後工程の板材加工
機１とを備える。各板材加工機１，１Ａは、孔明けおよ
び切断加工が可能な機械であり、パンチプレスまたはレ
ーザ加工機等からなる。この実施形態では、前工程の板
材加工機１Ａは、タレット式のパンチプレスとし、後工
程の板材加工機１は、単独のパンチ工具を有するパンチ
プレスとしてある。これら板材加工機１Ａ，１の並びに
対して、前工程の板材加工機１Ａに素材の板材Ｗを搬入
する搬入装置５３が設けられ、後工程の板材加工機１か
ら製品となる板材部品Ｍを搬出する装置として、前記板
材ローダ２が設けられている。

【００１１】この明細書，図面では、両板材加工機１
Ａ，１について、特に区別の必要な部分を除き、対応部
分に同一符号を付して説明する。両板材加工機１Ａ，１
は、それぞれテーブル５５上の板材Ｗに対して所定の加
工位置Ｐ１，Ｐ２で加工を行う加工部５６と、テーブル
５５上の板材Ｗを直交する２軸（Ｘ軸，Ｙ軸）方向に移
動させる板材送り機構５７とを備える。加工部５６は、
パンチ工具をラムによって昇降駆動するパンチ駆動機構
からなる。板材送り機構５７は、ベース５８上に前後方
向（Ｚ軸方向）に移動自在に設置されたキャリッジ５９
に、クロススライド６０を左右方向（Ｘ軸方向）に移動
自在に設置し、板材Ｗの端部を把持する複数のワークホ
ルダ６１をクロススライド６０に取付けたものである。
キャリッジ５９およびクロススライド６０の進退駆動
は、それぞれサーボモータ６２，６３により、ボールね
じ６４，６５を介して行われる。両板材加工機１Ａ，１
間は、それぞれの板材送り機構５７の間で、板材Ｗの受
け渡しを直接に行う。

【００１２】板材ローダ２は、上記吸着部材移動手段４
として、基台６６に架設レール６７を前後（Ｙ軸方向）
移動自在に設置し、架設レール６７に沿って走行体６８
を左右（Ｘ軸方向）移動自在に設置し、走行体６８に吸
着部材３を昇降自在に設置したものである。基台６６
は、板材ローダ２により板材加工機１から搬出した板材
部品Ｍを積載する積載領域Ｒの周囲に設けたものであ
り、図７のように基台６６に設置された可動のパレット
７１上に、搬送された板材部品Ｍが積載される。基台６
６には、板材部品Ｍ用のパレット７１他に、板材Ｗの板
材部品Ｍの切り抜き後に残るスケルトン（図示せず）の
積載用のパレット７２が設けられている。基台６は、両
側部に架設レール６７の走行用のレール６６ａを有して
いる。板材ローダ２の吸着部材移動手段４の各軸方向の
駆動は、各軸のサーボモータ７３〜７５により行われ
る。すなわち、架設レール６７はＹ軸サーボモータ７３
により、走行体６８はＸ軸サーボモータ７４により駆動
され、吸着部材３の昇降はＺ軸サーボモータ７５により
行われる。

【００１３】吸着部材３は、図８，図１０に詳細図およ
び模式図をそれぞれ示すように、支持フレーム７６に複
数の単位吸着部材３ａを取付けたものである。支持フレ
ーム７６は、中央の固定フレーム部７６ａと両側の可動
フレーム部７６ｂとで構成される。可動フレーム部７６
ｂは、固定フレーム部７６ａに対してガイド７７により
左右に進退自在に支持され、可動フレーム部７６ｂの進
退によって吸着部材３の平面範囲が拡縮可能である。可
動フレーム部７６ｂの進退駆動は、シリンダ装置等の可
動フレーム進退装置７８により行われる。単位吸着部材
３ａは、固定フレーム部７６ａおよび可動フレーム部７
６ｂの両方に設けられている。吸着部材３における板材
加工機１側の前端付近に配置された特定の単位吸着部材
３ａａは、支持フレーム７６に対して出入り機構７８に
よって板材加工機１側へ出入り可能に設けられている。
出入り機構７８は、旋回アームとその旋回駆動源とで構
成され、旋回アームに特定の単位吸着部材３ａａが取付
けられる。この特定の単位吸着部材３ａａは、板材加工
機１に干渉することなく、板材加工機１における加工位
置Ｐ２にできるだけ近づけて板材部品Ｍを吸着できるよ
うに設けられるものである。吸着部材３の支持フレーム
７６は、必ずしも上記のように拡縮可能なものとしなく
ても良いが、拡縮可能とする場合は、特定の単位吸着部
材３ａａは、可動フレーム部７６ｂに設置される。

【００１４】吸着部材３は、各単位吸着部材３ａの吸引
およびその吸引解除の切換が、個別に、またはグループ
単位で行えるように真空吸引経路が設けられている。ま
た、吸着部材３の各単位吸着部材３ａのうち、上記特定
の単位吸着部材３ａａを含めて、板材加工機１側の所定
範囲のものは、小吸引パッドを集めた吸着パッド群とし
て構成される。このため、単位吸着部材３ａａ等は、吸
着面から板材部品Ｍ等の被吸着部材が一部外れる場合で
も、吸着が可能なものとなっている。

【００１５】図１ないし図５と共に、制御系を説明す
る。板材加工機１および板材ローダ２は、それぞれ板材
加工機制御装置５および板材ローダ制御装置６により制
御される。これら板材加工機制御装置５および板材ロー
ダ制御装置６は、それぞれ加工プログラム７および搬送
プログラム８に従って制御を行うものである。これら加
工プログラム７および搬送プログラム８の両方を作成可
能な自動プログラミング装置９が設けられている。自動
プログラミング装置９は、その作成した各プログラム
７，８を、通信ネットワーク１０を介して板材加工機制
御装置５および板材ローダ制御装置６にそれぞれ伝送可
能とされている。なお、板材加工設備が図６の例のよう
に前後の工程を行う複数台の板材加工機１Ａ，１で構成
される場合は、自動プログラミング装置９は、後工程の
板材加工機１の加工プログラム７と共に、前工程の板材
加工機１Ａの加工プログラムも作成する。通信ネットワ
ーク１０は、例えばイーサネット（登録商標）等のロー
カリルエリアネットワークであり、その他に広域ネット
ワーク、またはインターネット等であっても良い。

【００１６】図３のハードウェア構成例で示すと、板材
加工機制御装置５は、自動プログラミング装置９に通信
ネットワーク１０およびデータバンク１１を介して接続
される。データバンク１１は、複数の加工プログラム７
（図１）を登録したコンピュータであるが、必ずしも設
けなくて良い。また、板材加工機制御装置５および板材
ローダ制御装置６は、図３に示すコンピュータと、プロ
グラマブルロジックコントローラ１２，１３の一部また
は全体とで構成される。

【００１７】図１において、板材加工機制御装置５は数
値制御式のものであり、加工プログラム５を実行する演
算制御部１５を備えている。板材ローダ制御装置６は、
数値制御式のものであり、搬送プログラム８を実行する
演算制御部（図示せず）の一部として、移動制御部１６
を有し、この他にシーケンス制御部１７を有している。
シーケンス制御部１７は、図３の例におけるプログラマ
ブルマシンコントローラ１２，１３等で構成される。移
動制御部１６は、ローダ装置２における吸着部材移動手
段４の各軸の移動を制御する手段である。シーケンス制
御部１７は、ローダ装置２におけるシーケンス制御、例
えば吸着部材３の吸着の開始，解除や、吸着部材３の支
持フレーム７６の拡縮等を制御する手段である。

【００１８】搬送プログラム８は、搬送基本プログラム
１８と吸着情報群１９とで構成される。吸着情報群１９
は、後述のように、いわば製品レシピである。搬送基本
プログラム１８は、吸着部材移動手段４による吸着部材
３の停止位置の指定値と、吸着部材３の所定の動作な
ど、一部の制御事項について、パラメータで規定し、吸
着部材移動手段４および吸着部材３の基本的な動作を定
めたプログラムである。搬送基本プログラム１８は、例
えば、吸着部材３の移動経路の所定の待機位置（例えば
原点位置）から、板材加工機１に近づいて、板材加工機
１で切り出された板材部品Ｍを吸着するための吸着位置
Ｑで停止し、この吸着位置Ｑで板材部品Ｍを吸着して積
載領域Ｒに搬送し、吸着解除して待機位置に戻る、とい
う一連の動作の各指令が記述されたものとされ、上記吸
着位置Ｑの指定値がパラメータで規定されたものとす
る。

【００１９】吸着情報群１９は、搬送基本プログラム１
８でパラメータで規定された事項につき、実際の値を定
めたものである。吸着情報群１９は、吸着部材３の水平
方向の停止位置である吸着位置Ｑの指定値や、その他の
所定の事項を、一群の各板材部品Ｍについて定めたもの
である。上記一群の各板材部品Ｍは、この例では１枚の
板材Ｗから切り取られる板材部品Ｍの群であり、１枚の
板材Ｗ毎に吸着情報群１９が設けられる。吸着位置Ｑの
指定値は、Ｘ，Ｙ座標によって定められる。吸着情報群
１９における上記所定の事項として、吸着位置Ｑの指定
値の他に、例えば、どの単位吸着部材３ａを吸着に選択
するか（すなわち吸引状態とするか）、および吸着部材
３を支持フレーム７６の拡張状態と非拡張状態のいずれ
にするかの情報が定められ、また各板材部品Ｍ（ｍ１，
ｍ２，…）毎に部品名が付される。ここで言う部品名
は、人が内容を認識することのできる識別情報のことで
あり、機械のみが判断できるバーコードや単なる２値符
号の羅列等は含まない。この部品名は、例えば英数字等
の文字と数字の組み合わせからなるものであっても良い
が、その場合、例えば各桁の文字または符号に人が理解
できる意味があるものとする。このように、吸着情報群
１９は、板材Ｗ毎にその各製品である板材部品Ｍについ
ての特有の搬送情報を定めたものであり、製品レシピと
なる。

【００２０】自動プログラミング装置９は、素材となる
板材Ｗの情報と、加工する板材部品Ｍの形状データ等か
ら、加工プログラム７および搬送プログラム８を生成す
る装置であり、その生成の処理を行うプログラム生成処
理部２０を有している。この搬送プログラム８として、
基本搬送プログラム１８と、各板材Ｗ毎の吸着情報群１
９とを生成する。吸着情報群１９は、各加工プログラム
７毎に対応させて設けられる。自動プログラミング装置
９は、この他に、予め所定の板材部品Ｍについて、吸着
位置の指定値を定めた板材部品別吸着位置記憶手段２１
を有している。自動プログラミング装置９は、この板材
部品別吸着位置記憶手段２１の記憶情報を用いてプログ
ラム生成処理部２０による吸着情報群１９の生成を行
う。

【００２１】板材ローダ制御装置６は、搬送プログラム
８の搬送基本プログラム１８および吸着情報群１９を、
所定の記憶領域に記憶する記憶手段２２を備える。この
記憶手段２２に記憶する搬送プログラム８は、自動プロ
グラミング装置９で作成され、通信ネットワーク１０を
介して伝送されるが、自動プログラミング装置９とは別
の適宜の手段で作成されたものであっても良く、また伝
送の形態も、通信ネットワーク１０を介して伝送する他
に、フレキシブルディスクや、メモリチップ、その他の
記録媒体（図示せず）を介して記憶手段２２に記憶させ
る形態としても良い。板材ローダ制御装置６は、このよ
うに記憶した搬送プログラム８の吸着情報群１８におけ
る吸着位置Ｑの指定値等を変更する吸着位置変更操作手
段２３を有している。また、板材ローダ制御装置６は、
この吸着位置Ｑの指定値の変更された板材部品Ｍと同一
部品を、吸着情報群１９の中から検索する同一部品検索
手段２４と、検索された各板材部品Ｍの吸着位置Ｑの指
定値を、前記の変更された吸着位置Ｑの指定値と同じ値
に書き換える自動書換手段２５と、保存手段２６と、変
更出力手段２７とを備える。

【００２２】吸着位置変更操作手段２３は、上記指定値
の変更を行う処理として、実行する吸着情報群１９が記
憶された記憶領域とは別の記憶領域に書換え用情報群２
８を作成し、この作成された書換え用情報群２８の内容
により、吸着情報群１９における希望の板材部品Ｍ（ｍ
１，ｍ２，…）に対する吸着位置Ｑの指定値を更新する
ものである。書換え用情報群２８は、例えば一つのファ
イルとして作成する。書換え用情報群２８は、板材部品
Ｍの単位で設け、吸着位置Ｑの指定値および部品名の他
に、吸着情報群１９の有する各事項、例えば単位吸着部
材３ａの選択情報などを含むものとされる。吸着位置変
更操作手段２３は、上記指定値等の変更を、キーボー
ド，タッチパネル等の入力手段による入力によって行う
ものとされている。保存手段２６は、吸着情報群１９に
おける初期設定時の内容を保存する手段であり、搬送プ
ログラム８が板材ローダ制御装置６に伝送されたとき、
または別の何らかの定められた機会に、所定の保存用の
記憶領域に吸着情報群１９を記憶する。この保存手段２
６は、吸着情報群１９の一部の記憶内容の変更が不能な
ものとされる。

【００２３】変更出力手段２７は、変更された吸着位置
Ｑの指定値を自動プログラミング装置９に出力する手段
である。変更出力手段２７は、この実施形態では吸着情
報群１９のうちの吸着位置Ｑの指定値等が変更された各
板材部品Ｍについての情報の全体を自動プログラミング
装置９に出力するものとしてある。この情報の自動プロ
グラミング装置９への出力は、通信ネットワーク１０を
介して行われるが、この他に、フレキシブルディスク等
の記録媒体を介して行うようにしても良い。自動プログ
ラミング装置９は、その出力された板材部品Ｍ毎の情報
を、板材部品別吸着位置記憶手段２１に記憶し、その記
憶内容を、プログラム生成処理部２０による新たな搬送
プログラム８の作成に用いる。すなわち、自動プログラ
ミング装置９は、変更後の吸着位置Ｑの指定値を、その
指定値の変更された板材部品Ｍと同じ板材部品Ｍまたは
所定の関係のある板材部品Ｍの吸着位置Ｑの指定値に反
映させる。この反映は、変更後の吸着位置Ｑの指定値を
そのまま用いるようにしても良く、また設定された処理
基準に従って吸着位置Ｑの変更の前後の差を適宜処理し
た値を利用するようにしても良い。

【００２４】吸着位置変更操作手段２３は、表示装置２
９の画面に書換え用の画面を表示させ、その画面に吸着
情報群１９の内容および書換え用情報群２８の内容を表
示するものとしてある。表示装置２９は、例えば、板材
ローダ制御装置６における操作盤等に設けられた液晶表
示装置またはブラウン管等、またはこれらに入力手段と
してタッチパネルを加えたもの等である。

【００２５】図５は書換え用画面の一例を示す。書換え
用画面３０中には吸着部材３の位置を図示した模式表示
３１と、吸着部材３の各単位吸着部材３ａの配置を示し
たパッド配置表示図３２と、吸着部材３の各軸方向の座
標位置を示す位置対照表３３と、現在画面表示されてい
る内容が、どの吸着情報群１９のどの板材部品Ｍである
かをそれぞれ示すレシピ・パーツ表示３４と、各種のキ
ー表示３５〜３９とが表示されている。キー表示３５〜
３９は、ソフトウェアキーとなるものであり、ポインテ
ィングデバイスによって、またはタッチパネルとしてキ
ー操作が可能とされている。

【００２６】位置対照表３３には、吸着座標、確定座
標、および現在座標がそれぞれ表示される。吸着座標
は、吸着情報群１９が板材ローダ制御装置６に伝送され
たときの値、つまり保存手段２６により保存されている
値である。確定座標は、吸着情報群１９の実行されると
きの値である。現在座標は、吸着部材３が実際にある位
置の値である。このうち、確定座標は、所定時に入力手
段によって書換え可能とされる。レシピ・パーツ表示３
４の番号表示は所定時に書換え可能とされる。上記各キ
ー表示３５〜３９のうち、「作成」のキー表示３６は、
書換え用情報群（書換え用ファイル）２８（図１）を作
成する指令を与える手段である。「更新」のキー表示３
７は、画面表示されている内容どおりに吸着情報群１９
を更新する指令を与える手段である。「送信」の表示キ
ー３８は、更新された吸着情報群１９の内容を変更出力
手段２７によって自動プログラミング装置９に出力させ
る手段である。書換え用画面３０におけるその他の事
項、および板材ローダ制御装置６の各構成要素との関係
は、次の作用説明と共に説明する。

【００２７】つぎに、上記構成の作用を説明する。ま
ず、図２，図３と共に各情報の関係の概要を説明する。
自動プログラミング装置９により加工プログラム７およ
び吸着情報群（製品レシピ）１９が自動生成される。吸
着情報群（製品レシピ）１９は、加工プログラム７毎に
設けられる。１つの吸着情報群（製品レシピ）１９は、
１枚の板材Ｗにおける各板材部品Ｍ（ｍ１，ｍ２，…）
の部品別情報１９ａを有している。この吸着情報群（製
品レシピ）１９は、自動プログラミング装置９から板材
ローダ制御装置６に伝送されて所定の記憶領域に記憶さ
れる。吸着情報群（製品レシピ）１９の吸着部材指定値
等の内容を変更するときは、その変更しようとする板材
部品Ｍに対する書換え用情報群（書換え用ファイル）２
８を作成する。書換え用情報群２８は、一つの部品別情
報１９ａに対応し、作成時にはその部品別情報１９ａを
コピーした内容とされる。書換え用情報群（書換え用フ
ァイル）２８を変更した内容で、板材ローダ制御装置６
に記憶されている吸着情報群（製品レシピ）１９が更新
され、その更新された内容で、以後の板材ローダ制御装
置６による制御が行われる。また、書換え用情報群（書
換え用ファイル）２８の更新された内容は、自動プログ
ラミング装置９に出力され、自動プログラミング装置９
は、次の吸着情報群１９の作成時に前記の更新された内
容を反映させる。

【００２８】上記構成の作用の詳細を説明する。板材ロ
ーダ２は、搬送プログラム８に従って、板材ローダ制御
装置６の制御により自動運転される。板材ローダ２が板
材加工機１で切り出される板材部品Ｍを吸着するときの
吸着部材３の停止位置、すなわち吸着位置Ｑは、吸着情
報群（製品レシピ）１９における各板材部品Ｍ（ｍ１，
ｍ２，…）毎に定められた吸着位置の指定値（図５の確
定座標）となるように制御される。このとき、指定値が
不適切であると、吸着不可や、吸着後の搬送時の部品脱
落等の吸着不良が生じる。このような吸着不良が発覚し
たときは、板材ローダ制御装置６により、上記指定値の
変更を行う。

【００２９】この変更は、吸着位置変更操作手段２３に
より、表示装置２９に書換え用画面３０（図５）を開い
て行う。書換え用画面３０は、レシピ・パーツ表示３４
におけるレシピNoおよびパーツNoの欄の内容を書換え、
「開く」と表示された表示キー３９をオン操作すること
によって、そのレシピ・パーツ表示３４に示された内容
に対応する画面に切換わる。なお、吸着位置変更操作手
段２３は、書換え用画面３０を表示させる指令を入力し
たときに、現在実行されている板材部品Ｍについての画
面内容が開くようにしてあり、別の板材部品Ｍへの変更
の必要がないときは、レシピ・パーツ表示３４への入力
は不要である。

【００３０】このように、書換え用画面３０を表示した
状態で、「作成」のキー表示３６をオンすると、その板
材部品Ｍについての書換え用情報群（書換え用ファイ
ル）２８（図１，図２）が作成される。この書換え用情
報群（書換え用ファイル）２８の作成により、書換え用
画面３０における確定座標の内容の書換えが可能にな
る。この状態で、吸着位置Ｑの指定値として希望の座標
値を確定座標の内容の欄に書き込む。このとき作業者
は、画面上の元の吸着座標や現在座標の値、および板材
ローダ２の状態等を見ることにより、適正な指定値の判
断が容易に行える。吸着位置Ｑの指定値の他に、吸着に
使用する単位吸着部材３ａの選択を変える場合、この画
面で選択状態となっている単位吸着部材３ａを、ポイン
ティングデバイスやその他の入力手段の操作で変更す
る。

【００３１】この書換え用画面３０の表示内容を書換え
たときの状態では、書換え用情報群（書換え用ファイ
ル）２８の内容が変更されただけの状態となっている。
この状態で、画面３０上の「更新」のキー表示３７をオ
ンすると、図１の吸着位置変更操作手段２３は、書換え
用情報群（書換え用ファイル）２８の内容と同内容に、
実行用の記憶領域にある吸着情報群１９の内容を更新す
る。また、この「更新」のキー表示３７のオンにより、
同一部品検索手段２４は、実行用の記憶領域にある吸着
情報群１９の中で、変更処理中の板材部品Ｍと同一の部
品を検索し、検索された各板材部品Ｍの吸着位置Ｑの指
定値を、自動書換手段２５により、書換え用情報群（書
換え用ファイル）２８における吸着位置の指定値と同じ
値に書き換える。書換え用情報群（書換え用ファイル）
２８において、単位吸着部材３ａの選択情報等が変更さ
れている場合は、その変更内容も書換え用情報群（書換
え用ファイル）２８において変更させる。

【００３２】このようにして、書換え用情報群（書換え
用ファイル）２８における吸着位置Ｑの指定等が変更さ
れ、以後は、板材ローダ制御装置６は、その変更された
内容で板材ローダ２を制御する。また、上記の「更新」
のキー表示３７のオンの後、「送信」のキー表示３８を
オンすると、図１の変更出力手段２７は、書換え用情報
群（書換え用ファイル）２８における更新された各板材
部品Ｍについての情報を自動プログラミング装置９に出
力する。自動プログラミング装置９は、その出力された
情報で板材部品別吸着位置記憶手段２１の記憶内容を更
新し、次からのプログラム作成に反映させる。

【００３３】この構成によると、このようにして、自動
プログラミング装置９で自動生成された搬送プログラム
８が通信ネットワーク１０を介して板材ローダ制御装置
６に伝送され、また搬送プログラム８の吸着情報群１９
で指定された吸着位置Ｑの指定値が不適切である場合
は、ローダ装置２の近くにある板材ローダ制御装置６に
おいて、その吸着位置変更操作手段２３の機能により変
更することができる。このとき、指定値の変更を行った
板材部品Ｍだけでなく、これと同一の板材部品Ｍが吸着
情報群１９内に含まれる場合に、その板材部品Ｍについ
ても、同一部品検索手段２４および自動書換手段２５の
機能により、指定値の変更等が自動的に行われる。ま
た、板材ローダ制御装置６内での変更だけでなく、変更
出力手段２７によって変更内容を自動プログラミング装
置９に出力し、次からのプログラム作成に反映させるこ
とができる。

【００３４】なお、上記実施形態では、この板材部品搬
送システムの備える自動プログラミング装置９で作成し
た搬送プログラム８に対して、変更出力手段２７による
変更を行うようにしたが、元の搬送プログラム８は別の
手段で作成されたものであっても良い。例えば、この板
材部品搬送システムの自動プログラミング装置９とは別
の適宜の手段で作成した搬送プログラム８を板材ローダ
制御装置６で実行し、その実行による動作状態に応じて
変更出力手段２７により吸着位置の指定値を変更し、そ
の変更した指定値を、この板材部品搬送システムの備え
る自動プログラミング装置９に出力し、この自動プログ
ラミング装置９による搬送プログラム８の作成に、変更
後の指定値を反映させるようにしても良い。

【００３５】また、上記実施形態では、この板材部品搬
送システムの板材ローダ２を用いる板材加工機１が、前
工程と後工程の板材加工機１Ａ，１を組み合わせた板材
加工設備における後工程の板材加工機１である場合につ
き説明したが、この板材部品搬送システムにおける板材
ローダ２を用いる板材加工機は、単独で板材加工設備を
構成するものであっても良い。また、この板材ローダを
用いる板材加工機は、例えば実施形態における前工程の
板材加工機１Ａ等のようなタレット式のパンチプレスで
あっても良い。その場合に、タレット式のパンチプレス
における加工位置Ｐ１の近傍に、単独のパンチ工具を有
するパンチ駆動機構であるサブヘッド（図示せず）を有
するものであっても良い。このようなサブヘッド付きの
パンチプレスの場合、サブヘッドは、例えばタレットの
パンチ工具で加工された後の板材部品の切り離し加工専
用などに用いられ、その切り離された板材部品Ｍの搬出
に板材ローダ２が用いられる。

【００３６】

【発明の効果】この発明の板材部品搬送システムは、加
工プログラムおよび搬送プログラムを作成する自動プロ
グラミング装置と、この自動プログラミング装置から通
信ネットワークを通じて伝送された前記搬送プログラム
に従って板材ローダを制御する板材ローダ制御装置とを
備え、前記板材ローダは、板材を吸着する吸着部材と、
この吸着部材を水平方向に移動させる吸着部材移動手段
とを備え、前記搬送プログラムは、前記加工プログラム
に従って板材加工機により板材から切り出される板材部
品を吸着するための前記吸着部材の水平方向の停止位置
である吸着位置を指定する値を含むものであるため、自
動プログラミング装置から板材ローダ制御装置への搬送
プログラムの供与に手間がかからず、加工に即した板材
部品の吸着を自動で実現することができる。前記板材ロ
ーダ制御装置が、指定された吸着位置の指定値で前記吸
着部品が板材部品を吸着できないときのために前記吸着
位置の指定値を変更する吸着位置変更操作手段を備える
場合は、搬送プログラムにおけるいずれかの板材部品の
吸着位置の指定値が不適切であった場合に、現場で自動
運転の吸着位置の指定値を変更することができて、自動
制御時の吸着位置の変更を、早くかつ確実に行うことが
できる。前記板材ローダ制御装置が、変更された吸着位
置の指定値を前記自動プログラミング装置に出力する変
更出力手段を備え、前記自動プログラミング装置が、新
たな搬送プログラムの作成において、前記変更出力手段
から出力された変更後の吸着位置の指定値を、その指定
値の変更された板材部品と同じ板材部品または所定の関
係のある板材部品の吸着位置の指定値に反映させるもの
である場合は、板材部品の吸着位置の指定値を現場で変
更した場合に、次のプログラム作成時に、同種の板材部
品につき吸着位置の指定値の変更が反映され、適切な搬
送プログラムの作成を容易に行うことができる。この発
明における他の板材部品搬送システムは、搬送プログラ
ムに従って板材ローダを制御する板材ローダ制御装置
と、加工プログラムおよび搬送プログラムを作成する自
動プログラミング装置とを備え、前記板材ローダは、板
材を吸着する吸着部材と、この吸着部材を水平方向に移
動させる吸着部材移動手段とを備え、前記搬送プログラ
ムは、前記加工プログラムに従って板材加工機により板
材から切り出される板材部品を吸着するための前記吸着
部材の水平方向の停止位置である吸着位置を指定する値
を含み、前記板材ローダ制御装置は、指定された吸着位
置の指定値で前記吸着部品が板材部品を吸着できないと
きのために前記吸着位置の指定値を変更する吸着位置変
更操作手段と、変更された吸着位置の指定値を前記自動
プログラミング装置に出力する変更出力手段を備え、前
記自動プログラミング装置は、新たな搬送プログラムの
作成において、前記変更出力手段から出力された変更後
の吸着位置の指定値を、その指定値の変更された板材部
品と同じ板材部品または所定の関係のある板材部品の吸
着位置の指定値に反映させるものとしたため、搬送プロ
グラムにおけるいずれかの板材部品の吸着位置の指定値
が不適切であった場合に、現場で自動運転の吸着位置の
指定値を変更することができて、自動制御時の吸着位置
の変更を、早くかつ確実に行うことができ、また板材部
品の吸着位置の指定値を現場で変更した場合に、次のプ
ログラム作成時に、同種の板材部品につき吸着位置の指
定値の変更が反映され、適切な搬送プログラムの作成を
容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態にかかる板材部品搬送シ
ステムの概念構成を示すブロック図である。

【図２】同システムにおける吸着情報群の流れを示す説
明図である。

【図３】同システムのハードウェア構成例のブロック図
である。

【図４】同ブロック図を簡略化してデータ流れを付加し
た説明図である。

【図５】同システムの板材ローダ制御装置における書換
え用画面の説明図である。

【図６】同システムを適用する板材加工設備の具体例の
平面図である。

【図７】その板材ローダの正面図である。

【図８】その吸着部品の拡大平面図である。

【図９】板材に対する板材部品の板取り例を示す説明図
である。

【図１０】吸着部品と板材加工機上の板材部品の位置関
係の例を示す平面図である。

【符号の説明】

１…板材加工機 ２…板材ローダ ３…吸着部材 ３ａ…単位吸着部材 ４…吸着部材移動手段 ５…板材加工機制御装置 ６…板材ローダ制御装置 ７…加工プログラム ８…搬送プログラム ９…自動プログラミング装置 １０…通信ネットワーク １６…移動制御部 １７…シーケンス制御部 １８…搬送基本プログラム １９…吸着情報群 ２２…記憶手段２２ ２３…吸着位置変更操作手段 ２４…同一部品検索手段 ２５…自動書換手段 ２６…保存手段 ２７…変更出力手段 ２８…書換え用情報群 ２９…表示装置 ３０…書換え用画面 ６７…架設レール ６８…走行体 Ｍ…板材部品 Ｐ１，Ｐ２…加工位置 Ｑ…吸着位置 Ｒ…積載領域 Ｗ…板材

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 加工プログラムおよび搬送プログラムを
   作成する自動プログラミング装置と、この自動プログラ
   ミング装置から通信ネットワークを通じて伝送された前
   記搬送プログラムに従って板材ローダを制御する板材ロ
   ーダ制御装置とを備え、前記板材ローダは、板材を吸着
   する吸着部材と、この吸着部材を水平方向に移動させる
   吸着部材移動手段とを備え、前記搬送プログラムは、前
   記加工プログラムに従って板材加工機により板材から切
   り出される板材部品を吸着するための前記吸着部材の水
   平方向の停止位置である吸着位置を指定する値を含むも
   のである板材部品搬送システム。
2. 【請求項２】 前記板材ローダ制御装置は、指定された
   吸着位置の指定値で前記吸着部品が板材部品を吸着でき
   ないときのために前記吸着位置の指定値を変更する吸着
   位置変更操作手段を備える請求項１記載の板材部品搬送
   システム。
3. 【請求項３】 前記板材ローダ制御装置は、変更された
   吸着位置の指定値を前記自動プログラミング装置に出力
   する変更出力手段を備え、前記自動プログラミング装置
   は、新たな搬送プログラムの作成において、前記変更出
   力手段から出力された変更後の吸着位置の指定値を、そ
   の指定値の変更された板材部品と同じ板材部品または所
   定の関係のある板材部品の吸着位置の指定値に反映させ
   るものとした請求項２記載の板材部品搬送システム。
4. 【請求項４】 搬送プログラムに従って板材ローダを制
   御する板材ローダ制御装置と、加工プログラムおよび前
   記搬送プログラムを作成可能な自動プログラミング装置
   とを備え、前記板材ローダは、板材を吸着する吸着部材
   と、この吸着部材を水平方向に移動させる吸着部材移動
   手段とを備え、前記搬送プログラムは、前記加工プログ
   ラムに従って板材加工機により板材から切り出される板
   材部品を吸着するための前記吸着部材の水平方向の停止
   位置である吸着位置を指定する値を含み、前記板材ロー
   ダ制御装置は、指定された吸着位置の指定値で前記吸着
   部品が板材部品を吸着できないときのために前記吸着位
   置の指定値を変更する吸着位置変更操作手段と、変更さ
   れた吸着位置の指定値を前記自動プログラミング装置に
   出力する変更出力手段を備え、前記自動プログラミング
   装置は、新たな搬送プログラムの作成において、前記変
   更出力手段から出力された変更後の吸着位置の指定値
   を、その指定値の変更された板材部品と同じ板材部品ま
   たは所定の関係のある板材部品の吸着位置の指定値に反
   映させるものとした板材部品搬送システム。