CN212578599U - 一种并联式拣料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种并联式拣料机械手，包括固定顶座、主动齿轮和齿圈，所述固定顶座底部固定有齿轮箱与驱动电机，且驱动电机设置在齿轮箱左侧，所述主动齿轮左端与驱动电机相连接，且主动齿轮右端贯穿齿轮箱与行星轮啮合连接，所述齿圈右端贯穿齿轮箱与活塞杆相连接，且活塞杆远离齿圈的一端与液压缸相连接，所述液压缸远离活塞杆的一端转动连接有转轴，且转轴左右两端转动连接有连接杆。该并联式拣料机械手，设置有活塞杆和液压缸，主动臂改为活塞杆与液压缸，向上抬升运动平台时，活塞杆与液压缸收缩，缩短活塞杆与液压缸的整体长度，减小活塞杆与液压缸的旋转半径，便于减小横向占用面积，使其更具有实用性。

Description

一种并联式拣料机械手

技术领域

本实用新型涉及拣料机械手技术领域，具体为一种并联式拣料机械手。

背景技术

机械手是一种抓取、搬运物料的自动操作设备，现有的机械手的驱动电机通常直接带动主动臂旋转，使得驱动电机转动时主动臂转动幅度大，导致机械手整体精度降低，并且现有的机械手的主动臂通常不可收缩，且主动臂与连接杆旋转折叠来抬升运动平台，导致在运动平台同等抬升高度的情况下，其主动臂与从动臂占用的横向面积大，使用起来不够便捷，针对上述问题，需要对现有设备进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种并联式拣料机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的机械手的驱动电机通常直接带动主动臂旋转，使得驱动电机转动时主动臂转动幅度大，导致机械手整体精度降低，并且现有的机械手的主动臂通常不可收缩，且主动臂与连接杆旋转折叠来抬升运动平台，导致在运动平台同等抬升高度的情况下，其主动臂与从动臂占用的横向面积大，使用起来不够便捷的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种并联式拣料机械手，包括固定顶座、主动齿轮和齿圈，所述固定顶座底部固定有齿轮箱与驱动电机，且驱动电机设置在齿轮箱左侧，所述主动齿轮左端与驱动电机相连接，且主动齿轮右端贯穿齿轮箱与行星轮啮合连接，所述齿圈右端贯穿齿轮箱与活塞杆相连接，且活塞杆远离齿圈的一端与液压缸相连接，所述液压缸远离活塞杆的一端转动连接有转轴，且转轴左右两端转动连接有连接杆，所述连接杆下端转动连接有转动件，且转动件远离连接杆的一端与运动平台转动连接，所述运动平台设置在固定顶座下方，且运动平台底部设置有吸盘治具。

优选的，所述固定顶座的中心线与运动平台的中心线位于同一垂直直线上。

优选的，所述齿轮箱内部转动连接有齿圈，且齿圈内侧啮合连接有行星轮。

优选的，所述驱动电机与齿轮箱均设置有三个，且三个驱动电机以及三个齿轮箱均以固定顶座中心线为中心呈环形阵列状分布。

优选的，所述主动齿轮的中心线与齿圈的中心线位于同一水平直线上。

优选的，所述连接杆设置有三组，且三组连接杆以运动平台中心线为中心呈“品”字形设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该并联式拣料机械手，

(1)设置有主动齿轮、行星轮与齿圈，驱动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮通过行星轮带动齿圈转动，齿圈带动活塞杆转动，由于主动齿轮的齿牙数量少于齿圈的齿牙数量，使得活塞杆的转速小于主动齿轮的转动，且主动齿轮的旋转角度可以控制活塞杆的旋转角度，提高了对该旋转角度的控制精度；

(2)设置有活塞杆和液压缸，主动臂改为活塞杆与液压缸，向上抬升运动平台时，活塞杆与液压缸收缩，缩短活塞杆与液压缸的整体长度，减小活塞杆与液压缸的旋转半径，便于减小横向占用面积，使其更具有实用性。

附图说明

图1为本实用新型主视结构示意图；

图2为本实用新型仰视剖面结构示意图；

图3为本实用新型俯视剖面结构示意图；

图4为本实用新型主轴箱主视剖面结构示意图；

图5为本实用新型主轴箱左侧视剖面结构示意图。

图中：1、固定顶座，2、齿轮箱，3、驱动电机，4、主动齿轮，5、行星轮，6、齿圈，7、活塞杆，8、液压缸，9、转轴，10、连接杆，11、转动件，12、运动平台，13、吸盘治具。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种并联式拣料机械手，如图1、图2和图5所示，固定顶座1底部固定有齿轮箱2与驱动电机3，且驱动电机3设置在齿轮箱2左侧，固定顶座1的中心线与运动平台12的中心线位于同一垂直直线上，便于运动控制系统定位运动平台12的各项位置参数，齿轮箱2内部转动连接有齿圈6，且齿圈6内侧啮合连接有行星轮5，驱动电机3带动主动齿轮4转动，便于主动齿轮4通过行星轮5带动齿圈6转动，驱动电机3与齿轮箱2均设置有三个，且三个驱动电机3以及三个齿轮箱2均以固定顶座1中心线为中心呈环形阵列状分布，连接杆10设置有三组，且三组连接杆10以运动平台12中心线为中心呈“品”字形设置，通过控制三个液压缸、三个活塞杆的角度，三组连接杆支撑运动平台12，便于运动控制系统调整运动平台12的位置，主动齿轮4左端与驱动电机3相连接，且主动齿轮4右端贯穿齿轮箱2与行星轮5啮合连接，主动齿轮4的中心线与齿圈6的中心线位于同一水平直线上，便于在主动齿轮4与齿圈6之间呈“品”字形设置三个行星轮5，齿圈6右端贯穿齿轮箱2与活塞杆7相连接，且活塞杆7远离齿圈6的一端与液压缸8相连接。

如图1、图3和图4所示，液压缸8远离活塞杆7的一端转动连接有转轴9，且转轴9左右两端转动连接有连接杆10，连接杆10下端转动连接有转动件11，且转动件11远离连接杆10的一端与运动平台12转动连接，运动平台12设置在固定顶座1下方，且运动平台12底部设置有吸盘治具13。

工作原理：在使用该并联式拣料机械手时，首先接通外部电源，启动驱动电机3，驱动电机3带动主动齿轮4转动，主动齿轮4通过行星轮5带动齿圈6转动，齿圈6带动活塞杆7与液压缸8转动，上述步骤构成变速机构，使活塞杆7的转动角度小于主动齿轮4的转动角度，缩小驱动电机3转动误差造成的影响，便于提高运动控制系统的控制精度，使液压缸8与连接杆10之间的角度增大，同时启动液压缸8，液压缸8推动活塞杆7，使活塞杆7与液压缸8的整体长度增长，直至吸盘治具13移动至物料正上方，启动吸盘治具13，吸盘治具13抓紧物料，同理，反向转动活塞杆7与液压缸8，同时液压缸8与活塞杆7收缩，缩小液压缸8与活塞杆7的旋转半径，减小机械手的占用面积，通过运动控制系统分别控制三个驱动电机3，调整运动平台12至指定位置，转轴9与转动件11在机械手运动过程中转动，使连接杆10位置移动更加流畅，这就完成了全部工作，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本实用新型的简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本实用新型保护内容的限制。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种并联式拣料机械手，包括固定顶座(1)、主动齿轮(4)和齿圈(6)、其特征在于：所述固定顶座(1)底部固定有齿轮箱(2)与驱动电机(3)，且驱动电机(3)设置在齿轮箱(2)左侧，所述主动齿轮(4)左端与驱动电机(3)相连接，且主动齿轮(4)右端贯穿齿轮箱(2)与行星轮(5)啮合连接，所述齿圈(6)右端贯穿齿轮箱(2)与活塞杆(7)相连接，且活塞杆(7)远离齿圈(6)的一端与液压缸(8)相连接，所述液压缸(8)远离活塞杆(7)的一端转动连接有转轴(9)，且转轴(9)左右两端转动连接有连接杆(10)，所述连接杆(10)下端转动连接有转动件(11)，且转动件(11)远离连接杆(10)的一端与运动平台(12)转动连接，所述运动平台(12)设置在固定顶座(1)下方，且运动平台(12)底部设置有吸盘治具(13)。

2.根据权利要求1所述的一种并联式拣料机械手，其特征在于：所述固定顶座(1)的中心线与运动平台(12)的中心线位于同一垂直直线上。

3.根据权利要求1所述的一种并联式拣料机械手，其特征在于：所述齿轮箱(2)内部转动连接有齿圈(6)，且齿圈(6)内侧啮合连接有行星轮(5)。

4.根据权利要求1所述的一种并联式拣料机械手，其特征在于：所述驱动电机(3)与齿轮箱(2)均设置有三个，且三个驱动电机(3)以及三个齿轮箱(2)均以固定顶座(1)中心线为中心呈环形阵列状分布。

5.根据权利要求1所述的一种并联式拣料机械手，其特征在于：所述主动齿轮(4)的中心线与齿圈(6)的中心线位于同一水平直线上。

6.根据权利要求1所述的一种并联式拣料机械手，其特征在于：所述连接杆(10)设置有三组，且三组连接杆(10)以运动平台(12)中心线为中心呈“品”字形设置。

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