CN219132309U - 桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械设备技术领域，涉及桁架机械手。桁架机械手，包括：支撑架，所述支撑架内部滑动设置有横梁，所述横梁的上部固定设置有驱动组件，所述横梁的中部固定设置有轴承，所述驱动组件的输出端固定套设轴承的内圈，且所述驱动组件的输出端延伸到横梁的下部。所述驱动组件的输出端固定设置有固定架，所述固定架内部滑动连接有抓手组件，所述固定架上固定设置有往复组件，所述往复组件与抓手组件配合。通过设置驱动组件带动抓手组件旋转，并通过往复组件的调整使得抓手组件内的第一机械手和第二机械手在旋转的过程中完成功位置互换，从而使第一机械手和第二机械手能够同时工作，显著的提高了桁架机械手的工作效率。

Description

桁架机械手

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，涉及桁架机械手。

背景技术

桁架机械手广泛应用于生产制造过程中对产品或毛坯材料等进行转运、上下料等步骤，能够有效的提高生产制造的工作效率。

公开号为CN215317315U的申请提供了一中桁架机械手，该机械手通过支撑架将纵向滑动柱进行支撑固定，通过齿轮与齿条的配合，带动第一滑动座与横向滑动柱进行X轴方向滑动。同原理，通过横向滑动柱带动第二滑动座进行Y轴方向水平滑动，从而能够带动竖向滑动柱进行同步滑动，通过竖向滑动柱带动第三滑动座进行升高降低，从而能够带动机械夹手进行多位置移动，从而能够便捷的实现上下料的作用，有效的提高该装置的实用性，便于使用人员进行使用，相对于传统方式更好。

但是该桁架机械手至设置了一个机械夹手进行工作，在上下料过程中需要不断的往复运动，且每次往复运动只能完成一个部件的上料或下料，工作效率有待提高。

公开号为CN208992739U的申请提供了一种桁架机械手，该机械手在夹持过程中滑移杆同步向中心滑移，同时对圆盘的周边进行夹持，能够从圆盘周围对其均匀施加压力，从而实现圆形零件的夹持，且夹持效果良好，能够避免工件从机械手上脱落，避免造成工件损坏和经济损失。

但是该机械手同样只设置了一个机械手爪，在转运工件过程中需要不断的往复运动，且每次往复运动只能完成一个工具的转运，工作效率有待提高。

为解决上述问题，本实用新型提出了桁架机械手。

实用新型内容

为解决背景技术中存在的问题，本实用新型提出了桁架机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：桁架机械手，包括：支撑架，所述支撑架内部滑动设置有横梁，所述横梁的上部固定设置有驱动组件，所述横梁的中部固定设置有轴承，所述驱动组件的输出端固定套设轴承的内圈，且所述驱动组件的输出端延伸到横梁的下部；所述驱动组件的输出端固定设置有固定架，所述固定架内部滑动连接有抓手组件，所述固定架上固定设置有往复组件，所述往复组件与抓手组件配合。

进一步地，所述抓手组件包括横板、第一机械手和第二机械手；所述横板滑动连接在固定架内部，所述第一机械手和第二机械手分别固定设置在横板的两端。

进一步地，所述支撑架有两个，两个所述的支撑架对称设置；所述支撑架内部转动设置有丝杠，所述支撑架的顶部固定设置有第一电机，所述第一电机的输出轴与丝杠固定连接；所述横梁的两端分别与对应的丝杠螺纹连接。

进一步地，所述驱动组件包括第二电机、第一齿轮、第二齿轮和转轴；所述第二电机固定设置在横梁的上部，所述第一齿轮固定连接在第二电机的输出轴上，所述转轴固定套设在轴承的内部，所述固定架固定设置在转轴的下端；所述第二齿轮固定设置在转轴的上端，所述第一齿轮与第二齿轮啮合。

进一步地，所述第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径。

进一步地，所述往复组件包括齿条、第三齿轮和第三电机；所述齿条固定设置在横板的上部，所述第三电机固定设置在固定架的上部，所述第三齿轮固定连接在第三电机的输出轴上，所述第三齿轮与齿条啮合。

进一步地，所述往复组件包括电动伸缩杆和连接块；所述电动伸缩杆固定设置在固定架的上，所述连接块固定设置在横板上，所述电动伸缩杆的输出端与连接块固定连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：通过设置驱动组件带动抓手组件旋转，并通过往复组件的调整使得抓手组件内的第一机械手和第二机械手在旋转的过程中完成功位置互换，从而使第一机械手和第二机械手能够同时工作，显著的提高了桁架机械手的工作效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的整体结构示意图；

图2是本实用新型图1中A部的放大图；

图3是本实用新型图1中B部的放大图；

图4是本实用新型实施例二中的往复组件的位置示意图。

图中：1、支撑架；2、第一电机；3、丝杠；4、横梁；5、第二电机；6、第一齿轮；7、第二齿轮；8、转轴；9、轴承；10、固定架；11、横板；12、齿条；13、第一机械手；14、第二机械手；15、第三齿轮；16、第三电机；17、电动伸缩杆；18、连接块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

如图1-图3所示，本实施例采用的技术方案如下：桁架机械手，包括：支撑架1，所述支撑架1内部滑动设置有横梁4，所述支撑架1有两个，两个所述的支撑架1对称设置。所述支撑架1内部转动设置有丝杠3，所述支撑架1的顶部固定设置有第一电机2，所述第一电机2的输出轴与丝杠3固定连接。所述横梁4的两端分别与对应的丝杠3螺纹连接。通过第一电机2带动丝杠3旋转，从而使横梁4能够上下运动。

所述横梁4的上部固定设置有驱动组件，所述横梁4的中部固定设置有轴承9，所述驱动组件的输出端固定套设轴承9的内圈，且所述驱动组件的输出端延伸到横梁4的下部。所述驱动组件的输出端固定设置有固定架10，所述固定架10内部滑动连接有抓手组件。所述抓手组件包括横板11、第一机械手13和第二机械手14。所述横板11滑动连接在固定架10内部，所述第一机械手13和第二机械手14分别固定设置在横板11的两端。所述固定架10上固定设置有往复组件，所述往复组件与抓手组件配合。通过驱动组件带动固定架10旋转180度，配合往复组件对横板11的调整，从而使横板11带动第一机械手13和第二机械手14的位置互换，从而使第一机械手13放置产品的同时第二机械手14能够抓取物品。随后驱动组件再次旋转180度，使第二机械手14放置产品，而此时第一机械手13抓取新的产品，此工作循环过程中第一机械手13和第二机械手14同时对产品转运，有效的提高工作效率。

所述驱动组件包括第二电机5、第一齿轮6、第二齿轮7和转轴8。所述第二电机5固定设置在横梁4的上部，所述第一齿轮6固定连接在第二电机5的输出轴上，所述转轴8固定套设在轴承9的内部，所述固定架10固定设置在转轴8的下端。所述第二齿轮7固定设置在转轴8的上端，所述第一齿轮6与第二齿轮7啮合。所述第一齿轮6的直径小于第二齿轮7的直径，起到控制转轴8转速的作用，避免转速过快造成产品搬运过程被离心力甩出。

所述往复组件包括齿条12、第三齿轮15和第三电机16。所述齿条12固定设置在横板11的上部，所述第三电机16固定设置在固定架10的上部，所述第三齿轮15固定连接在第三电机16的输出轴上，所述第三齿轮15与齿条12啮合。在第二电机5带动固定架10旋转的同时，第三电机16通过第三齿轮15和齿条12带动横板11移动，从而保证固定架10旋转180度时第一机械手13和第二机械手14的位置完成互换，有效的提高了工作效率。

工作原理：使用时，将该桁架机械手放置到两个传送带之间，为方便描述将两个传输带分别命名为第一传送带和第二传送带。然后启动第一电机2，第一电机2带动丝杠3旋转，从而使横梁4带动驱动组件和抓手组件向下移动，当第一机械手13到达第一传送带上方时，第一电机2停止转动，第一机械手13抓取产品。抓取完成后，第一电机2反向旋转，从而通过丝杠3带动横梁4上升，进一步使第一机械手13带动产品脱离第一传送带。此时第二电机5和第三电机16开始工作，第二电机5通过第一齿轮6和第二齿轮7带动转轴8旋转，从而使固定架10带动横板11旋转。同时，第三电机16通过第三齿轮15和齿条12带动横板11在固定架10内平移。当固定架10带动横板11旋转180度时，第三电机16恰好将第二机械手14移动至原第一机械手13的位置，第一机械手13移动至第二传送带上方，即第一机械手13和第二机械手14的位置发生互换。

此时，第二电机5和第三电机16停止工作，第一通过丝杠3带动横梁4向下移动，使第一机械手13中的产品放置到第二传送带上，同时第二机械手14在第一传送带上完成抓取。随后第一电机2通过丝杠3带动横板11上升，使第二机械手14带动产品脱离第一传送带。随后，第二电机5带动固定架10再次旋转，第三电机16反向旋转从而使第一机械手13和第二机械手14再次互换位置，以便进行下一次对产品的抓取或释放。第一机械手13和第二机械手14同时工作，显著的提高了桁架机械手的工作效率。

实施例二

如图4所示，本实施例采用的技术方案如下：桁架机械手，包括：支撑架1，所述支撑架1内部滑动设置有横梁4，所述支撑架1有两个，两个所述的支撑架1对称设置。所述支撑架1内部转动设置有丝杠3，所述支撑架1的顶部固定设置有第一电机2，所述第一电机2的输出轴与丝杠3固定连接。所述横梁4的两端分别与对应的丝杠3螺纹连接。通过第一电机2带动丝杠3旋转，从而使横梁4能够上下运动。

所述横梁4的上部固定设置有驱动组件，所述横梁4的中部固定设置有轴承9，所述驱动组件的输出端固定套设轴承9的内圈，且所述驱动组件的输出端延伸到横梁4的下部。所述驱动组件的输出端固定设置有固定架10，所述固定架10内部滑动连接有抓手组件。所述抓手组件包括横板11、第一机械手13和第二机械手14。所述横板11滑动连接在固定架10内部，所述第一机械手13和第二机械手14分别固定设置在横板11的两端。所述固定架10上固定设置有往复组件，所述往复组件与抓手组件配合。通过驱动组件带动固定架10旋转180度，配合往复组件对横板11的调整，从而使横板11带动第一机械手13和第二机械手14的位置互换，从而使第一机械手13放置产品的同时第二机械手14能够抓取物品。随后驱动组件再次旋转180度，使第二机械手14放置产品，而此时第一机械手13抓取新的产品，此工作循环过程中第一机械手13和第二机械手14同时对产品转运，有效的提高工作效率。

所述驱动组件包括第二电机5、第一齿轮6、第二齿轮7和转轴8。所述第二电机5固定设置在横梁4的上部，所述第一齿轮6固定连接在第二电机5的输出轴上，所述转轴8固定套设在轴承9的内部，所述固定架10固定设置在转轴8的下端。所述第二齿轮7固定设置在转轴8的上端，所述第一齿轮6与第二齿轮7啮合。所述第一齿轮6的直径小于第二齿轮7的直径，起到控制转轴8转速的作用，避免转速过快造成产品搬运过程被离心力甩出。

所述往复组件包括电动伸缩杆17和连接块18。所述电动伸缩杆17固定设置在固定架10的上，所述连接块18固定设置在横板11上，所述电动伸缩杆17的输出端与连接块18固定连接。当第二电机5带动固定架10旋转时，电动伸缩杆17通过连接块18带动横板11平移，从而完成对第一机械手13和第二机械手14位置的互换。同样能够保持第一机械手13和第二机械手14同时工作，以提高桁架机械手的工作效率。

工作原理：使用时，将该桁架机械手放置到两个传送带之间，为方便描述将两个传输机分别命名为第一传送带和第二传送带。然后启动第一电机2，第一电机2带动丝杠3旋转，从而使横梁4带动驱动组件和抓手组件向下移动，当第一机械手13到达第一传送带上方时，第一电机2停止转动，第一机械手13抓取产品。抓取完成后，第一电机2反向旋转，从而通过丝杠3带动横梁4上升，进一步使第一机械手13带动产品脱离第一传送带。此时第二电机5开始工作，第二电机5通过第一齿轮6和第二齿轮7带动转轴8旋转，从而使固定架10带动横板11旋转。同时，电动伸缩杆17收缩，从而通过连接块18带动横板11在固定架10内平移。当固定架10带动横板11旋转180度时，电动伸缩杆17将第二机械手14移动至原第一机械手13的位置，第一机械手13移动至第二传送带上方，即第一机械手13和第二机械手14的位置发生互换。

此时，第二电机5停止工作，第一通过丝杠3带动横梁4向下移动，使第一机械手13中的产品放置到第二传送带上，同时第二机械手14在第一传送带上完成抓取。随后第一电机2通过丝杠3带动横板11上升，使第二机械手14带动产品脱离第一传送带。随后，第二电机5带动固定架10再次旋转，电动伸缩杆17开始伸长，从而使第一机械手13和第二机械手14的位置再次互换位置，以便进行下一次对产品的抓取或释放。第一机械手13和第二机械手14同时工作，显著的提高了桁架机械手的工作效率。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.桁架机械手，其特征在于，包括：支撑架(1)，所述支撑架(1)内部滑动设置有横梁(4)，所述横梁(4)的上部固定设置有驱动组件，所述横梁(4)的中部固定设置有轴承(9)，所述驱动组件的输出端固定套设轴承(9)的内圈，且所述驱动组件的输出端延伸到横梁(4)的下部；所述驱动组件的输出端固定设置有固定架(10)，所述固定架(10)内部滑动连接有抓手组件，所述固定架(10)上固定设置有往复组件，所述往复组件与抓手组件配合。

2.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于：所述抓手组件包括横板(11)、第一机械手(13)和第二机械手(14)；所述横板(11)滑动连接在固定架(10)内部，所述第一机械手(13)和第二机械手(14)分别固定设置在横板(11)的两端。

3.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在于：所述支撑架(1)有两个，两个所述的支撑架(1)对称设置；所述支撑架(1)内部转动设置有丝杠(3)，所述支撑架(1)的顶部固定设置有第一电机(2)，所述第一电机(2)的输出轴与丝杠(3)固定连接；所述横梁(4)的两端分别与对应的丝杠(3)螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的桁架机械手，其特征在于：所述驱动组件包括第二电机(5)、第一齿轮(6)、第二齿轮(7)和转轴(8)；所述第二电机(5)固定设置在横梁(4)的上部，所述第一齿轮(6)固定连接在第二电机(5)的输出轴上，所述转轴(8)固定套设在轴承(9)的内部，所述固定架(10)固定设置在转轴(8)的下端；所述第二齿轮(7)固定设置在转轴(8)的上端，所述第一齿轮(6)与第二齿轮(7)啮合。

5.根据权利要求4所述的桁架机械手，其特征在于：所述第一齿轮(6)的直径小于第二齿轮(7)的直径。

6.根据权利要求5所述的桁架机械手，其特征在于：所述往复组件包括齿条(12)、第三齿轮(15)和第三电机(16)；所述齿条(12)固定设置在横板(11)的上部，所述第三电机(16)固定设置在固定架(10)的上部，所述第三齿轮(15)固定连接在第三电机(16)的输出轴上，所述第三齿轮(15)与齿条(12)啮合。

7.根据权利要求5所述的桁架机械手，其特征在于：所述往复组件包括电动伸缩杆(17)和连接块(18)；所述电动伸缩杆(17)固定设置在固定架(10)的上，所述连接块(18)固定设置在横板(11)上，所述电动伸缩杆(17)的输出端与连接块(18)固定连接。

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