CN212977897U - 一种行走式薄壁部件打磨抛光设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行走式薄壁部件打磨抛光设备，其包括立柱、垂直滑台、水平机械臂、打磨抛光机、六维力传感器组件和智能控制系统，所述六维力传感器组件连接在所述打磨抛光机、所述水平机械臂之间，用于获取所述打磨抛光机的打磨抛光轮和薄壁部件表面之间的实时接触压力值；所述智能控制系统当接触压力超过预设接触压力值时，控制所述水平机械臂缩回使所述打磨抛光轮自动脱离薄壁部件表面。本实用新型的打磨抛光设备能够适应各种规格薄壁部件表面处理，其表面接触压力可预先设定；能够避免碰撞薄壁部件表面造成变形；在连续柔性打磨抛光过程中，保证打磨部件表面均匀、光滑，不需要人工再整理。

Description

一种行走式薄壁部件打磨抛光设备

技术领域

本实用新型涉及打磨抛光设备技术领域，尤其涉及一种行走式薄壁部件的打磨抛光设备。

背景技术

我国是设备制造大国，随着制造技术的不断发展，已经涉足大规模制造商用飞机、高速轨道列车、舰船和风力发电等大、中型设备，产品种类繁多和外轮廓形状复杂，尤其种类繁多的大、中型薄壁圆柱体部件。而前述这些大、中型设备制造和维修均需要表面打磨、抛光和涂装，其中打磨抛光工序，仍然大多依靠工人手握打磨机手工作业，粉尘污染严重和对工人健康伤害。

实用新型专利CN108356656A公开了一种气动机械臂及采用该机械臂的自吸尘打磨抛光系统装置，它可以单人操控、能够连续完成设备各种形状和曲面连贯部位的打磨抛光工序，结构简单，无需编程，提高生产效率和打磨抛光表面质量，并最大限度减少环境污染和对工人健康伤害。但是，在打磨薄壁圆柱体部件时，很难避免薄壁圆柱体部件表面被撞变形，且打磨抛光表面不够均匀、光滑。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种行走式薄壁部件的打磨抛光设备，该设备能够避免薄壁部件表面受热损伤或变形，且打磨抛光表面均匀、光滑，不需要人工再整理。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种行走式薄壁部件的打磨抛光设备，其包括：

立柱、设置在立柱上的垂直滑台、与所述垂直滑台连接的水平机械臂、与水平机械臂连接的打磨抛光机、六维力传感器组件和智能控制系统，

所述六维力传感器组件连接在所述打磨抛光机、所述水平机械臂之间，所述六维力传感器组件用于获取所述打磨抛光机的打磨抛光轮和薄壁部件表面之间的实时接触压力值；

所述智能控制系统，与所述六维力传感器组件、水平机械臂信号连接，所述智能控制系统在所述实时接触压力超过预设接触压力值时，控制所述水平机械臂缩回，进而使所述打磨抛光轮自动脱离薄壁部件表面。

进一步地，所述智能控制系统还与所述垂直滑台信号连接，以在控制所述水平机械臂伸出或缩回，在实现所述打磨抛光轮接触或脱离薄壁部件表面的同时，同步控制所述垂直滑台上下运动，形成圆弧运动轨迹。

进一步地，该行走式薄壁部件打磨抛光设备还包括吸尘器，所述打磨抛光机为自吸尘打磨抛光机，所述自吸尘打磨抛光机包括吸尘装置，

所述吸尘装置包括防尘罩、吸尘软管，所述吸尘软管与连接所述吸尘器连接。

进一步地，所述打磨抛光机包括打磨抛光轮、与所述打磨抛光轮连接的推轮电推杆，所述推轮电推杆通过微调电机驱动打磨抛光轮低速移动并与薄壁部件表面接触，同时补偿打磨抛光轮磨损。

进一步地，所述打磨抛光轮包括打磨抛光机支架，连接在打磨抛光机支架上的径向旋风刷抛光轮、驱动电机，所述驱动电机与径向旋风刷抛光轮驱动连接；所述径向旋风刷抛光轮包括多片细纤维轮、细纤维和陶瓷研磨颗粒。

进一步地，所述六维力传感器组件包括六维力传感器、以及连接在六维力传感器两端的法兰，

所述六维力传感器两端的法兰分别与所述打磨抛光机支架、水平机械臂的末端连接，所述打磨抛光机支架的侧端还装有调压轮。

进一步地，所述垂直滑台包括垂直滑台滑鞍、驱动所述垂直滑台滑鞍上下运动的垂直滑台传动链，

所述垂直滑台传动链包括：垂直滑台伺服电机、齿轮、齿条、配重链轮、配重链条和配重块；

其中，所述垂直滑台伺服电机与齿轮传动连接、所述齿轮与齿条连接，所述齿条设置在立柱上；所述配重链轮设置在立柱顶端，所述配重链条设置在配重链轮上，所述配重链条一端与垂直滑台滑鞍连接，另一端与配重块连接，所述配重块设置在立柱内。

进一步地，所述垂直滑台包括垂直滑台滑鞍，所述垂直滑台滑鞍上设置有水平机械臂伺服电机；

所述水平机械臂包括两级伸缩臂，所述两级伸缩臂包括一级伸缩臂和二级伸缩臂；

所述水平机械臂还包括与水平机械臂伺服电机连接的滚珠丝杆，与滚珠丝杆连接的滚珠丝杆座，所述滚珠丝杆座与一级伸缩臂连接；水平机械臂伺服电机经滚珠丝杆带动滚珠丝杆座运动，进而带动与滚珠丝杆座连接的一级伸缩臂移动。

进一步地，所述水平机械臂包括两级伸缩臂，所述两级伸缩臂包括一级伸缩臂和二级伸缩臂；

所述一级伸缩臂上设有同步带轮和同步带；

所述同步带的两端端头分别与设在垂直滑台的两侧的两个固定点固定连接；

所述同步带的中间端头与设在二级伸缩臂中间位置的固定点固定连接；

所述一级伸缩臂移动使所述同步带移动，同步带移动驱使中间端头移动，从而带动二级伸缩臂与一级伸缩臂同步移动。

进一步地，该打磨抛光设备还包括电动小车，

在所述电动小车上设置有立柱，垂直滑台，水平机械臂，打磨抛光机，六维力传感器组件，以及智能控制系统和吸尘器。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果为：

1、本实用新型是一种适应各种规格薄壁部件表面处理的大、中型柔性打磨抛光设备，其表面接触压力可预先设定；当接触压力超过设定值时，打磨抛光轮将自动脱离工件表面，避免碰撞薄壁部件表面造成变形；在连续柔性打磨抛光过程中，保证打磨部件表面均匀、光滑，不需要人工再整理。

2、本实用新型采用由径向旋风刷抛光轮为核心的自吸尘打磨抛光机，径向旋风刷抛光轮由多片细纤维轮迭加、用轴串联，所述旋风刷的所有细纤维上附着陶瓷研磨颗粒，具有杰出柔韧性、最佳贴附性和磨削力持久，作业过程不发热，避免作业表面受热损伤或变形；自吸尘功能把环境管理提高到全新的水平。

3、本实用新型采用两个伺服电机运动位置闭环控制，实现垂直滑台和水平机械臂沿立柱上下交互运动形成圆弧轨迹，两级伸缩臂的同步伸缩带动所述打磨抛光机的打磨抛光轮接触或脱离工件表面，编程简单快捷；采用两个以微调电机为主的电推杆实现抛光轮低速接触工件表面和补偿抛光轮磨损。

4、本实用新型采用人工操纵电动小车装载着立柱、垂直滑台、由两级伸缩臂组成的水平机械臂、自吸尘打磨抛光机、六维力传感器组件、吸尘器和智能控制系统，以及由人工操纵的行走式电动小车；利用调压轮分段定位打磨抛光表面，适应不同直径大小、不同长度、不同厚度的薄壁部件的表面处理。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1是本实用新型的行走式薄壁部件打磨抛光设备结构示意图；

图2是本实用新型的行走式薄壁部件打磨抛光设备结构示意图；

图3是本实用新型的垂直滑台结构示意图；

图4是本实用新型的垂直滑台结构示意图；

图5是本实用新型的垂直滑台结构示意图；

图6是本实用新型的水平机械臂结构示意图；

图7是本实用新型的六维力传感器组件结构示意图；

图8是本实用新型的打磨抛光机结构示意图。

图9是本实用新型的打磨抛光轮结构示意图。

图10是本实用新型的智能控制系统结构框图。

具体实施方式

为了更好地阐述本实用新型，下面参照附图1-10对本实用新型作进一步的详细描述。

如图1、2所示，一种行走式薄壁部件的打磨抛光设备，其包括电动小车8。

在所述电动小车上设置有立柱1、垂直滑台2、水平机械臂3、打磨抛光机 5和六维力传感器组件4、吸尘器6以及智能控制系统7。

其中，所述六维力传感器组件4连接在所述打磨抛光机5、所述水平机械臂 3之间，用于获取所述打磨抛光机的打磨抛光轮和薄壁部件表面之间的实时接触压力值。

所述智能控制系统7，与所述六维力传感器组件4、水平机械臂3信号连接，当接触压力超过预设接触压力值时，控制所述水平机械臂缩回使所述打磨抛光轮自动脱离薄壁部件表面，当接触压力小于预设接触压力值时，控制所述水平机械臂伸出使所述打磨抛光轮自动与薄壁部件表面接触。

在一些实施方式中，所述电动小车上设置有立柱，垂直滑台，水平机械臂，打磨抛光机，六维力传感器组件，智能控制系统和吸尘器；或者设置有立柱，垂直滑台，水平机械臂，打磨抛光机，六维力传感器组件和吸尘器。例如，将智能控制系统外设，采用通信连接或远程连接的方式连接控制。

其中，如图1-5所示，所述垂直滑台包括垂直滑台滑鞍26、驱动所述垂直滑台滑鞍上下运动的垂直滑台传动链，所述垂直滑台传动链包括：垂直滑台伺服电机28、齿轮(图中未示出)、齿条21、配重链轮25、配重链条22和配重块23。优选地，还设有与所述垂直滑台伺服电机28连接的减速机27。其中，所述垂直滑台伺服电机28与齿轮传动连接、所述齿轮与齿条连接，所述齿条设置在立柱上；所述配重链轮设置在立柱顶端，所述配重链条设置在配重链轮上，所述配重链条一端与垂直滑台滑鞍连接，另一端与配重块连接，所述配重块设置在立柱内。当智能控制系统7控制垂直滑台伺服电机28旋转，驱动垂直滑台 2沿立柱1上下移动，并能平衡水平机械臂3的质量。优选地，在所述垂直滑台滑鞍还连接有导向轮24。

所述垂直滑台滑鞍26上还设置有水平机械臂伺服电机33。

如图6所示，所述水平机械臂包括两级伸缩臂，所述两级伸缩臂包括一级伸缩臂37和二级伸缩臂38。

所述水平机械臂还包括与水平机械臂伺服电机33连接的滚珠丝杆35，与滚珠丝杆35连接的滚珠丝杆座34，所述滚珠丝杆座34与一级伸缩臂37连接；水平机械臂伺服电机33经滚珠丝杆带动滚珠丝杆座运动，进而带动与滚珠丝杆座连接的一级伸缩臂移动。

所述一级伸缩臂37上设有同步带轮31和同步带32；所述同步带32的两端端头分别与设在垂直滑台的两侧的两个固定点固定连接；如图6中固定点36所示。所述同步带的中间端头39与设在二级伸缩臂中间位置的固定点固定连接。

所述一级伸缩臂移动，使所述同步带移动，同步带移动驱使中间端头移动，从而带动二级伸缩臂与一级伸缩臂同步移动。也即当智能控制系统7控制水平机械臂伺服电机33旋转，可带动打磨抛光轮55伸出或缩回、接触或脱离薄壁圆柱体部件表面，而且垂直滑台2和水平机械臂3可沿立柱1上下交互运动形成圆弧轨迹，两级伸缩臂37、38的同步伸缩带动所述打磨抛光机5的打磨抛光轮55接触或脱离工件表面。

其中，如图1-9所示，所述打磨抛光机为自吸尘打磨抛光机，所述自吸尘打磨抛光机包括吸尘装置，所述吸尘装置包括防尘罩514、吸尘软管515，所述吸尘软管与连接所述吸尘器6连接。

所述打磨抛光机包括打磨抛光轮、与所述打磨抛光轮连接的推轮电推杆58，所述推轮电推杆通过微调电机驱动打磨抛光轮低速移动并与薄壁部件表面接触，同时补偿打磨抛光轮磨损。

所述打磨抛光轮包括打磨抛光机支架56，连接在打磨抛光机支架上的径向旋风刷抛光轮55、驱动电机510，所述驱动电机510与径向旋风刷抛光轮驱动连接；所述径向旋风刷抛光轮包括中心轴52，以及设置在中心轴上的多片细纤维轮551、细纤维553和陶瓷研磨颗粒554。

所述自吸尘打磨抛光机5包括调压轮51，滑块52，直线导轨53，调压电推杆54，径向旋风刷抛光轮55，支架56，直线导轨57，推轮电推杆58，滑座59，主轴电机510，同步带轮511，同步带512，同步带轮513，防尘罩514和吸尘软管515组成；所述径向旋风刷抛光轮55的所有细纤维553上附着陶瓷研磨颗粒554，细纤维553具有杰出柔韧性、最佳贴附性和磨削力持久，作业过程不发热，避免作业表面受热损伤或变形；防尘刷514防止作业产生的粉尘泄漏到自吸尘打磨抛光机5外部，经吸尘软管515输送到吸尘器6，自吸尘功能把环境管理提高到全新的水平。

如图7所示，所述六维力传感器组件4包括六维力传感器41、以及连接在六维力传感器两端的法兰42、43。

所述六维力传感器两端的法兰分别与所述打磨抛光机支架56、水平机械臂的末端连接，具体地，与水平机械臂的二级伸缩臂38的末端连接。所述六维力传感器组件4和智能控制系统7构成力-力矩闭环控制系统，以保证打磨抛光轮 55与工件表面接触压力恒定，实现柔性打磨抛光。

所述打磨抛光机支架的侧端还装有调压轮51。在作业一段后，人工操作电动小车8移动一定距离、通过所述调压轮51定位再作业。

其中，所述智能控制系统7还与所述垂直滑台信号连接，以在控制所述水平机械臂伸出或缩回，在实现所述打磨抛光轮接触或脱离薄壁部件表面的同时，同步控制所述垂直滑台上下运动，形成圆弧运动轨迹。

具体地，如图10所示，所述智能控制系统7包括工业平板电脑-人机界面显示单元71，中央逻辑控制单元72，抛光轮驱动单元73，水平机械臂伺服控制单元74，水平机械臂伺服电机75(即伺服电机33)，垂直滑台伺服控制单元77，垂直滑台伺服电机76(即伺服电机28)，六维力控传感器信号处理单元78，网络通信单元79。

所述工业平板电脑-人机界面显示单元71用于预设接触压力值，显示所述实时接触压力值。

所述智能控制系统7通过六维力控传感器信号处理单元接收六维力传感器信号处理单元78的信号，处理得到的实时接触压力；所述中央逻辑控制单元72 根据用户通过工业平板电脑-人机界面显示单元71预设的接触压力值进行判断，当接触压力超过预设接触压力值时，通过网络通信单元79发送驱动信号至所述水平机械臂伺服控制单元，进而驱动水平机械臂伺服电机75(即伺服电机33) 工作，使所述打磨抛光轮自动脱离薄壁部件表面；同理，当接触压力小于预设接触压力值时，所述中央逻辑控制单元72通过网络通信单元发送驱动信号至所述水平机械臂伺服控制单元，进而驱动水平机械臂伺服电机75(即伺服电机33) 工作，使所述打磨抛光轮自动与薄壁部件表面接触。

所述中央逻辑控制单元72还与抛光轮驱动单元连接，所述抛光轮驱动单元连接驱动抛光轮的驱动电机510工作。所述中央逻辑控制单元72通过网络通信单元79与垂直滑台伺服控制单元77连接，所述垂直滑台伺服控制单元77与垂直滑台伺服电机76(即伺服电机28)连接。所述中央逻辑控制单元72还与吸尘器连接等。

所述工业平板电脑-人机界面显示单元71还用于输入其他工艺参数和力-力矩闭环控制，显示其它工艺参数等；

所述智能控制系统7通过工业平板电脑-人机界面显示单元71、中央逻辑控制单元72、六维力控传感器信号处理单元78、网络通信单元79、水平机械臂伺服控制单元74，垂直滑台伺服控制单元77，控制垂直滑台2和水平机械臂3沿立柱1上下交互运动形成圆弧轨迹，水平机械臂3带动径向旋风刷抛光轮55伸缩，接触或脱离薄壁部件表面进行打磨抛光作业。

具体地，在本实用新型实施例中，所述网络通信单元79通过以太网TCP/IP 与所述工业平板电脑-人机界面显示单元71、六维力传感器信号处理单元78和中央逻辑控制单元72外部通信接口连接；所述智能控制系统以嵌入式工业平板电脑-人机界面显示单元71和中央逻辑控制单元72为核心，经以太网网络完成所述控制单元的控制。

本实用新型是一种适应各种规格薄壁部件表面处理的大、中型柔性打磨抛光设备，其表面接触压力可预先设定；当接触压力超过设定值时，打磨抛光轮将自动脱离工件表面，避免碰撞薄壁部件表面造成变形；在连续柔性打磨抛光过程中，保证打磨部件表面均匀、光滑，不需要人工再整理。

本实用新型采用由径向旋风刷抛光轮为核心的自吸尘打磨抛光机，径向旋风刷抛光轮由多片细纤维轮迭加、用轴串联，所述旋风刷的所有细纤维上附着陶瓷研磨颗粒，具有杰出柔韧性、最佳贴附性和磨削力持久，作业过程不发热，避免作业表面受热损伤或变形；自吸尘功能把环境管理提高到全新的水平。

本实用新型采用两个伺服电机运动位置闭环控制，实现垂直滑台和水平机械臂沿立柱上下交互运动形成圆弧轨迹，两级伸缩臂的同步伸缩带动所述打磨抛光机的打磨抛光轮接触或脱离工件表面，编程简单快捷；采用两个以微调电机为主的电推杆实现抛光轮低速接触工件表面和补偿抛光轮磨损。

4、本实用新型采用人工操纵电动小车装载着立柱、垂直滑台、由两级伸缩臂组成的水平机械臂、自吸尘打磨抛光机、六维力传感器组件、吸尘器和智能控制系统，以及由人工操纵的行走式电动小车；利用调压轮分段定位打磨抛光表面，适应不同直径大小、不同长度、不同厚度的薄壁部件的表面处理。

本实用新型的抛光设备，通过人工操纵电动小车8可沿薄壁圆柱体部件边缘行走，每完成一段部件打磨抛光作业，人工操纵电动小车8移动一段距离、利用调压轮51定位再作业，由智能控制系统7操纵所述垂直滑台2和水平机械臂3沿立柱1上下交互运动形成圆弧轨迹，自吸尘打磨抛光机5实现圆弧轨迹打磨抛光，直至作业完成。

另外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“竖向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本实用新型保护内容的限制。

如果本文中使用了“第一”、“第二”等词语来限定零部件的话，本领域技术人员应该知晓：“第一”、“第二”的使用仅仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，如没有另外声明，上述词语并没有特殊的含义。

本实用新型并不局限于上述实施方式，如果对本实用新型的各种改动或变形不脱离本实用新型的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本实用新型的权利要求和等同技术范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变形。

Claims (10)

1.一种行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于，包括：

立柱、设置在立柱上的垂直滑台、与所述垂直滑台连接的水平机械臂、与水平机械臂连接的打磨抛光机、六维力传感器组件和智能控制系统，所述六维力传感器组件连接在所述打磨抛光机、所述水平机械臂之间，所述六维力传感器组件用于获取所述打磨抛光机的打磨抛光轮和薄壁部件表面之间的实时接触压力值；

所述智能控制系统，与所述六维力传感器组件、水平机械臂信号连接，所述智能控制系统在所述实时接触压力值超过预设接触压力值时，控制所述水平机械臂缩回，进而使所述打磨抛光轮自动脱离薄壁部件表面。

2.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述智能控制系统还与所述垂直滑台信号连接，以在控制所述水平机械臂伸出或缩回，在实现所述打磨抛光轮接触或脱离薄壁部件表面的同时，同步控制所述垂直滑台上下运动，形成圆弧运动轨迹。

3.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

该行走式薄壁部件打磨抛光设备还包括吸尘器，所述打磨抛光机为自吸尘打磨抛光机，所述自吸尘打磨抛光机包括吸尘装置，

所述吸尘装置包括防尘罩、吸尘软管，所述吸尘软管与连接所述吸尘器连接。

4.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述打磨抛光机包括打磨抛光轮、与所述打磨抛光轮连接的推轮电推杆，所述推轮电推杆通过微调电机驱动打磨抛光轮低速移动并与薄壁部件表面接触，同时补偿打磨抛光轮磨损。

5.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述打磨抛光轮包括打磨抛光机支架，连接在打磨抛光机支架上的径向旋风刷抛光轮、驱动电机，所述驱动电机与径向旋风刷抛光轮驱动连接；

所述径向旋风刷抛光轮包括多片细纤维轮、细纤维和陶瓷研磨颗粒。

6.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述六维力传感器组件包括六维力传感器、以及连接在六维力传感器两端的法兰，

所述六维力传感器两端的法兰分别与所述打磨抛光机支架、水平机械臂的末端连接，所述打磨抛光机支架的侧端还装有调压轮。

7.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述垂直滑台包括垂直滑台滑鞍、驱动所述垂直滑台滑鞍上下运动的垂直滑台传动链，

所述垂直滑台传动链包括：垂直滑台伺服电机、齿轮、齿条、配重链轮、配重链条和配重块；

其中，所述垂直滑台伺服电机与齿轮传动连接、所述齿轮与齿条连接，所述齿条设置在立柱上；所述配重链轮设置在立柱顶端，所述配重链条设置在配重链轮上，所述配重链条一端与垂直滑台滑鞍连接，另一端与配重块连接，所述配重块设置在立柱内。

8.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述垂直滑台包括垂直滑台滑鞍，所述垂直滑台滑鞍上设置有水平机械臂伺服电机；

所述水平机械臂包括两级伸缩臂，所述两级伸缩臂包括一级伸缩臂和二级伸缩臂；

所述水平机械臂还包括与水平机械臂伺服电机连接的滚珠丝杆，与滚珠丝杆连接的滚珠丝杆座，所述滚珠丝杆座与一级伸缩臂连接；水平机械臂伺服电机经滚珠丝杆带动滚珠丝杆座运动，进而带动与滚珠丝杆座连接的一级伸缩臂移动。

9.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述水平机械臂包括两级伸缩臂，所述两级伸缩臂包括一级伸缩臂和二级伸缩臂；

所述一级伸缩臂上设有同步带轮和同步带；

所述同步带的两端端头分别与设在垂直滑台的两侧的两个固定点固定连接；

所述同步带的中间端头与设在二级伸缩臂中间位置的固定点固定连接；

所述一级伸缩臂移动使所述同步带移动，同步带移动驱使中间端头移动，从而带动二级伸缩臂与一级伸缩臂同步移动。

10.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

该打磨抛光设备还包括电动小车，

在所述电动小车上设置有立柱，垂直滑台，水平机械臂，打磨抛光机，六维力传感器组件，以及智能控制系统和吸尘器。

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