CN215847445U - 行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其包括：主支架；设置在主支架上的第一级升降桁架，第二级升降桁架，与第二级升降桁架连接的水平机械臂，与水平机械臂连接的自动调整姿态的打磨抛光轮；所述第二级升降桁架与所述第一级升降桁架在垂直方向上滑动连接；所述水平机械臂与第二级升降桁架在垂直方向上滑动连接；在驱动作用下，所述第二级升降桁架相对第一级升降桁架上升或下降，同时所述水平机械臂相对第二级升降桁架沿垂直方向上升或下降。本实用新型的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备的有效伸缩距离长、高效率、低成本和低污染，打磨抛光过程中能够自动维持表面接触压力恒定，实现柔性打磨抛光。

Description

行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备

技术领域

本实用新型涉及打磨抛光设备技术领域，尤其涉及一种行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备。

背景技术

我国是设备制造大国，随着制造技术的不断发展，已经成为大规模制造风力发电设备的国家之一。风力发电是我国实现碳达峰和碳中和目标、明显改善生态环境的重要手段之一，其风力涡轮发电机叶片产品种类繁多和外轮廓形状复杂。而前述叶片的制造和维修均需要表面打磨、抛光和涂装，其中打磨抛光工序,目前大多数仍然依靠工人手握打磨机作业而效率低下，造成粉尘污染环境和严重伤害工人健康。

公告号为CN 212977897 U的中国实用新型专利，公开了一种行走式薄壁部件打磨抛光设备，它利用径向旋风刷、六维力传感器和智能控制系统，设定和维持打磨抛光轮与薄壁部件表面之间的接触压力恒定，实现柔性打磨抛光。

公开号为CN 202110599084.5中的中国实用新型专利，公开了一种自动调整姿态的打磨抛光轮及打磨抛光设备，它利用接触压力恒定和自动调整打磨抛光轮姿态，减少打磨抛光轮磨损并提高生产效率。

但是，对于表面粗糙度要求较低的大型风电叶片打磨而言，前者机器本体移动时稳定性较差，且制造和使用成本较高；后者打磨抛光轮伸缩范围较小，且粉尘收集处理水平较低。因此，两者均不能满足大规模制造叶片的高效率、低成本和低污染的要求，从而影响其大量推广应用。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，该设备能够避免行驶时本体稳定性较差和打磨抛光轮伸缩范围较小的缺点，满足大规模制造大型叶片的高效率、低成本和低污染的要求，打磨抛光过程中能够自动维持表面接触压力恒定，实现柔性打磨抛光。

根据本实用新型的第一个方面，提供一种行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其包括：

主支架；

设置在主支架上的第一级升降桁架，第二级升降桁架，与第二级升降桁架连接的水平机械臂，与水平机械臂连接的自动调整姿态的打磨抛光轮；

所述第二级升降桁架与所述第一级升降桁架在垂直方向上滑动连接；

所述水平机械臂与第二级升降桁架在垂直方向上滑动连接；

在驱动作用下，所述第二级升降桁架相对第一级升降桁架上升或下降，同时所述水平机械臂相对第二级升降桁架沿垂直方向上升或下降。

在一些具体的实施方式中，所述第一级升降桁架包括：

两个第一立柱，与所述两个第一立柱连接的滑块固定板；

在所述滑块固定板上设置有与第二直线导轨配合连接的后滑块。

在一些具体的实施方式中，所述第二级升降桁架包括：

设置在第二级升降桁架的前侧面的第一直线导轨，所述第一直线导轨与固定在水平机械臂的垂直滑鞍上的前滑块匹配连接；和/或

设置在第二级升降桁架的后侧面的第二直线导轨，所述第二直线导轨与固定在滑块固定板上的后滑块匹配连接。

在一些具体的实施方式中，在第二级升降桁架上设置有伺服电机、减速机、第一排链条、链轮轴、悬臂链轮轴、分别设置在所述链轮轴和悬臂链轮轴上的一对链轮；

所述链轮轴设置在第二级升降桁架的上端；

所述悬臂链轮轴与减速机的输出轴连接，其设置在第二级升降桁架的下端；

所述第一排链条缠绕在所述一对链轮上，且所述第一排链条通过连接座与垂直滑鞍连接。

在一些具体的实施方式中，所述第二级升降桁架还包括第二排链条、分别设置在所述链轮轴和悬臂链轮轴上的另一对链轮；

所述第二排链条缠绕在所述另一对链轮上，且所述第二排链条通过连接座与滑块固定板连接。

在一些具体的实施方式中，所述水平机械臂包括基本臂、第一级伸缩臂、第二级伸缩臂和第三级伸缩臂；

所述基本臂包括垂直滑鞍，设置在所述垂直滑鞍上的驱动组件；

所述第一级伸缩臂安装于基本臂上，所述第一级伸缩臂包括与所述驱动组件连接的齿轮齿条组件；

所述第二级伸缩臂嵌套滑动于第一级伸缩臂内；

所述第三级伸缩臂嵌套滑动于第三级伸缩臂内；

在所述基本臂与第一级伸缩臂之间、第一级伸缩臂与第二级伸缩臂之间、第二级伸缩臂与第三级伸缩臂之间设置有滑动组件；

在所述第一级伸缩臂与第二级伸缩臂之间、第二级伸缩臂与第三级伸缩臂之间设置有同步组件。

在一些具体的实施方式中，所述同步组件包括：两个同步带轮，缠绕在所述两个同步带轮上的同步带，与所述同步带连接的连接座、以及与所述同步带连接的同步带固定夹。

在一些具体的实施方式中，在所述第一级伸缩臂与第二级伸缩臂之间，所述连接座的一端与同步带连接，另一端与垂直滑鞍连接；对应地，所述同步带固定夹的一端与该同步带连接，另一端与第二级伸缩臂的滑动座连接；

在第二级伸缩臂与第三级伸缩臂之间，所述连接座的一端与同步带连接，另一端与第一级伸缩臂的滑动座连接；对应地，所述同步带固定夹的一端与同步带连接，另一端与第三级伸缩臂的滑动座连接。

在一些具体的实施方式中，该打磨抛光设备还包括自吸尘装置、空气净化装置和粉尘料位传感器组件：

所述自吸尘装置包括防护罩、吸尘软管，与吸尘软管连接的吸尘器；所述吸尘器安装有动力装置和集尘袋；

所述空气净化装置包括与吸尘器连接的空气净化室、安装在空气净化室内的过滤器和集尘袋，通过滤器过滤空气中的微小颗粒；

所述粉尘料位传感器组件包括分别安装在吸尘器和空气净化室上的粉尘料位传感器；

所述粉尘料位传感器与智能控制系统信号连接，当集尘袋中粉尘达到预设高度值时，显示更换内部集尘袋的可视化信息，以提示操作者。

在一些具体的实施方式中，该打磨抛光设备还包括：电动小车，在所述电动小车上设置有主支架、第一级升降桁架、第二级升降桁架、水平伸缩臂、自动调整姿态的打磨抛光轮。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果为：

1、本实用新型是一种适应各种材质打磨抛光轮对不同直径、不同长度、不同厚度的各种已知和未来的风电叶片表面处理的大、中型柔性打磨抛光设备，其打磨抛光轮表面接触压力和上下摆动角度可预设定，在连续柔性打磨抛光过程中，保证打磨叶片表面均匀、光滑。

2、本实用新型采用人工操纵电动小车装载着一台设备、一人操作，连续作业，相对多人流水作业能保证打磨叶片表面质量一致、提高生产效率和节约人工成本。

3、本实用新型采用自吸尘装置和可供选择的空气净化装置，把环境管理提高到自动化水平，不仅为操作者提供健康安全环境，避免工人手握打磨机作业导致白手指职业病和高台跌落危险，且可适用于特定的易爆炸环境。

4、本实用新型采用两个伺服电机运动位置闭环控制，实现水平伸缩臂的三级伸缩臂伸缩及其沿主支架导轨上下交互运动，形成打磨叶片表面形状的运动轨迹，水平伸缩臂的三级伸缩臂的同步伸缩带动所述打磨抛光轮接触或脱离工件表面，编程简单快捷。

5.采用自动调整姿态的打磨抛光轮，在自下而上和自上而下的连续作业过程中，反复正、反方向调整打磨抛光轮姿态的角位移闭环控制，不仅减少打磨抛光轮因发热而产生的磨损，而且极大提高生产效率和节约成本。

6、本实用新型采用一体化结构人工操纵电动小车装载着机器本体、自吸尘装置、空气净化装置、吸尘软管钢丝绳收纳装置、动力电缆收卷机和智能控制系统，结构质量分布均匀和重心稳定，保证人工操纵电动小车稳定行驶。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1是本实用新型实施例的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备的结构示意图；

图3是本实用新型实施例的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备的结构示意图；

图4是本实用新型实施例的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备的结构示意图；

图5是本实用新型实施例的水平机械臂的结构示意图；

图6是本实用新型实施例的水平机械臂的结构示意图；

图7是本实用新型实施例的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备的结构示意图。

具体实施方式

为了更好地阐述本实用新型，下面参照附图1-7对本实用新型作进一步的详细描述。

本实用新型实施例提供了一种行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其包括：电动小车(图中未示出)，在所述电动小车上设置有主支架100、设置在主支架上的第一直线导轨1、第二直线导轨2，第一排链条3、第二排链条4、金属线槽5、电缆拖链6、第一级升降桁架7、第二级升降桁架8、与第二级升降桁架连接的水平机械臂9、与水平机械臂连接的自动调整姿态的打磨抛光轮10。

所述第二级升降桁架8与所述第一级升降桁架7在垂直方向上滑动连接；

所述水平机械臂9与第二级升降桁架8在垂直方向上滑动连接；

在驱动作用下，所述第二级升降桁架相对第一级升降桁架上升或下降，同时所述水平机械臂相对第二级升降桁架沿垂直方向上升或下降。

具体地，第一级升降桁架固定在主支架上，第二级升降桁架在驱动作用下相对第一级升降桁架上升，与此同时所述水平机械臂相对第二级升降桁架沿垂直方向上升。同理，第二级升降桁架在驱动作用下相对第一级升降桁架下降，与此同时所述水平机械臂相对第二级升降桁架沿垂直方向下降。

如此，第二级升降桁架垂直向上滑动，使自动调整姿态的打磨抛光轮在垂直方向上上升或下降第一距离。与此同时，水平机械臂在驱动作用下相对第二升降桁架在垂直方向上上升或下降，进一步使自动调整姿态的打磨抛光轮在垂直方向上上升或下降第二距离。使得本申请实施例的自动调整姿态的打磨抛光轮在垂直方向上上升或下降的距离等于第一距离加第二距离，有效伸缩范围大大增加。

其中，所述金属线槽5与第一排链条3、第二排链条4链条并列设置，其被固定在第二级升降桁架上。优选地，金属线槽5连接固定在第一级升降桁架7 的第一立柱72上。

其中，所述电缆拖链6放在金属线槽5内，并随所述水平机械臂升降而同步移动。

其中，所述第一级升降桁架7包括：两个第一立柱72，与所述两个第一立柱连接的滑块固定板71；在所述滑块固定板71上设置有与第二直线导轨配合连接的后滑块73。

其中，所述第二级升降桁架8包括：两个第二立柱81，连接在所述两个第二立柱的顶板82和底板83。

设置在第二级升降桁架的前侧面的第一直线导轨1，所述第一直线导轨与固定在水平机械臂9的垂直滑鞍上的前滑块913匹配连接；具体地，所述第一直线导轨1包括有两条，分别设置在所述两个第二立柱上，且第一直线导轨1沿第二立柱的长度方向布置。

设置在第二级升降桁架的后侧面的第二直线导轨2，所述第二直线导轨与固定在滑块固定板71上的后滑块73匹配连接。具体地，所述第二直线导轨2包括有两条，分别设置在所述两个第二立柱上，且第二直线导轨沿第二立柱的长度方向布置。

在第二级升降桁架上设置有伺服电机84、减速机85、第一排链条3、悬臂链轮轴86、链轮轴87和链轮88。所述链轮88包括分别设置在所述链轮轴和悬臂链轮轴上的一对链轮882；分别设置在所述链轮轴和悬臂链轮轴上的另一对链轮881。

其中，所述链轮轴87设置在第二级升降桁架的上端；具体地，所述链轮轴 87通过轴承89和轴承座810连接固定，所述轴承89和轴承座810与顶板82固定。

所述悬臂链轮轴86与减速机85的输出轴连接，其设置在第二级升降桁架的下端；具体地，所述减速机85设置在底板83上，所述伺服电机84与减速机 85连接；所述减速机85的输出轴与悬臂链轮轴86连接。

所述第一排链条3缠绕在所述一对链轮882上，且所述第一排链条3通过连接座811与垂直滑鞍连接。优选地，第一排链条3的两个自由端与连接座811 连接固定。

所述第二级升降桁架还包括第二排链条4、分别设置在所述链轮轴和悬臂链轮轴上的另一对链轮881；

所述第二排链条4缠绕在所述另一对链轮881上，且所述第二排链条通过连接座812与滑块固定板连接。优选地，第二排链条4的两个自由端与连接座 812连接固定。

本申请实施例行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，当伺服电机84工作时，通过减速机85带动悬臂链轮轴86以及设置在悬臂链轮轴86上的链轮881和882 转动；进而带动第一排链条3和第二排链条4同步转动。当第二排链条4转动时，由于第二排链条4与连接座812连接固定，使第二级升降桁架8整体相对第一级升降桁架上升第一距离。进一步，当第一排链条3转动时，由于其第一排链条3与连接座811连接固定，进而使水平机械臂9相对第二级升降桁架8 上升第二距离。使本申请实施例的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备在垂直方向上的有效伸缩范围大大增加，使其被用于对大型风电叶片的打磨抛光成为可能。

所述水平机械臂9包括：所述水平机械臂包括基本臂91、第一级伸缩臂92、第二级伸缩臂93和第三级伸缩臂94。所述第三级伸缩臂94与打磨抛光轮连接。

其中，所述基本臂91包括垂直滑鞍911，设置在所述垂直滑鞍上的驱动组件912；所述第一级伸缩臂92安装于基本臂上，所述第一级伸缩臂包括与所述驱动组件912连接的齿轮齿条组件；所述第二级伸缩臂嵌套滑动于第一级伸缩臂内；所述第三级伸缩臂嵌套滑动于第三级伸缩臂内；

在所述基本臂与第一级伸缩臂之间、第一级伸缩臂与第二级伸缩臂之间、第二级伸缩臂与第三级伸缩臂之间设置有滑动组件95；

在所述第一级伸缩臂与第二级伸缩臂之间、第二级伸缩臂与第三级伸缩臂之间设置有同步组件96。

当驱动组件912工作时，第一级伸缩臂92在齿轮齿条组件带动作用下，通过设置在基本臂与第一级伸缩臂之间的滑动组件伸出或缩回第一水平距离。进一步，在第一级伸缩臂伸出或缩回的同时，所述第二级伸缩臂在同步组件的带动下，通过滑动组件同步伸出或缩回第二水平距离。第二级伸缩臂伸出或缩回的同时，所述第三级伸缩臂在同步组件的带动下，通过滑动组件同步伸出或缩回第三水平距离。

如此设置，本申请实施例的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其水平机械臂在齿轮齿条组件、同步组件、滑动组件的配合下，能够同步使连接在水平机械臂上的打磨抛光轮的水平有效伸缩距离大大增加。

优选地，本申请实施例的水平机械臂还包括第N级伸缩臂，其中，N为正整数且N≥4。所述第N级伸缩臂与打磨抛光轮连接。

在第N-1级伸缩臂与第N级伸缩臂之间,设置有滑动组件。在第N-1级伸缩臂与第N级伸缩臂之间设置有同步组件。

其中，所述驱动组件912包括伺服电机和减速机。在所述垂直滑鞍911上还设置有前滑块913，所述前滑块913用于与第一直线导轨1匹配连接，所述水平机械臂9通过所述前滑块913，在第一直线导轨1上升或下降滑动。

其中，所述齿轮齿条组件包括与减速机的输出轴连接的齿轮921、和齿条 922。

其中，所述滑动组件95包括：包括相互匹配的滑轨和滑块(图中未示出)。具体地，在所述基本臂与第一级伸缩臂之间，所述滑轨和滑块分别与基本臂与第一级伸缩臂连接固定。在第一级伸缩臂与第二级伸缩臂之间，所述滑轨和滑块分别与第一级伸缩臂与第二级伸缩臂连接固定。在第二级伸缩臂与第三级伸缩臂之间，所述滑轨和滑块分别与第二级伸缩臂与第三级伸缩臂连接固定。优选地，在第N-1级伸缩臂与第N级伸缩臂之间,所述滑轨和滑块分别与第N-1级伸缩臂与第N级伸缩臂连接固定。其中，N为正整数且N≥4。

其中，所述同步组件96包括：两个同步带轮961，缠绕在所述两个同步带轮上的同步带962，与所述同步带连接的连接座963、以及与所述同步带连接的同步带固定夹964。

具体地，在所述第一级伸缩臂92与第二级伸缩臂93之间，所述连接座963 的一端与同步带连接，另一端与垂直滑鞍911连接；对应地，所述同步带固定夹964的一端与该同步带连接，另一端与第二级伸缩臂93的滑动座连接；

在第二级伸缩臂93与第三级伸缩臂94之间，所述连接座963的一端与同步带连接，另一端与第一级伸缩臂92的滑动座连接；对应地，所述同步带固定夹964的一端与同步带连接，另一端与第三级伸缩臂94的滑动座连接。

当本申请实施例的水平机械臂还连接有第N级伸缩臂时，对应地，在第N-1 级伸缩臂与第N级伸缩臂之间，所述连接座的一端与同步带连接，另一端与第 N-2级伸缩臂的滑动座连接；对应地，所述同步带固定夹的一端与同步带连接，另一端与第N级伸缩臂的滑动座连接。

所述第一级伸缩臂包括一级滑动座，第二级伸缩臂包括二级滑动座，第三级伸缩臂包括三级滑动座，第N级伸缩臂包括N级滑动座。优选地，在所述一级滑动座上开设有一长条形滑槽，第一级伸缩臂92与第二级伸缩臂93之间的同步组件上的连接座穿设于该长条形滑槽。在所述二级滑动座上开设有一长条形滑槽，第二级伸缩臂与第二级伸缩臂之间的同步组件上的连接座穿设于该长条形滑槽。同理，三级滑动座、N级滑动座上也开设有供连接座穿设的长条形滑槽。所述长条形滑槽的长度方向与水平机械臂的伸缩方向相同。也即与一级、二级、三级、N级滑动座的长度方向相同。

本申请实施例的水平机械臂，在伺服电机驱动作用下，第一级伸缩臂在齿轮、齿条的带动下伸出或缩回；由于连接座963一端与垂直滑鞍固定，一端与同步带连接，使同步带跟随转动；进一步带动与同步带连接的同步带固定夹移动，使与同步带固定夹连接固定的第二级伸缩臂同步伸缩或缩回。同理，第三级、第N级伸缩臂也同步伸缩或缩回，能够同步使连接在水平机械臂上的打磨抛光轮的水平有效伸缩距离大大增加。

本申请实施例的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，通过第一级升级桁架、第二级升降桁架，大大增加了打磨抛光轮在垂直方向的有效伸缩距离；通过水平机械臂的基本臂、第一、第二、第三、第N级伸缩臂，大大增加了打磨抛光轮在水平方向的有效伸缩距离。从而大大增加了本申请实施例的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备的有效打磨区域。使得其在大型风电叶片打磨抛光上的应用成为现实。

其中，所述自动调整姿态的打磨抛光轮10，可使用申请人在公开号为CN113172558A的中国专利申请中公开的自动调整姿态的打磨抛光轮。打磨抛光过程中能够自动维持表面接触压力恒定，实现柔性打磨抛光。本申请中不再赘述。当然，本申请实施例的自动调整姿态的打磨抛光轮10还可以使用现有技术中其他打磨抛光轮。本申请对此不做限制。该打磨抛光轮10与本申请实施例的第三级伸缩臂或第N级伸缩臂的末端连接。

本申请实施例的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，还包括以及自吸尘装置11，空气净化装置12，粉尘料位传感器组件13，吸尘软管钢丝绳收纳装置 14，动力电缆收卷机15和智能控制系统。

其中，所述粉尘料位传感器组件13包括分别安装在吸尘器和空气净化室顶部的粉尘料位传感器131、132。

其中，所述自吸尘装置11包括防护罩102、吸尘软管103，与吸尘软管连接的吸尘器；所述吸尘器安装有动力装置111和集尘袋112。优选地，所述集尘袋为塑料袋。

具体地，所述吸尘软管103由钢丝绳吊挂在第二升降桁架顶端的吸尘软管钢丝绳收纳装置14上。当打磨抛光轮101升降时，吸尘软管103即随之升降，吸尘软管钢丝绳收纳装置14内的钢丝绳也随之缩回或伸长，吸尘软管103并经汇集钢管与所述自吸尘器装置11连接。所述自吸尘装置11安装有动力装置111、粉尘料位传感器131和集尘袋112，所述粉尘料位传感器131与智能控制系统配合，当集尘袋112中粉尘达到预设定高度时，可视化信息提醒操作者更换塑料袋。

所述空气净化装置12包括与吸尘器连接的空气净化室121、安装在空气净化室内的过滤器122和集尘袋，通过滤器过滤空气中的微小颗粒。优选地，该集尘袋为塑料袋。

所述粉尘料位传感器与智能控制系统信号连接，当集尘袋中粉尘达到预设高度值时，显示更换内部集尘袋的可视化信息，以提示操作者。

具体地，所述空气净化装置12包括空气净化室121、过滤器122、粉尘料位传感器132和塑料袋，空气净化室121与所述自吸尘装置11连接，经过滤器 122过滤后的空气中的微小颗粒近于零,可适用于特定的易爆炸环境；所述粉尘料位传感器132与智能控制系统配合，当塑料袋中微小颗粒的粉尘达到预设定高度时，可视化信息提醒操作者更换塑料袋。

优选地，在本实用新型实施例中，所述两种粉尘料位传感器均采用超声波粉尘料位传感器分别设置在自吸尘器装置11和空气净化装置12顶部，所述自吸尘器装置11适用于通用生产车间，所述空气净化装置12适用于特定易爆场合，从而把环境管理提高到自动化水平。

本实用新型是一种适应各种材质打磨抛光轮对不同直径、不同长度、不同厚度的各种已知和未来的风电叶片表面处理的大、中型柔性打磨抛光设备，其打磨抛光轮表面接触压力和上下摆动角度可预设定，在连续柔性打磨抛光过程中，保证打磨叶片表面均匀、光滑。

本实用新型采用人工操纵电动小车装载着一台设备、一人操作，连续作业，相对多人流水作业能保证打磨叶片表面质量一致、提高生产效率和节约人工成本。

本实用新型采用自吸尘装置和可供选择的空气净化装置，把环境管理提高到自动化水平，不仅为操作者提供健康安全环境，避免工人手握打磨机作业导致白手指职业病和高台跌落危险，且可适用于特定的易爆炸环境。

本实用新型采用两个伺服电机运动位置闭环控制，实现水平机械臂的三级伸缩臂伸缩及其沿主支架导轨上下交互运动，形成打磨叶片表面形状的运动轨迹，水平机械臂的三级伸缩臂的同步伸缩带动所述打磨抛光轮接触或脱离工件表面，编程简单快捷。

采用自动调整姿态的打磨抛光轮，在自下而上和自上而下的连续作业过程中，反复正、反方向调整打磨抛光轮姿态的角位移闭环控制，不仅减少打磨抛光轮因发热而产生的磨损，而且极大提高生产效率和节约成本。

本实用新型采用一体化结构人工操纵电动小车装载着机器本体、自吸尘装置、空气净化装置、吸尘软管钢丝绳收纳装置、动力电缆收卷机和智能控制系统，结构质量分布均匀和重心稳定，保证人工操纵电动小车稳定行驶。

本实用新型的行驶式半自动风电叶片打磨机能够适应各种规格风电叶片、大型船体和大型罐体表面的打磨抛光，其表面接触压力(所述预设压力)和打磨过程垂直摆动正、反向角度值可预先设定；当接触压力等于设定值时，能够维持打磨抛光轮和工件表面的实时接触压力恒定，同时实现打磨抛光轮垂直摆动角度闭环控制，减少打磨抛光轮因发热造成的磨损，从而降低生产成本；本实用新型采用一体化结构人工操纵电动小车装载着机器本体、自吸尘装置、空气净化装置、吸尘软管钢丝绳收纳装置、动力电缆收卷机和智能控制系统，结构质量分布均匀和重心稳定，一人操作设备稳定行驶，连续作业，保证打磨叶片表面质量一致、实现高效率、低成本和低污染。

另外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“竖向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本实用新型保护内容的限制。

如果本文中使用了“第一”、“第二”等词语来限定零部件的话，本领域技术人员应该知晓：“第一”、“第二”的使用仅仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，如没有另外声明，上述词语并没有特殊的含义。

本实用新型并不局限于上述实施方式，如果对本实用新型的各种改动或变形不脱离本实用新型的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本实用新型的权利要求和等同技术范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变形。

Claims (10)

1.行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其特征在于，包括：

主支架；

设置在主支架上的第一级升降桁架，第二级升降桁架，与第二级升降桁架连接的水平机械臂，与水平机械臂连接的自动调整姿态的打磨抛光轮；

所述第二级升降桁架与所述第一级升降桁架在垂直方向上滑动连接；

所述水平机械臂与第二级升降桁架在垂直方向上滑动连接；

在驱动作用下，所述第二级升降桁架相对第一级升降桁架上升或下降，同时所述水平机械臂相对第二级升降桁架沿垂直方向上升或下降。

2.根据权利要求1所述的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其特征在于，所述第一级升降桁架包括：

两个第一立柱，与所述两个第一立柱连接的滑块固定板；

在所述滑块固定板上设置有与第二直线导轨配合连接的后滑块。

3.根据权利要求1所述的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其特征在于，所述第二级升降桁架包括：

设置在第二级升降桁架的前侧面的第一直线导轨，所述第一直线导轨与固定在水平机械臂的垂直滑鞍上的前滑块匹配连接；和/或

设置在第二级升降桁架的后侧面的第二直线导轨，所述第二直线导轨与固定在滑块固定板上的后滑块匹配连接。

4.根据权利要求1所述的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其特征在于：在第二级升降桁架上设置有伺服电机、减速机、第一排链条、链轮轴、悬臂链轮轴、分别设置在所述链轮轴和悬臂链轮轴上的一对链轮；

所述链轮轴设置在第二级升降桁架的上端；

所述悬臂链轮轴与减速机的输出轴连接，其设置在第二级升降桁架的下端；

所述第一排链条缠绕在所述一对链轮上，且所述第一排链条通过连接座与垂直滑鞍连接。

5.根据权利要求4所述的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其特征在于：所述第二级升降桁架还包括第二排链条、分别设置在所述链轮轴和悬臂链轮轴上的另一对链轮；

所述第二排链条缠绕在所述另一对链轮上，且所述第二排链条通过连接座与滑块固定板连接。

6.根据权利要求1所述的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其特征在于：

所述水平机械臂包括基本臂、第一级伸缩臂、第二级伸缩臂和第三级伸缩臂；

所述基本臂包括垂直滑鞍，设置在所述垂直滑鞍上的驱动组件；

所述第一级伸缩臂安装于基本臂上，所述第一级伸缩臂包括与所述驱动组件连接的齿轮齿条组件；

所述第二级伸缩臂嵌套滑动于第一级伸缩臂内；

所述第三级伸缩臂嵌套滑动于第三级伸缩臂内；

在所述基本臂与第一级伸缩臂之间、第一级伸缩臂与第二级伸缩臂之间、第二级伸缩臂与第三级伸缩臂之间设置有滑动组件；

在所述第一级伸缩臂与第二级伸缩臂之间、第二级伸缩臂与第三级伸缩臂之间设置有同步组件。

7.根据权利要求6所述的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其特征在于：所述同步组件包括：两个同步带轮，缠绕在所述两个同步带轮上的同步带，与所述同步带连接的连接座、以及与所述同步带连接的同步带固定夹。

8.根据权利要求7所述的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其特征在于：在所述第一级伸缩臂与第二级伸缩臂之间，所述连接座的一端与同步带连接，另一端与垂直滑鞍连接；对应地，所述同步带固定夹的一端与该同步带连接，另一端与第二级伸缩臂的滑动座连接；

在第二级伸缩臂与第三级伸缩臂之间，所述连接座的一端与同步带连接，另一端与第一级伸缩臂的滑动座连接；对应地，所述同步带固定夹的一端与同步带连接，另一端与第三级伸缩臂的滑动座连接。

9.根据权利要求1所述的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其特征在于，该打磨抛光设备还包括自吸尘装置、空气净化装置和粉尘料位传感器组件：所述自吸尘装置包括防护罩、吸尘软管，与吸尘软管连接的吸尘器；所述吸尘器安装有动力装置和集尘袋；

所述空气净化装置包括与吸尘器连接的空气净化室、安装在空气净化室内的过滤器和集尘袋，通过滤器过滤空气中的微小颗粒；

所述粉尘料位传感器组件包括分别安装在吸尘器和空气净化室上的粉尘料位传感器；

所述粉尘料位传感器与智能控制系统信号连接，当集尘袋中粉尘达到预设高度值时，显示更换内部集尘袋的可视化信息，以提示操作者。

10.根据权利要求1所述的行驶式半自动风电叶片打磨抛光设备，其特征在于，该打磨抛光设备还包括：电动小车，在所述电动小车上设置有主支架、第一级升降桁架、第二级升降桁架、水平机械臂、自动调整姿态的打磨抛光轮。

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