CN212736050U - 一种可调连杆式抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可调连杆式抓取机械手，包括左侧为开口设置的矩形固定盒，所述矩形固定盒的顶部内壁和底部内壁之间固定连接有矩形定位杆，矩形定位杆上滑动套设有两个滑动座，滑动座的左侧开设有矩形槽，矩形槽的顶部内壁和底部内壁之间转动安装有螺杆，两个螺杆的螺纹旋向相反，两个螺杆中位于上方的螺杆的底端固定连接有方杆，位于下方的螺杆滑动套设在方杆上。本实用新型设计合理，结构简单，便于根据不同规格的物品同步快速调整两个连杆之间的距离，达到同步快速调整两个机械手卡爪之间初始距离的目的，省时省力，提高调整效率，适用多种规格的物品夹持抓取，满足使用需求，有利于使用。

Description

一种可调连杆式抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种可调连杆式抓取机械手。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，它可以提高生产过程的自动化程度、改善劳动条件以及减少人工,极大的提高工作效率,通常会通过改变主驱动臂与从驱动臂的相对位置来实现抓取不同规格工件的要求。

现有的抓取机械手，其存在不便于快速调整两个机械手卡爪之间的距离的缺点，常规的方式多采用拆装主从驱动臂进行改变位置，操作复杂，费时费力，调整效率低，不能满足使用需求，针对此现象，因此我们提出了一种可调连杆式抓取机械手，用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可调连杆式抓取机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种可调连杆式抓取机械手，包括左侧为开口设置的矩形固定盒，所述矩形固定盒的顶部内壁和底部内壁之间固定连接有矩形定位杆，矩形定位杆上滑动套设有两个滑动座，滑动座的左侧开设有矩形槽，矩形槽的顶部内壁和底部内壁之间转动安装有螺杆，两个螺杆的螺纹旋向相反，两个螺杆中位于上方的螺杆的底端固定连接有方杆，位于下方的螺杆滑动套设在方杆上，螺杆上螺纹套设有位于对应的矩形槽内的连杆，且连杆活动套设在矩形定位杆上，连杆的左侧延伸至对应的滑动座外并固定连接有机械手卡爪，两个机械手卡爪相互靠近的一侧均设为弧形结构，两个机械手卡爪相互靠近的一侧均粘接固定有防滑胶皮，两个滑动座中位于上方的滑动座的顶部固定安装有位于矩形固定盒外的驱动马达，且驱动马达的输出轴与位于上方的螺杆的顶端固定连接，矩形固定盒的左侧内壁上固定连接有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的伸出端固定连接有固定座，滑动座靠近固定座的一侧与固定座之间铰接有同一个倾斜设置的连接杆，两个连接杆对称设置，矩形固定盒的前侧内壁上开设有预留孔。

优选的，所述矩形槽的顶部内壁和底部内壁上均开设有第一矩形孔，且第一矩形孔的内壁与矩形定位杆的外侧滑动连接。

优选的，所述连杆的顶部开设有第二矩形孔，且第二矩形孔的四侧内壁上均嵌套有两个防磨滚珠，矩形定位杆位于十六个防磨滚珠之间，防磨滚珠与矩形定位杆的外侧滚动接触。

优选的，两个连杆相互靠近的一侧均开设有螺纹孔，所述螺纹孔与对应的螺杆螺纹连接。

优选的，位于下方的螺杆的顶端开设有方孔，所述方孔的内壁与方杆的外侧滑动连接。

优选的，所述矩形槽的顶部内壁和底部内壁上均开设有第一圆孔，且第一圆孔内固定套设有轴承，轴承的内圈内侧与对应的螺杆的外侧焊接固定。

优选的，位于上方的滑动座的顶部一侧固定连接有L形支杆，所述驱动马达固定安装在L形支杆的顶部，L形支杆的顶部内壁上开设有第二圆孔，且第二圆孔的侧壁与驱动马达的输出轴外侧活动接触。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过矩形固定盒、矩形定位杆、滑动座、矩形槽、螺杆、方杆、连杆、机械手卡爪、驱动马达、电动伸缩杆、固定座、连接杆、防磨滚珠、方孔与预留孔相配合，反向启动电动伸缩杆带动固定座向右移动，固定座带动两个连接杆对两个滑动座拉动，在拉力下，此时两个滑动座在矩形定位杆上向相互靠近的方向滑动，两个滑动座通过两个螺杆带动两个连杆向相互靠近的方向移动，两个连杆带动两个机械手卡爪向中间对物品夹持抓取，调整时，正向启动驱动马达带动上方的螺杆转动，上方的螺杆通过方杆和方孔配合带动下方的螺杆转动，两个螺杆转动能带动两个连杆向相互远离的方向移动，连杆带动对应的八个防磨滚珠在矩形定位杆的外侧滚动，两个连杆带动两个机械手卡爪向相互远离的方向移动，能够快速调整两个机械手卡爪之间的初始距离，提高调整效率。

本实用新型设计合理，结构简单，便于根据不同规格的物品同步快速调整两个连杆之间的距离，达到同步快速调整两个机械手卡爪之间初始距离的目的，省时省力，提高调整效率，适用多种规格的物品夹持抓取，满足使用需求，有利于使用。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种可调连杆式抓取机械手的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种可调连杆式抓取机械手的剖视结构示意图。

图中：1矩形固定盒、2矩形定位杆、3滑动座、4矩形槽、5螺杆、6方杆、7连杆、8机械手卡爪、9驱动马达、10电动伸缩杆、11固定座、12连接杆、13防磨滚珠、14方孔、15预留孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种可调连杆式抓取机械手，包括左侧为开口设置的矩形固定盒1，矩形固定盒1的顶部内壁和底部内壁之间固定连接有矩形定位杆2，矩形定位杆2上滑动套设有两个滑动座3，滑动座3的左侧开设有矩形槽4，矩形槽4的顶部内壁和底部内壁之间转动安装有螺杆5，两个螺杆5的螺纹旋向相反，两个螺杆5中位于上方的螺杆5的底端固定连接有方杆6，位于下方的螺杆5滑动套设在方杆6上，螺杆5上螺纹套设有位于对应的矩形槽4内的连杆7，且连杆7活动套设在矩形定位杆2上，连杆7的左侧延伸至对应的滑动座3外并固定连接有机械手卡爪8，两个机械手卡爪8相互靠近的一侧均设为弧形结构，两个机械手卡爪8相互靠近的一侧均粘接固定有防滑胶皮，两个滑动座3中位于上方的滑动座3的顶部固定安装有位于矩形固定盒1外的驱动马达9，且驱动马达9的输出轴与位于上方的螺杆5的顶端固定连接，矩形固定盒1的左侧内壁上固定连接有电动伸缩杆10，且电动伸缩杆10的伸出端固定连接有固定座11，滑动座3靠近固定座11的一侧与固定座11之间铰接有同一个倾斜设置的连接杆12，两个连接杆12对称设置，矩形固定盒1的前侧内壁上开设有预留孔15，本实用新型设计合理，结构简单，便于根据不同规格的物品同步快速调整两个连杆7之间的距离，达到同步快速调整两个机械手卡爪8之间初始距离的目的，省时省力，提高调整效率，适用多种规格的物品夹持抓取，满足使用需求，有利于使用。

本实用新型中，矩形槽4的顶部内壁和底部内壁上均开设有第一矩形孔，且第一矩形孔的内壁与矩形定位杆2的外侧滑动连接，连杆7的顶部开设有第二矩形孔，且第二矩形孔的四侧内壁上均嵌套有两个防磨滚珠13，矩形定位杆2位于十六个防磨滚珠13之间，防磨滚珠13与矩形定位杆2的外侧滚动接触，两个连杆7相互靠近的一侧均开设有螺纹孔，螺纹孔与对应的螺杆5螺纹连接，位于下方的螺杆5的顶端开设有方孔14，方孔14的内壁与方杆6的外侧滑动连接，矩形槽4的顶部内壁和底部内壁上均开设有第一圆孔，且第一圆孔内固定套设有轴承，轴承的内圈内侧与对应的螺杆5的外侧焊接固定，位于上方的滑动座3的顶部一侧固定连接有L形支杆，驱动马达9固定安装在L形支杆的顶部，L形支杆的顶部内壁上开设有第二圆孔，且第二圆孔的侧壁与驱动马达9的输出轴外侧活动接触，本实用新型设计合理，结构简单，便于根据不同规格的物品同步快速调整两个连杆7之间的距离，达到同步快速调整两个机械手卡爪8之间初始距离的目的，省时省力，提高调整效率，适用多种规格的物品夹持抓取，满足使用需求，有利于使用。

工作原理：反向启动电动伸缩杆10，电动伸缩杆10带动固定座11向右移动，固定座11带动两个连接杆12对两个滑动座3拉动，在拉力下，此时两个滑动座3在矩形定位杆2上向相互靠近的方向滑动，两个滑动座3带动两个螺杆5向相互靠近的方向移动，两个螺杆5带动两个连杆7向相互靠近的方向移动，此时位于上方的螺杆5带动方杆6在方孔14内向下滑动，两个连杆7带动两个机械手卡爪8向中间对物品夹持抓取；

当需要抓取的物品的直径大于两个机械手卡爪8之间的距离时，则需要对两个机械手卡爪8的相对位置进行调整，调整时，正向启动驱动马达9，驱动马达9的输出轴带动上方的螺杆5转动，上方的螺杆5带动方杆6转动，方杆6通过方孔14带动下方的螺杆5转动，此时两个螺杆5同步转动，在开设在连杆7上的螺纹孔的作用下，且由于两个螺杆5的螺纹旋向相反，两个螺杆5转动能带动两个连杆7向相互远离的方向移动，连杆7带动对应的八个防磨滚珠13在矩形定位杆2的外侧滚动，两个连杆7带动两个机械手卡爪8向相互远离的方向移动，此时两个机械手卡爪8之间的距离增大，能够快速调整两个连杆7之间的距离，达到同步快速调整两个机械手卡爪8之间的初始距离，提高调整效率，适用多种规格的物品夹持抓取。

本实用的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用中的具体含义。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种可调连杆式抓取机械手，包括左侧为开口设置的矩形固定盒（1），其特征在于，所述矩形固定盒（1）的顶部内壁和底部内壁之间固定连接有矩形定位杆（2），矩形定位杆（2）上滑动套设有两个滑动座（3），滑动座（3）的左侧开设有矩形槽（4），矩形槽（4）的顶部内壁和底部内壁之间转动安装有螺杆（5），两个螺杆（5）的螺纹旋向相反，两个螺杆（5）中位于上方的螺杆（5）的底端固定连接有方杆（6），位于下方的螺杆（5）滑动套设在方杆（6）上，螺杆（5）上螺纹套设有位于对应的矩形槽（4）内的连杆（7），且连杆（7）活动套设在矩形定位杆（2）上，连杆（7）的左侧延伸至对应的滑动座（3）外并固定连接有机械手卡爪（8），两个机械手卡爪（8）相互靠近的一侧均设为弧形结构，两个机械手卡爪（8）相互靠近的一侧均粘接固定有防滑胶皮，两个滑动座（3）中位于上方的滑动座（3）的顶部固定安装有位于矩形固定盒（1）外的驱动马达（9），且驱动马达（9）的输出轴与位于上方的螺杆（5）的顶端固定连接，矩形固定盒（1）的左侧内壁上固定连接有电动伸缩杆（10），且电动伸缩杆（10）的伸出端固定连接有固定座（11），滑动座（3）靠近固定座（11）的一侧与固定座（11）之间铰接有同一个倾斜设置的连接杆（12），两个连接杆（12）对称设置，矩形固定盒（1）的前侧内壁上开设有预留孔（15）。

2.根据权利要求1所述的一种可调连杆式抓取机械手，其特征在于，所述矩形槽（4）的顶部内壁和底部内壁上均开设有第一矩形孔，且第一矩形孔的内壁与矩形定位杆（2）的外侧滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种可调连杆式抓取机械手，其特征在于，所述连杆（7）的顶部开设有第二矩形孔，且第二矩形孔的四侧内壁上均嵌套有两个防磨滚珠（13），矩形定位杆（2）位于十六个防磨滚珠（13）之间，防磨滚珠（13）与矩形定位杆（2）的外侧滚动接触。

4.根据权利要求1所述的一种可调连杆式抓取机械手，其特征在于，两个连杆（7）相互靠近的一侧均开设有螺纹孔，所述螺纹孔与对应的螺杆（5）螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种可调连杆式抓取机械手，其特征在于，位于下方的螺杆（5）的顶端开设有方孔（14），所述方孔（14）的内壁与方杆（6）的外侧滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种可调连杆式抓取机械手，其特征在于，所述矩形槽（4）的顶部内壁和底部内壁上均开设有第一圆孔，且第一圆孔内固定套设有轴承，轴承的内圈内侧与对应的螺杆（5）的外侧焊接固定。

7.根据权利要求1所述的一种可调连杆式抓取机械手，其特征在于，位于上方的滑动座（3）的顶部一侧固定连接有L形支杆，所述驱动马达（9）固定安装在L形支杆的顶部，L形支杆的顶部内壁上开设有第二圆孔，且第二圆孔的侧壁与驱动马达（9）的输出轴外侧活动接触。

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