CN113181019A - 一种按摩件水平可调的按摩机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种按摩件水平可调的按摩机械手，包括机座、按摩组件和敲击传动组件，按摩组件包括左摆臂和右摆臂，左摆臂上设置有左按摩件，右摆臂上设置有右按摩件，敲击传动组件包括敲击电机和敲击轴，敲击轴可带动左摆臂和右摆臂做敲击动作，还包括有调节左按摩件和右按摩件之间距离的调节装置，调节装置包括球窝支撑板、左螺旋套、右螺旋套、左连杆和右连杆，左螺旋套和右螺旋套沿敲击轴的轴向滑移设置在机座上，左连杆和右连杆的杆身分别球铰连接在球窝支撑板上，调节装置还包括有带动左螺旋套和右螺旋套相向或相背移动的驱动组件。采用上述方案，其上左按摩件和右按摩件之间距离可以调节，可实现背部某个小片区或定点的揉捏、敲击等动作。

Description

一种按摩件水平可调的按摩机械手
技术领域
本发明涉及按摩机械手领域，尤其是一种按摩件水平可调的按摩机械手。
背景技术
现有的按摩椅包括按摩椅骨架和按摩机械手，按摩椅骨架上设有导轨，按摩机械手包括安装座，安装座可沿导轨上下滑移，安装座上安装有对人体进行按摩的按摩组件、驱动按摩组件进行揉捏的揉捏组件和驱动按摩组件进行敲击的敲击组件，安装座与导轨之间设有驱动安装座沿导轨移动的行走组件。
按摩组件包括左摆臂和右摆臂，左摆臂上设置有左按摩件，左摆臂上设置有右按摩件，左摆臂和右摆臂在揉捏组件或敲击组件的带动下使得左按摩件和右按摩件进行揉捏和敲击动作，由于目前市场普通使用的左按摩件和右按摩件之间距离无法调节，按摩椅骨架对机械手的控制只局限于位置高度的控制，无法实现对背部某个小片区或定点的揉捏与敲击等动作。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供了一种按摩件水平可调的按摩机械手，其上左按摩件和右按摩件之间距离可以调节，可实现背部某个小片区或定点的揉捏、敲击等动作。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种按摩件水平可调的按摩机械手，包括机座、按摩组件和敲击传动组件，按摩组件包括左摆臂和右摆臂，左摆臂上设置有左按摩件，右摆臂上设置有右按摩件，敲击传动组件包括敲击电机和敲击轴，敲击轴转动设置在机座上，敲击电机驱动敲击轴转动，左摆臂和右摆臂分别外套于敲击轴，敲击轴可带动左摆臂和右摆臂做敲击动作，还包括有调节左按摩件和右按摩件之间距离的调节装置，调节装置包括球窝支撑板、左螺旋套、右螺旋套、左连杆和右连杆，左螺旋套和右螺旋套沿敲击轴的轴向导向滑移设置在机座上，左连杆的一端与左摆臂远离左按摩件的一端球铰连接，左连杆的另一端与左螺旋套铰接，右连杆的一端与右摆臂远离右按摩件的一端球铰连接，右连杆的另一端与右螺旋套铰接，左连杆和右连杆分别穿设于球窝支撑板，左连杆和右连杆的杆身分别球铰连接在球窝支撑板上，调节装置还包括有带动左螺旋套和右螺旋套相向或相背移动的驱动组件。
通过采用上述方案，按摩件可为按摩头或按摩轮的结构，敲击轴和敲击电机配合驱动左摆臂和右摆臂进行敲击动作，左螺旋套和右螺旋套在驱动组件的带动下进行相向移动时，可带动左连杆与左摆臂连接的一端以及右连杆与右摆臂连接的一端相背移动，从而带动左按摩件和右按摩件相向移动；左螺旋套和右螺旋套在驱动组件的带动下进行相背移动时，可带动左连杆与左摆臂连接的一端以及右连杆与右摆臂连接的一端相向移动，从而带动左按摩件和右按摩件相背移动，其上左按摩件和右按摩件之间距离可以调节，当背部只需要定点按摩时，调节左按摩件和右按摩件至合适的位置，停止驱动组件的运行，只需开启敲击电机，可实现背部定点的揉捏、敲击等动作；当背部需要在某个小片区内进行按摩时，开启敲击电机和驱动组件，使得左按摩件和右按摩件相向或相背移动，可实现某个小片区的揉捏、敲击等动作。
本发明的进一步设置是：所述驱动组件包括丝杆和驱动电机，丝杆转动设置在机座上，丝杆与敲击轴相互平行，丝杆上设置有两段旋向相反的螺纹段，左螺旋套和右螺旋套分别外套在丝杆上，左螺旋套和右螺旋套分别与各自对应的螺纹段螺纹配合，驱动电机驱动丝杆转动，丝杆可带动左螺旋套和右螺旋套相向或相背移动。
通过采用上述方案，机座上设置有导向杆，导向杆沿敲击轴的轴向设置，左螺旋套和右螺旋套分别与导向杆导向滑移配合，左螺旋套和右螺旋套分别与丝杆的两个螺纹段配合，驱动电机带动丝杆转动，丝杆可带动左螺旋套和右螺旋套相向或相背移动，由于螺纹配合，丝杆不转动的话，左螺旋套和右螺旋套能够一直保持当前位置，结构简单，设计合理。
本发明的进一步设置是：所述左连杆包括第一杆部以及设置在第一杆部一端的第一球头部，左连杆的第一杆部铰接设置在左螺旋套上，左摆臂上设置有供左连杆的第一球头部插设的第一球形腔，第一杆部上设置有第一球部，球窝支撑板上设置有与第一球部相适配的第一球窝孔，第一球部活动设置在第一球窝孔处，所述右连杆包括第二杆部以及设置在第二杆部一端的第二球头部，右连杆的第二杆部铰接设置在右螺旋套上，右摆臂上设置有供右连杆的第二球头部插设的第二球形腔，第二杆部上设置有第二球部，球窝支撑板上设置有与第二球部相适配的第二球窝孔，第二球部活动设置在第二球窝孔处。
通过采用上述方案，左连杆和右连杆的结构设计合理，可避免出现锁死的情况，结构简单。
本发明的进一步设置是：所述敲击轴在对应左摆臂处固定设置有左偏角球轴套，左摆臂上设置有与左偏角球轴套相适配的第一球窝件，第一球窝件外套于左偏角球轴套，所述敲击轴在对应右摆臂处固定设置有右偏角球轴套，右摆臂上设置有与右偏角球轴套相适配的第二球窝件，第二球窝件外套于右偏角球轴套。
通过采用上述方案，在调节左按摩件和右按摩件之间距离的过程中，不会影响敲击轴带动左摆臂和右摆臂进行摆动，结构简单，设计合理。
本发明的进一步设置是：所述左摆臂和右摆臂之间连接有拉簧。
通过采用上述方案，拉簧起到约束作用，在左按摩件和右按摩件相向或相背移动时，实现模拟人的刮背、拉背按摩动作的柔和性。
本发明的进一步设置是：所述驱动电机的输出轴上同步转动设置有第一皮带轮，丝杆在对应第一皮带轮处同步转动设置有第二皮带轮，第一皮带轮和第二皮带轮通过第一皮带传动。
通过采用上述方案，皮带与皮带轮传动的结构，传动能缓和载荷冲击，皮带轮传动运行平稳、低噪音、低振动，皮带轮传动的结构简单，调整方便，皮带轮传动的安装精度小，皮带轮传动具有过载保护的功能。
本发明的更进一步设置是：所述敲击电机的输出轴上同步转动设置有第三皮带轮，机座上转动设置有蜗杆，蜗杆在对应第三皮带轮处同步转动设置有第四皮带轮，第三皮带轮和第四皮带轮通过第二皮带传动，敲击轴上同步转动设置有与蜗杆相啮合的蜗轮。
通过采用上述方案，蜗轮和蜗杆配合，起到一定的减速作用，传动方式简单。
下面结合附图对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明实施例的整体结构示意图；
图2为调节装置的结构示意图；
图3为图2的侧面示意图；
图4为图3的A-A剖面示意图；
图5为敲击电机的安装结构示意图；
图6为揉捏组件的结构示意图；
图7为图6的B-B剖面示意图；
图8为球窝支撑板、左连杆和右连杆的配合结构示意图；
图9为丝杆的结构示意图；
图10为敲击轴、左偏角球轴套和右偏角球轴套的配合结构示意图；
图11为按摩组件的结构示意图；
图12为机械手控制原理示意图；
图13为丝杆的另一种结构示意图。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或原件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1-图13所示，一种按摩件水平可调的按摩机械手，包括机座1、按摩组件和敲击传动组件，按摩组件包括左摆臂21和右摆臂31，左摆臂21上设置有左按摩件22，右摆臂31上设置有右按摩件32，左按摩件22和右按摩件32为按摩轮的结构，左按摩件22和右按摩件32分别转动设置在左摆臂21和右摆臂31的端部，当然也可以为按摩头的结构，其固定设置在左摆臂21和右摆臂31的端部，敲击传动组件包括敲击电机41和敲击轴42，敲击轴42转轴设置在机座1上，敲击电机41驱动敲击轴42转动，左摆臂21和右摆臂31分别外套于敲击轴42，敲击轴42可带动左摆臂21和右摆臂31做敲击动作，还包括有调节左按摩件22和右按摩件32之间距离的调节装置，调节装置包括球窝支撑板51、左螺旋套52、右螺旋套53、左连杆54和右连杆55，左螺旋套52和右螺旋套53沿敲击轴42的轴向导向滑移设置在机座1上，左连杆54的一端与左摆臂21远离左按摩件22的一端球铰连接，左连杆54的另一端与左螺旋套52铰接，右连杆55的一端与右摆臂31远离右按摩件32的一端球铰连接，右连杆55的另一端与右螺旋套53铰接，左连杆54和右连杆55分别穿设于球窝支撑板51，左连杆54和右连杆55的杆身分别球铰连接在球窝支撑板51上，调节装置还包括有带动左螺旋套52和右螺旋套53相向或相背移动的驱动组件。
在本实施例中，机座1上设置有导向杆11，导向杆11沿敲击轴42的轴向设置，左螺旋套52和右螺旋套53分别与导向杆11导向滑移配合，驱动组件包括丝杆61和驱动电机62，丝杆61转动设置在机座1上，丝杆61与敲击轴42相互平行，丝杆61上设置有两段旋向相反的螺纹段611，左螺旋套52和右螺旋套53分别外套在丝杆61上，左螺旋套52和右螺旋套53分别与各自对应的螺纹段611螺纹配合，驱动电机62驱动丝杆61转动，丝杆61可带动左螺旋套52和右螺旋套53相向或相背移动。如图13所示，当然该丝杆也可采用封闭双向回程螺纹结构，这样驱动电机只需驱动丝杆往一个方向进行转动，避免了驱动电机因正反转切换造成冲击。
在本实施例中，左连杆54包括第一杆部541以及设置在第一杆部541一端的第一球头部542，左连杆54的第一杆部541铰接设置在左螺旋套52上，左摆臂21上设置有供左连杆54的第一球头部542插设的第一球形腔211，第一杆部541上一体设置有第一球部543，球窝支撑板上51设置有与第一球部543相适配的第一球窝孔511，第一球部543活动设置在第一球窝孔511处，右连杆55包括第二杆部551以及设置在第二杆部551一端的第二球头部552，右连杆55的第二杆部551铰接设置在右螺旋套53上，右摆臂31上设置有供右连杆55的第二球头部552插设的第二球形腔311，第二杆部551上一体设置有第二球部553，球窝支撑板51上设置有与第二球部553相适配的第二球窝孔512，第二球部553活动设置在第二球窝孔512处。
在本实施例中，敲击轴42在对应左摆臂21处固定设置有左偏角球轴套43，左摆臂21上设置有与左偏角球轴套43相适配的第一球窝件44，第一球窝件44外套于左偏角球轴套43，敲击轴42在对应右摆臂31处固定设置有右偏角球轴套45，右摆臂31上设置有与右偏角球轴套45相适配的第二球窝件46，第二球窝件46外套于右偏角球轴套45。
在本实施例中，左摆臂21和右摆臂31之间连接有拉簧7，拉簧7靠近按摩件设置。
在本实施例中，驱动电机62的输出轴上同步转动设置有第一皮带轮63，丝杆61在对应第一皮带轮63处同步转动设置有第二皮带轮64，第一皮带轮63和第二皮带轮64通过第一皮带65传动。
在本实施例中，敲击电机41的输出轴上同步转动设置有第三皮带轮81，机座1上转动设置有蜗杆82，蜗杆82在对应第三皮带轮81处同步转动设置有第四皮带轮83，第三皮带轮和81第四皮带轮83通过第二皮带84传动，敲击轴42上同步转动设置有与蜗杆82相啮合的蜗轮85。
在本实施例中，为了使左、右按摩件能够有效实施模拟人体两侧的“夹背”动作，左、右摆臂的上端之间的开口组合外形呈钳形结构，由于本实施例机械手的两臂呈“钳形”伸出方式，故相对于两臂水平平移不仅能更好满足座椅的按摩窗口的有限宽度的设计要求，而且其展开的宽度比平移的还要宽，故只有该“钳形”结构才能有效实施人体两侧的“夹背”动作功能。
驱动电机根据得到的控制信号，驱动丝杆正转或反转，左、右螺旋套在丝杆的带动下，沿着导向杆相背或相向移动，然后由左、右螺旋套带动左、右摆臂之间的夹角向外张开或向内缩合，通过调节左、右摆臂夹角的变化，从而实现左、右按摩头之间距离的调节。
综上所述，该机械手具有以下优点：
1、由于左、右按摩件之间距离可调节，因此，在其他调节机构的配合下，使机械手可按用户要求对某些特定位置进行追踪，实现对人体背部片区穴位的定点按摩刺激理疗；
2、由于本实施例的左、右按摩件可相向或相背移动，因此，在其他按摩机构的配合下，可实现模拟人的刮背、拉背按摩动作，且动作柔和；
3、由于按摩件开口呈“钳形”结构，距离宽，因此，它能够有效实施对人体两侧的“夹背”动作。
以上实施例，只是本发明优选地具体实施例，本领域技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种按摩件水平可调的按摩机械手，包括机座、按摩组件和敲击传动组件，按摩组件包括左摆臂和右摆臂，左摆臂上设置有左按摩件，右摆臂上设置有右按摩件，敲击传动组件包括敲击电机和敲击轴，敲击轴转动设置在机座上，敲击电机驱动敲击轴转动，左摆臂和右摆臂分别外套于敲击轴，敲击轴可带动左摆臂和右摆臂做敲击动作，其特征在于：还包括有调节左按摩件和右按摩件之间距离的调节装置，调节装置包括球窝支撑板、左螺旋套、右螺旋套、左连杆和右连杆，左螺旋套和右螺旋套沿敲击轴的轴向导向滑移设置在机座上，左连杆的一端与左摆臂远离左按摩件的一端球铰连接，左连杆的另一端与左螺旋套铰接，右连杆的一端与右摆臂远离右按摩件的一端球铰连接，右连杆的另一端与右螺旋套铰接，左连杆和右连杆分别穿设于球窝支撑板，左连杆和右连杆的杆身分别球铰连接在球窝支撑板上，调节装置还包括有带动左螺旋套和右螺旋套相向或相背移动的驱动组件。
2.根据权利要求1所述的一种按摩件水平可调的按摩机械手，其特征在于：所述驱动组件包括丝杆和驱动电机，丝杆转动设置在机座上，丝杆与敲击轴相互平行，丝杆上设置有两段旋向相反的螺纹段，左螺旋套和右螺旋套分别外套在丝杆上，左螺旋套和右螺旋套分别与各自对应的螺纹段螺纹配合，驱动电机驱动丝杆转动，丝杆可带动左螺旋套和右螺旋套相向或相背移动。
3.根据权利要求1或2所述的一种按摩件水平可调的按摩机械手，其特征在于：所述左连杆包括第一杆部以及设置在第一杆部一端的第一球头部，左连杆的第一杆部铰接设置在左螺旋套上，左摆臂上设置有供左连杆的第一球头部插设的第一球形腔，第一杆部上设置有第一球部，球窝支撑板上设置有与第一球部相适配的第一球窝孔，第一球部活动设置在第一球窝孔处，所述右连杆包括第二杆部以及设置在第二杆部一端的第二球头部，右连杆的第二杆部铰接设置在右螺旋套上，右摆臂上设置有供右连杆的第二球头部插设的第二球形腔，第二杆部上设置有第二球部，球窝支撑板上设置有与第二球部相适配的第二球窝孔，第二球部活动设置在第二球窝孔处。
4.根据权利要求1或2所述的一种按摩件水平可调的按摩机械手，其特征在于：所述敲击轴在对应左摆臂处固定设置有左偏角球轴套，左摆臂上设置有与左偏角球轴套相适配的第一球窝件，第一球窝件外套于左偏角球轴套，所述敲击轴在对应右摆臂处固定设置有右偏角球轴套，右摆臂上设置有与右偏角球轴套相适配的第二球窝件，第二球窝件外套于右偏角球轴套。
5.根据权利要求1或2所述的一种按摩件水平可调的按摩机械手，其特征在于：所述左摆臂和右摆臂之间连接有拉簧。
6.根据权利要求2所述的一种按摩件水平可调的按摩机械手，其特征在于：所述驱动电机的输出轴上同步转动设置有第一皮带轮，丝杆在对应第一皮带轮处同步转动设置有第二皮带轮，第一皮带轮和第二皮带轮通过第一皮带传动。
7.根据权利要求1或2所述的一种按摩件水平可调的按摩机械手，其特征在于：所述敲击电机的输出轴上同步转动设置有第三皮带轮，机座上转动设置有蜗杆，蜗杆在对应第三皮带轮处同步转动设置有第四皮带轮，第三皮带轮和第四皮带轮通过第二皮带传动，敲击轴上同步转动设置有与蜗杆相啮合的蜗轮。
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