CN111844096A - 一种可变换模式的抓手机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及物料搬运技术领域，且公开了一种可变换模式的抓手机构，包括主轴，主轴的外面套接有轴套，轴套的外部螺纹连接有杯型件，轴套的外部套接有滑动套，轴套的外部耦接有固定板，主轴的末端固定连接有连接板，杯型件的地面开设有定位孔，定位孔的内部设置有伸缩杆，伸缩杆与滑动套底部端面固定连接，杯型件的外壁对称开设有限位槽，滑动套的外壁设置有耳槽。该可变换模式的抓手机构，通过伸缩杆向下推动滑动套使第一活动杆绕限位槽内轴转动，带动第二活动杆上升，继而带动第一抓手臂合爪抓住物料。反正第二抓手臂工作时，伸缩杆收缩，依次带动第一抓手臂张开，主轴反转带动第二抓手臂合爪抓取物料，实现两种抓取模式的转换。

Description

一种可变换模式的抓手机构
技术领域
本发明涉及物料搬运技术领域，具体为一种可变换模式的抓手机构。
背景技术
随着制造业生产效率的提高，各种自动化手段投入生产，各种搬运机器人出现在工业生产，仓库管理系统，实验室精细操作等场所，从事着各种大小物件的搬运，这极大地提高了搬运精度、循环效率，也保障了人员安全，自动化搬运取代人工搬运是未来的发展趋势。
在自动搬运过程中，无论是大型天车还是精细的搬运机器人，大多为搬运指定物品使用单一磁吸、真空或是机械抓手，只能应对单一工况，随着智能仓库等概念的提出，单一的搬运抓手显然不能满足需求。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种可变换模式的抓手机构，具备随时更换两种抓取模式优点，解决了复杂工作环境下单一抓手不能解决所有搬运任务的问题。
(二)技术方案
为实现上述随时更换两种抓取模式目的，本发明提供如下技术方案：一种可变换模式的抓手机构，包括主轴，所述主轴的外面套接有轴套，所述轴套的外部螺纹连接有杯型件，所述轴套的外部套接有滑动套，所述轴套的外部耦接有固定板，所述主轴的末端固定连接有连接板，所述杯型件的地面开设有定位孔，所述定位孔的内部设置有伸缩杆，所述杯型件的外壁对称开设有限位槽，所述滑动套的外壁设置有耳槽，所述耳槽内连接有第一活动杆，所述第一活动杆远离耳槽的一端连接有第二活动杆，所述第二活动杆的下端连接有第一抓手臂，所述固定板的中部对称开设有定位槽，所述定位槽的内部连接有第二抓手臂，所述连接板的边缘对称铰接有摆杆，所述第一抓手臂的下端设置有夹块，所述第二抓手臂的下端设置有吸盘。
优选的，所述伸缩杆与滑动套底部端面固定连接。
优选的，所述限位槽与耳槽相对应，与第一活动杆相匹配。
优选的，所述固定板内定位槽与第二抓手臂匹配，边缘与第一抓手臂铰接。
优选的，所述摆杆两端分别与连接板边缘和第二抓手臂中段球铰连接。
优选的，所述夹块和吸盘应可根据夹取需要，可更换为磁吸等副接部件。
优选的，所述杯型件、滑动套、固定板和连接板可以为同样几何对称的三手臂或是二手臂结构。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种可变换模式的抓手机构，具备以下有益效果：
1、该可变换模式的抓手机构，通过伸缩杆向下推动滑动套使第一活动杆绕限位槽内轴转动，带动第二活动杆上升，继而带动第一抓手臂合爪抓住物料。反正第二抓手臂工作时，伸缩杆收缩，依次带动第一抓手臂张开，主轴反转带动第二抓手臂合爪抓取物料，实现两种抓取模式的转换。
2、该可变换模式的抓手机构，通过将第一活动杆、第二活动杆和第一抓手臂设置在连接板上方，在更换抓取模式后，两种抓手互不干涉，扩大了抓取范围，保证不同物料的抓取。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明杯型件结构示意图；
图3为本发明滑动套结构示意图；
图4为本发明固定板结构示意图；
图5为本发明连接板与摆杆连接示意图。
图中：1、主轴；2、轴套；3、杯型件；4、滑动套；5、固定板；6、连接板；7、定位孔；8、伸缩杆；9、限位槽；10、耳槽；11、第一活动杆；12、第二活动杆；13、第一抓手臂；14、定位槽；15、第二抓手臂；16、摆杆；17、夹块；18、吸盘。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，一种可变换模式的抓手机构，包括主轴1，主轴1的外面套接有轴套2，轴套2的外部螺纹连接有杯型件3，轴套2的外部套接有滑动套4，轴套2的外部耦接有固定板5，主轴1的末端固定连接有连接板6，杯型件3的地面开设有定位孔7，定位孔7的内部设置有伸缩杆8，伸缩杆8与滑动套4底部端面固定连接，杯型件3的外壁对称开设有限位槽9，滑动套4的外壁设置有耳槽10，耳槽10内连接有第一活动杆11，限位槽9与耳槽10相对应，与第一活动杆11相匹配，第一活动杆11远离耳槽10的一端连接有第二活动杆12，第二活动杆12的下端连接有第一抓手臂13，固定板5的中部对称开设有定位槽14，定位槽14的内部连接有第二抓手臂15，固定板5内定位槽14与第二抓手臂15匹配，边缘与第一抓手臂13铰接，连接板6的边缘对称铰接有摆杆16，摆杆16两端分别与连接板6边缘和第二抓手臂15中段球铰连接，第一抓手臂13的下端设置有夹块17，第二抓手臂15的下端设置有吸盘18，夹块17和吸盘18应可根据夹取需要，可更换为磁吸等副接部件。
工作原理:主轴1的末端固定连接有连接板6，连接板6的边缘对称铰接有摆杆16，摆杆16两端分别与连接板6边缘和第二抓手臂15中段球铰连接，第一抓手臂13工作时，主轴1转动依次带动连接板6和摆杆16推开第二抓手臂15，同时通过伸缩杆8与滑动套4底部端面固定连接，滑动套4的外壁设置有耳槽10，耳槽10内连接有第一活动杆11，限位槽9与耳槽10相对应，与第一活动杆11相匹配，第一活动杆11远离耳槽10的一端连接有第二活动杆12，第二活动杆12的下端连接有第一抓手臂13，伸缩杆8向下推动滑动套4使第一活动杆11绕限位槽9内轴转动，带动第二活动杆12上升，继而带动第一抓手臂13合爪抓住物料。反正第二抓手臂15工作时，伸缩杆8收缩，依次带动第一抓手臂13张开，主轴1反转带动第二抓手臂15合爪抓取物料。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种可变换模式的抓手机构，包括主轴(1)，其特征在于：所述主轴(1)的外面套接有轴套(2)，所述轴套(2)的外部螺纹连接有杯型件(3)，所述轴套(2)的外部套接有滑动套(4)，所述轴套(2)的外部耦接有固定板(5)，所述主轴(1)的末端固定连接有连接板(6)，所述杯型件(3)的地面开设有定位孔(7)，所述定位孔(7)的内部设置有伸缩杆(8)，所述杯型件(3)的外壁对称开设有限位槽(9)，所述滑动套(4)的外壁设置有耳槽(10)，所述耳槽(10)内连接有第一活动杆(11)，所述第一活动杆(11)远离耳槽(10)的一端连接有第二活动杆(12)，所述第二活动杆(12)的下端连接有第一抓手臂(13)，所述固定板(5)的中部对称开设有定位槽(14)，所述定位槽(14)的内部连接有第二抓手臂(15)，所述连接板(6)的边缘对称铰接有摆杆(16)，所述第一抓手臂(13)的下端设置有夹块(17)，所述第二抓手臂(15)的下端设置有吸盘(18)。
2.根据权利要求1所述的一种可变换模式的抓手机构，其特征在于：所述伸缩杆(8)与滑动套(4)底部端面固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种可变换模式的抓手机构，其特征在于：所述限位槽(9)与耳槽(10)相对应，与第一活动杆(11)相匹配。
4.根据权利要求1所述的一种可变换模式的抓手机构，其特征在于：所述固定板(5)内定位槽(14)与第二抓手臂(15)匹配，边缘与第一抓手臂(13)铰接。
5.根据权利要求1所述的一种可变换模式的抓手机构，其特征在于：所述摆杆(16)两端分别与连接板(6)边缘和第二抓手臂(15)中段球铰连接。
6.根据权利要求1所述的一种可变换模式的抓手机构，其特征在于：所述夹块(17)和吸盘(18)应可根据夹取需要，可更换为磁吸等副接部件。
7.根据权利要求1所述的一种可变换模式的抓手机构，其特征在于：所述杯型件(3)、滑动套(4)、固定板(5)和连接板(6)可以为同样几何对称的三手臂或是二手臂结构。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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