CN209190316U - 一种机械臂的自动夹紧机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机械臂的自动夹紧机构，机械手组件包括机械手底座，机械手底座的上方设置有上臂A的一端，上臂A的另一端通过上臂B与上臂C的一端连接，其中上臂C与上臂B的连接为万向连接轴连接，上臂C的另一端上设置有装夹本体；装夹本体包括安装支架，安装支架为C型结构，安装支架的开口处设置有顶推块，安装支架上远离开口的一端中部设置有气缸，气缸的活塞杆穿过安装支架后与顶推块的一端连接；安装支架的C型结构两个开口端均各自通过传动杆与顶推块的另一端连接，传动杆为L型结构，L型结构的夹角为锐角；传动杆的外侧均设置有劣弧形的抱箍。本实用新型减轻了工人的劳动强度，改善了工人的作业环境，提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型属于机械加工设备技术领域，特别涉及一种机械臂的自动夹紧机构，广泛应用于航天，航空零部件加工。
背景技术
机械手是能够模仿人的手和臂的某些功能和动作，按照人们设定去抓取物品和搬运物件的自动化操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人们进行一些繁重和危险的劳动，机械人手与人的手最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手最大优势可以重复的做同一动作，在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛，因而机械手被广泛应用于机械制造、轻工业、电子、冶金和原子能等领域。
现有技术的圆柱形或圆环形结构的航空零部件，在机床上加工后，通常采用工人进行工件的转移，无法实现机械的自动化；如果采用现有的机械手进行搬运，由于圆柱形或圆环形结构的航空零部件对工件的表面要求很高，存在以下技术缺陷：现有的机械手无法满足装夹要求，容易划伤工件表面的技术缺陷。
如何设计一种机械臂的自动夹紧机构，如何满足装夹要求的同时保护工件的表面不被划伤，成为急需解决的问题。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种机械臂的自动夹紧机构，用于解决现有技术中通常采用工人进行工件的转移，无法实现机械的自动化；现有的机械手无法满足装夹要求，容易划伤工件表面的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供一种机械臂的自动夹紧机构，包括机械手组件，其特征在于：所述的机械手组件包括机械手底座，机械手底座的上方设置有上臂A的一端，上臂A的另一端通过上臂B与上臂C的一端连接，其中上臂C与上臂B的连接为万向连接轴连接，上臂C的另一端上设置有装夹本体；
装夹本体包括安装支架，安装支架为C型结构，安装支架的开口处设置有顶推块，安装支架上远离开口的一端中部设置有气缸，气缸的活塞杆穿过安装支架后与顶推块的一端连接；
安装支架的C型结构两个开口端均各自通过传动杆与顶推块的另一端连接，传动杆为L型结构，L型结构的夹角为锐角；传动杆的外侧均设置有劣弧形的抱箍，抱箍内均设置有劣弧形的橡胶垫。
于本实用新型的一实施例中，所述的气缸超出安装支架的一端上分别设置有进气口和出气口，进气口和出气口分别通过气管、电磁阀与气源连接。
于本实用新型的一实施例中，两个所述的抱箍对称布置且在同一个圆上，两者的底面在同一个水平面上。
于本实用新型的一实施例中，两个所述的抱箍的内径等于待加工件的外径，待加工件为圆柱形或圆环形结构。
于本实用新型的一实施例中，所述的气缸采用双活塞单出杆气缸。
于本实用新型的一实施例中，橡胶垫的弧长小于抱箍的弧长。
如上所述，本实用新型的一种机械臂的自动夹紧机构，结构合理，实现了生产的机械化和自动化，能在比较危险有害的情况下代替人的操作以保护人的自身安全，减轻了工人的劳动强度，改善了工人的作业环境，提高了工作效率，满足装夹要求的同时保护了工件的表面不被划伤，推广应用具有良好的经济效益和社会效益。
附图说明
图1为本实用新型的安装结构示意图。
图2为本实用新型的装夹本体俯视图。
图中：1.机械手组件；2.装夹本体；101.机械手底座；102.上臂A；103.上臂B；104.上臂C；201.气缸；202.安装支架；203.顶推块；204.传动杆；205.抱箍；206.橡胶垫。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
请参阅图1至图2。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
如图1所示，本实用新型提供一种机械臂的自动夹紧机构，包括机械手组件1，其特征在于：所述的机械手组件1包括机械手底座101，机械手底座101的上方设置有上臂A102的一端，上臂A102的另一端通过上臂B103与上臂C104的一端连接，其中上臂C104与上臂B103的连接为万向连接轴连接，上臂C104的另一端上设置有装夹本体2；
如图2所示，装夹本体2包括安装支架202，安装支架202为C型结构，安装支架202的开口处设置有顶推块203，安装支架202上远离开口的一端中部设置有气缸201，气缸201的活塞杆穿过安装支架202后与顶推块203的一端连接；
安装支架202的C型结构两个开口端均各自通过传动杆204与顶推块203的另一端连接，传动杆204为L型结构，L型结构的夹角为锐角；传动杆204的外侧均设置有劣弧形的抱箍205，抱箍205内均设置有劣弧形的橡胶垫206；
所述的气缸201超出安装支架202的一端上分别设置有进气口和出气口，进气口和出气口分别通过气管、电磁阀与气源连接；
两个所述的抱箍205对称布置且在同一个圆上，两者的底面在同一个水平面上；
两个所述的抱箍205的内径等于待加工件的外径；
所述的气缸201采用双活塞单出杆气缸；
所述的橡胶垫206的弧长小于抱箍205的弧长。
具体实施时，1)、气缸201驱动活塞杆带动顶推块203向前运动，两个抱箍205之间的夹角变大；
2)、上臂A102及上臂B103运动，带动上臂C104及装夹本体2靠近待夹持工件，两个抱箍205，分别位于待加工件外圆的两侧；
3)、气缸201驱动活塞杆带动顶推块203向后运动，两个抱箍205之间的夹角变小，两个橡胶垫206与待加工件的外圆接触，并夹紧到位；
4)、上臂A102及上臂B103运动，通过上臂C104及装夹本体2带动待加工件移动到指定的位置；
5)、气缸201驱动活塞杆带动顶推块203向前运动，两个抱箍205之间的夹角变大，两个橡胶垫206与待加工件的外圆分离；
6)、重复以上步骤1)～5)，实现生产的自动化。
综上所述，本实用新型提供一种机械臂的自动夹紧机构，结构合理，实现了生产的机械化和自动化，能在比较危险有害的情况下代替人的操作以保护人的自身安全，减轻了工人的劳动强度，改善了工人的作业环境，提高了工作效率，满足装夹要求的同时保护了工件的表面不被划伤。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
Claims (6)
1.一种机械臂的自动夹紧机构，包括机械手组件(1)，其特征在于：所述的机械手组件(1)包括机械手底座(101)，机械手底座(101)的上方设置有上臂A(102)的一端，上臂A(102)的另一端通过上臂B(103)与上臂C(104)的一端连接，其中上臂C(104)与上臂B(103)的连接为万向连接轴连接，上臂C(104)的另一端上设置有装夹本体(2)；
装夹本体(2)包括安装支架(202)，安装支架(202)为C型结构，安装支架(202)的开口处设置有顶推块(203)，安装支架(202)上远离开口的一端中部设置有气缸(201)，气缸(201)的活塞杆穿过安装支架(202)后与顶推块(203)的一端连接；
安装支架(202)的C型结构两个开口端均各自通过传动杆(204)与顶推块(203)的另一端连接，传动杆(204)为L型结构，L型结构的夹角为锐角；传动杆(204)的外侧均设置有劣弧形的抱箍(205)，抱箍(205)内均设置有劣弧形的橡胶垫(206)。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂的自动夹紧机构，其特征在于：所述的气缸(201)超出安装支架(202)的一端上分别设置有进气口和出气口，进气口和出气口分别通过气管、电磁阀与气源连接。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂的自动夹紧机构，其特征在于：两个所述的抱箍(205)对称布置且在同一个圆上，两者的底面在同一个水平面上。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂的自动夹紧机构，其特征在于：两个所述的抱箍(205)的内径等于待加工件的外径。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂的自动夹紧机构，其特征在于：所述的气缸(201)采用双活塞单出杆气缸。
6.根据权利要求1所述的一种机械臂的自动夹紧机构，其特征在于：所述的橡胶垫(206)的弧长小于抱箍(205)的弧长。
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| CN201821716532.5U CN209190316U (zh) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | 一种机械臂的自动夹紧机构 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112894755A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-06-04 | 军事科学院系统工程研究院军事新能源技术研究所 | 用于装配式管线作业车的机械臂及装配式管线作业车 |
-
2018
- 2018-10-22 CN CN201821716532.5U patent/CN209190316U/zh not_active Expired - Fee Related
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