CN117901060A - 一种花饽饽加工处理用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种花饽饽加工处理用机械手，涉及机械手技术领域，包括底座，所述底座的底部转动连接移动轮机构，底座上设有升降机构，升降机构上设有第一转动座，第一转动座转动连接安装板，安装板和升降机构之间设有驱动杆机构，升降机构上设有驱动轮机构，安装板上设有传动机构，传动机构连接升降盘机构，升降盘机构上设有若干个夹持手机构，升降盘机构上设有独立调节机构，本发明通过设置升降机构能够对不同高度的花饽饽进行抓取处理，通过驱动杆机构能够使得安装板绕第一转动座转动，用以对夹持手机构的倾角进行调节，通过驱动轮机构能够驱动传动机构，从而带动升降盘机构转动，进而实现夹持手机构转动变位。

Description

一种花饽饽加工处理用机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体是一种花饽饽加工处理用机械手。

背景技术

花饽饽距今有三百多年历史，不仅外观好看，而且是纯天然手工制作，营养美味，健康环保，是山东省省级非物质文化遗产。花饽饽主要分威海大花饽饽，烟台盘饽饽。胶东花饽饽以面粉为原料，用简单的工具，不仅可以捏塑成千姿百态的人物形象，还可以做成活灵活现的各种动物、鲜艳美丽的花草树木。

现有技术中，通常是人工手持夹子对花饽饽进行直接抓取，但是现有技术中，并不能够对花饽饽进行连续变位抓取，因此抓取处理的效率较低，所以现有技术有较大的改进空间。

发明内容

本发明提供一种花饽饽加工处理用机械手，解决了上述背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种花饽饽加工处理用机械手，包括底座，所述底座的底部转动连接移动轮机构，底座上设有升降机构，升降机构上设有第一转动座，第一转动座转动连接安装板，安装板和升降机构之间设有驱动杆机构，升降机构上设有驱动轮机构，安装板上设有传动机构，传动机构连接升降盘机构，升降盘机构上设有若干个夹持手机构，升降盘机构上设有独立调节机构；升降机构用以带动安装板升降，驱动杆机构用以带动安装板绕第一转动座转动，驱动轮机构用以驱动传动机构，传动机构用以带动升降盘机构转动变位，升降盘机构用以调节所有夹持手机构的状态，独立调节机构用以调节其中一个夹持手机构的状态。

作为本发明的一种优选技术方案，所述移动轮机构包括和底座转动连接的移动转轴，移动转轴远离底座的一端固定连接移动轮座，移动轮座转动连接移动轮。

作为本发明的一种优选技术方案，所述升降机构包括固定于底座上的安装框，安装框上设有第一电机，第一电机的输出轴固定连接螺纹杆，螺纹杆和安装框转动连接，螺纹杆螺纹连接升降板，升降板和安装框滑动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动杆机构包括固定于升降板上的第二转动座，第二转动座转动连接第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆转动连接第三转动座，第三转动座和安装板固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动轮机构包括固定于升降板上的第二电机，第二电机的输出轴固定连接驱动套筒，驱动套筒内固定连接第一弹簧，第一弹簧固定连接滑块，滑块和驱动套筒滑动连接，滑块固定连接滑杆，滑杆穿过驱动套筒，并与驱动套筒滑动连接，滑杆固定连接驱动轮，驱动轮的侧边为弧形设置。

作为本发明的一种优选技术方案，所述传动机构包括和安装板转动连接的传动轴，传动轴固定连接传动盘和第一传动轮，传动盘和驱动轮接触，第一传动轮传动连接传动带，传动带传动连接第二传动轮，第二传动轮固定连接传动套筒，传动套筒和安装板转动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述升降盘机构包括固定于安装板上的第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆固定连接转动外壳，转动外壳转动连接转动内壳，转动内壳固定连接升降轴，升降轴的轴线方向设有卡槽，升降轴固定连接升降盘，传动套筒内的轴线方向设有卡条，卡条位于卡槽内，升降轴和卡条与传动套筒滑动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述夹持手机构包括开设于升降盘上的安装槽，升降盘固定连接固定夹持手，升降盘转动连接转动轴，转动轴固定连接转动夹持手和斜板，升降盘固定连接弹簧固定板，弹簧固定板和转动夹持手之间固定连接第二弹簧。

作为本发明的一种优选技术方案，所述独立调节机构包括固定于安装板上的第三电动伸缩杆安装板，第三电动伸缩杆安装板固定连接第三电动伸缩杆，第三电动伸缩杆固定连接独立调节板，安装板和升降盘上与独立调节板对应位置均开设有调节槽。

本发明具有以下有益之处：本发明通过设置升降机构能够对不同高度的花饽饽进行抓取处理，通过驱动杆机构能够使得安装板绕第一转动座转动，用以对夹持手机构的倾角进行调节，通过驱动轮机构能够驱动传动机构，从而带动升降盘机构转动，进而实现夹持手机构转动变位，通过升降盘机构和安装板能够对夹持手机构的状态进行调节，实现多个花饽饽的同步抓取，通过独立调节机构能够对单个夹持手机构的状态进行调节，实现单个花饽饽的抓取处理。

附图说明

图1为一种花饽饽加工处理用机械手的结构示意图。

图2为图1中A区域的局部放大图。

图3为花饽饽加工处理用机械手第二视角的结构示意图。

图4为花饽饽加工处理用机械手第三视角的结构示意图。

图5为花饽饽加工处理用机械手中驱动轮机构的剖视图。

图中：1、底座；2、移动轮机构；201、移动转轴；202、移动轮座；203、移动轮；3、升降机构；301、安装框；302、第一电机；303、螺纹杆；304、升降板；4、第一转动座；5、安装板；6、驱动杆机构；601、第二转动座；602、第一电动伸缩杆；603、第三转动座；7、驱动轮机构；701、第二电机；702、驱动套筒；703、第一弹簧；704、滑块；705、滑杆；706、驱动轮；8、传动机构；801、传动轴；802、传动盘；803、第一传动轮；804、传动带；805、第二传动轮；806、传动套筒；9、升降盘机构；901、第二电动伸缩杆；902、转动外壳；903、转动内壳；904、升降轴；905、升降盘；10、夹持手机构；1001、安装槽；1002、固定夹持手；1003、转动轴；1004、转动夹持手；1005、斜板；1006、弹簧固定板；1007、第二弹簧；11、独立调节机构；1101、第三电动伸缩杆安装板；1102、第三电动伸缩杆；1103、独立调节板。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1，请参阅图1-图5，种花饽饽加工处理用机械手，包括底座1，所述底座1的底部转动连接移动轮机构2，底座1上设有升降机构3，升降机构3上设有第一转动座4，第一转动座4转动连接安装板5，安装板5和升降机构3之间设有驱动杆机构6，升降机构3上设有驱动轮机构7，安装板5上设有传动机构8，传动机构8连接升降盘机构9，升降盘机构9上设有若干个夹持手机构10，升降盘机构9上设有独立调节机构11；升降机构3用以带动安装板5升降，驱动杆机构6用以带动安装板5绕第一转动座4转动，驱动轮机构7用以驱动传动机构8，传动机构8用以带动升降盘机构9转动变位，升降盘机构9用以调节所有夹持手机构10的状态，独立调节机构11用以调节其中一个夹持手机构10的状态。

所述升降机构3包括固定于底座1上的安装框301，安装框301上设有第一电机302，第一电机302的输出轴固定连接螺纹杆303，螺纹杆303和安装框301转动连接，螺纹杆303螺纹连接升降板304，升降板304和安装框301滑动连接。

具体的，开启第一电机302，第一电机302的输出轴转动会带动螺纹杆303转动，螺纹杆303转动会带动升降板304沿安装框301升降。

所述驱动杆机构6包括固定于升降板304上的第二转动座601，第二转动座601转动连接第一电动伸缩杆602，第一电动伸缩杆602转动连接第三转动座603，第三转动座603和安装板5固定连接。

具体的，开启第一电动伸缩杆602，第一电动伸缩杆602伸缩能够驱动安装板5绕第一转动座4转动变位。

所述驱动轮机构7包括固定于升降板304上的第二电机701，第二电机701的输出轴固定连接驱动套筒702，驱动套筒702内固定连接第一弹簧703，第一弹簧703固定连接滑块704，滑块704和驱动套筒702滑动连接，滑块704固定连接滑杆705，滑杆705穿过驱动套筒702，并与驱动套筒702滑动连接，滑杆705固定连接驱动轮706，驱动轮706的侧边为弧形设置。所述传动机构8包括和安装板5转动连接的传动轴801，传动轴801固定连接传动盘802和第一传动轮803，传动盘802和驱动轮706接触，第一传动轮803传动连接传动带804，传动带804传动连接第二传动轮805，第二传动轮805固定连接传动套筒806，传动套筒806和安装板5转动连接。所述升降盘机构9包括固定于安装板5上的第二电动伸缩杆901，第二电动伸缩杆901固定连接转动外壳902，转动外壳902转动连接转动内壳903，转动内壳903固定连接升降轴904，升降轴904的轴线方向设有卡槽，升降轴904固定连接升降盘905，传动套筒806内的轴线方向设有卡条，卡条位于卡槽内，升降轴904和卡条与传动套筒806滑动连接。所述夹持手机构10包括开设于升降盘905上的安装槽1001，升降盘905固定连接固定夹持手1002，升降盘905转动连接转动轴1003，转动轴1003固定连接转动夹持手1004和斜板1005，升降盘905固定连接弹簧固定板1006，弹簧固定板1006和转动夹持手1004之间固定连接第二弹簧1007。所述独立调节机构11包括固定于安装板5上的第三电动伸缩杆安装板1101，第三电动伸缩杆安装板1101固定连接第三电动伸缩杆1102，第三电动伸缩杆1102固定连接独立调节板1103，安装板5和升降盘905上与独立调节板1103对应位置均开设有调节槽。

具体的，开启第二电机701，第二电机701的输出轴转动会带动驱动套筒702转动，驱动套筒702转动会带动滑块704转动，进而带动滑杆705和驱动轮706转动，在第一弹簧703的作用下能够使得驱动轮706抵在传动盘802上，驱动轮706转动会带动传动盘802转动，传动盘802转动会带动传动轴801转动，传动轴801转动会带动第一传动轮803转动，第一传动轮803转动会带动传动带804转动，传动带804转动会带动第二传动轮805转动，第二传动轮805转动会带动传动套筒806转动，传动套筒806转动会带动卡条转动，卡条转动会带动升降轴904转动，升降轴904转动会带动升降盘905转动，用以实现夹持手机构10转动变位。

另外的，如需对多个花饽饽进行抓取，则开启第二电动伸缩杆901，能够使得转动外壳902上升，进而带动转动内壳903上升，进而带动升降轴904和升降盘905上升，能够使得斜板1005抵在安装板5上，此时转动夹持手1004会以转动轴1003为轴心转动，此时转动夹持手1004会远离固定夹持手1002，用以实现张开，此时使得固定夹持手1002和转动夹持手1004靠近花饽饽，然后再次开启第二电动伸缩杆901，使得第二电动伸缩杆901回缩，使得升降盘905下降，这时转动夹持手1004会在第二弹簧1007的带动下，能使得转动夹持手1004以转动轴1003为轴心转动，在固定夹持手1002和转动夹持手1004的作用下，实现对花饽饽的抓取。此外如需对其中一个花饽饽进行抓取，则开启第三电动伸缩杆1102，能够带动独立调节板1103回缩，实现拨动斜板1005，使得转动夹持手1004以转动轴1003为轴心转动，使得转动夹持手1004张开，同上，实现对单个花饽饽的抓取。

实施例2，继续参阅图1、图3和图4，在本发明实施例中，所述移动轮机构2包括和底座1转动连接的移动转轴201，移动转轴201远离底座1的一端固定连接移动轮座202，移动轮座202转动连接移动轮203。

本发明在实施过程中，首先通过移动轮机构2将整体机械手移动到指定位置，此时开启升降机构3，将夹持手机构10调整至合适高度，同时开启驱动杆机构6，能够使得安装板5绕第一转动座4转动变位，从而将夹持手机构10调整至合适角度，这时如需多个夹持手机构10同时夹持，则开启升降盘机构9，带动夹持手机构10上升，使得夹持手机构10抵在安装板5的下表面，这时夹持手机构10会张开，当再次开启升降盘机构9，使得升降盘机构9下降，夹持手机构10不再抵在安装板5的下表面，能够使得夹持手机构10回位，实现对花饽饽进行夹持抓取，如需对指定位置的花饽饽进行抓取，即开启独立调节机构11，从而对指定的夹持手机构10进行调节，用以完成对其下的花饽饽进行抓取。

本发明通过设置升降机构3能够对不同高度的花饽饽进行抓取处理，通过驱动杆机构6能够使得安装板5绕第一转动座4转动，用以对夹持手机构10的倾角进行调节，通过驱动轮机构7能够驱动传动机构8，从而带动升降盘机构9转动，进而实现夹持手机构10转动变位，通过升降盘机构9和安装板5能够对夹持手机构10的状态进行调节，实现多个花饽饽的同步抓取，通过独立调节机构11能够对单个夹持手机构10的状态进行调节，实现单个花饽饽的抓取处理。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种花饽饽加工处理用机械手，包括底座，其特征在于，所述底座的底部转动连接移动轮机构，底座上设有升降机构，升降机构上设有第一转动座，第一转动座转动连接安装板，安装板和升降机构之间设有驱动杆机构，升降机构上设有驱动轮机构，安装板上设有传动机构，传动机构连接升降盘机构，升降盘机构上设有若干个夹持手机构，升降盘机构上设有独立调节机构；升降机构用以带动安装板升降，驱动杆机构用以带动安装板绕第一转动座转动，驱动轮机构用以驱动传动机构，传动机构用以带动升降盘机构转动变位，升降盘机构用以调节所有夹持手机构的状态，独立调节机构用以调节其中一个夹持手机构的状态。

2.根据权利要求1所述的花饽饽加工处理用机械手，其特征在于，所述移动轮机构包括和底座转动连接的移动转轴，移动转轴远离底座的一端固定连接移动轮座，移动轮座转动连接移动轮。

3.根据权利要求1所述的花饽饽加工处理用机械手，其特征在于，所述升降机构包括固定于底座上的安装框，安装框上设有第一电机，第一电机的输出轴固定连接螺纹杆，螺纹杆和安装框转动连接，螺纹杆螺纹连接升降板，升降板和安装框滑动连接。

4.根据权利要求3所述的花饽饽加工处理用机械手，其特征在于，所述驱动杆机构包括固定于升降板上的第二转动座，第二转动座转动连接第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆转动连接第三转动座，第三转动座和安装板固定连接。

5.根据权利要求3所述的花饽饽加工处理用机械手，其特征在于，所述驱动轮机构包括固定于升降板上的第二电机，第二电机的输出轴固定连接驱动套筒，驱动套筒内固定连接第一弹簧，第一弹簧固定连接滑块，滑块和驱动套筒滑动连接，滑块固定连接滑杆，滑杆穿过驱动套筒，并与驱动套筒滑动连接，滑杆固定连接驱动轮，驱动轮的侧边为弧形设置。

6.根据权利要求5所述的花饽饽加工处理用机械手，其特征在于，所述传动机构包括和安装板转动连接的传动轴，传动轴固定连接传动盘和第一传动轮，传动盘和驱动轮接触，第一传动轮传动连接传动带，传动带传动连接第二传动轮，第二传动轮固定连接传动套筒，传动套筒和安装板转动连接。

7.根据权利要求6所述的花饽饽加工处理用机械手，其特征在于，所述升降盘机构包括固定于安装板上的第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆固定连接转动外壳，转动外壳转动连接转动内壳，转动内壳固定连接升降轴，升降轴的轴线方向设有卡槽，升降轴固定连接升降盘，传动套筒内的轴线方向设有卡条，卡条位于卡槽内，升降轴和卡条与传动套筒滑动连接。

8.根据权利要求7所述的花饽饽加工处理用机械手，其特征在于，所述夹持手机构包括开设于升降盘上的安装槽，升降盘固定连接固定夹持手，升降盘转动连接转动轴，转动轴固定连接转动夹持手和斜板，升降盘固定连接弹簧固定板，弹簧固定板和转动夹持手之间固定连接第二弹簧。

9.根据权利要求8所述的花饽饽加工处理用机械手，其特征在于，所述独立调节机构包括固定于安装板上的第三电动伸缩杆安装板，第三电动伸缩杆安装板固定连接第三电动伸缩杆，第三电动伸缩杆固定连接独立调节板，安装板和升降盘上与独立调节板对应位置均开设有调节槽。