CN115053697A - 一种梳式油茶果采摘装置及其采摘方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种梳式油茶果采摘装置及其采摘方法，涉及农业采收技术领域，为解决现有的梳式油茶果采摘装置大多是由液压机械壁和一个可变换角度的梳式采摘头组成，这种装置在使用时需要专业的人员控制液压机械臂的升降以及采摘头的角度，不仅操作复杂，而且需要不断的变换采摘头的角度，工作量巨大，采摘耗时长，效率不高的问题。所述支撑框上端中部固定安装有一号电机，所述一号电机输出端通过键槽连接有中心连接筒，所述中心连接筒外壁固定有一号支撑板，所述一号支撑板另一端转动连接有二号支撑板，所述一号支撑板和二号支撑板相互远离的一端均贯穿设置有传动转杆，所述传动转杆一端通过键槽连接有传动链轮。

Description

一种梳式油茶果采摘装置及其采摘方法

技术领域

本发明涉及农业采收技术领域，具体为一种梳式油茶果采摘装置及其采摘方法。

背景技术

油茶，别名：茶子树、茶油树、白花茶；油茶属山茶科，常绿小乔木，油茶果是油茶树的果实，油茶果中的油茶种子可榨油（茶油）供食用，茶油色清味香，营养丰富，耐贮藏，是优质食用油，也可作为润滑油、防锈油用于工业，在现代农业中，油茶果成熟后大多使用采摘装置进行采收，常见的采收装置依照采摘方法可分为，自走式采摘机、伞式震动采摘机、梳式采摘机、抽拉式采摘机等种类。

现有的梳式油茶果采摘装置大多是由液压机械壁和一个可变换角度的梳式采摘头组成，这种装置在使用时需要专业的人员控制液压机械臂的升降以及采摘头的角度，不仅操作复杂，而且需要不断的变换采摘头的角度，工作量巨大，采摘耗时长，效率不高；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种梳式油茶果采摘装置及其采摘方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种梳式油茶果采摘装置及其采摘方法，以解决上述背景技术中提出的现有的梳式油茶果采摘装置大多是由液压机械壁和一个可变换角度的梳式采摘头组成，这种装置在使用时需要专业的人员控制液压机械臂的升降以及采摘头的角度，不仅操作复杂，而且需要不断的变换采摘头的角度，工作量巨大，采摘耗时长，效率不高的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种梳式油茶果采摘装置，包括支撑框，所述支撑框上端中部固定安装有一号电机，所述一号电机输出端通过键槽连接有中心连接筒，所述中心连接筒外壁固定有一号支撑板，所述一号支撑板另一端转动连接有二号支撑板，所述一号支撑板和二号支撑板相互远离的一端均贯穿设置有传动转杆，所述传动转杆一端通过键槽连接有传动链轮，两个所述传动链轮通过传动链条连接，所述传动链条外侧固定有连接块，所述连接块上端固定有连接板，所述连接板上端设置有三号支撑板，所述三号支撑板横向转动连接有正反丝杆，所述正反丝杆外壁两端通过螺纹连接有丝杆套，所述丝杆套外壁转动连接有升降板，上端所述两个升降板通过滑块滑动连接有四号支撑板，所述四号支撑板上端固定有电机安装箱，所述电机安装箱内部安装有三号电机，所述三号电机输出端通过键槽连接有采摘杆，所述采摘杆外壁阵列固定有柔性梳果杆。

优选的，两侧对称的两个所述升降板中部通过转杆转动连接，上下对称的两个所述升降板端出通过转杆转动连接，所述三号支撑板上端一侧固定安装有二号电机，所述二号电机输出端与正反丝杆通过键槽连接。

优选的，所述三号支撑板与连接板通过螺钉固定连接，所述一号支撑板和二号支撑板一侧上端开设有支撑滑槽，所述连接板与支撑滑槽滑动连接。

优选的，传动转杆与一号支撑板和二号支撑板均通过轴承转动连接，所述一号支撑板底部一侧转动安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆输出杆端处转动连接有活动转座，所述活动转座与二号支撑板通过滑槽滑动连接。

优选的，所述中心连接筒远离一号支撑板的一侧设置有夹持爪，且夹持爪与中心连接筒通过转座转动连接，所述夹持爪与中心连接筒之间弹性连接有夹持弹簧。

优选的，所述一号支撑板靠近二号支撑板的一端设置有限位链轮，两个所述限位链轮与一号支撑板通过限位转杆转动连接，所述限位链轮与传动链条相互啮合，所述一号支撑板底部中部固定有支撑转轮，所述支撑转轮与支撑框相接触，所述支撑转轮顶部一侧固定安装有四号电机，所述四号电机输出端与传动转杆通过键槽连接。

优选的，所述支撑框底部对称固定有弹簧减震器，所述弹簧减震器下端固定有连接轴，同侧连个所述连接轴之间转动连接有移动轮，所述支撑框外侧固定有扶手，所述支撑框一侧嵌设有置物框，且置物框与支撑框滑动连接，所述支撑框沿夹持爪的正下方开设有缺口。

一种梳式油茶果采摘装置的采摘方法，包括如下步骤：

步骤一：手握扶手将支撑框移动至油茶树旁，使油茶树的树体卡在支撑框的缺口中，使用夹持爪夹住油茶树的树体，夹持弹簧的恢复力可使夹持爪牢牢夹住油茶树，同时对支撑框起到固定作用；

步骤二：启动电动伸缩杆，电动伸缩杆输出杆伸出，带动二号支撑板转动，直至二号支撑板与一号支撑板在同一直线上，此时传动链条可正常使用；

步骤三：启动四号电机，四号电机输出端带动传动转杆和传动链轮转动，传动链轮带动传动链条转动，传动链条通过连接块带动连接板在支撑滑槽中滑动，连接板带动三号支撑板移动，根据待采摘的油茶树的冠幅调节三号支撑板至油茶树的冠幅边缘；

步骤四：启动二号电机，二号电机带动正反丝杆正向或反向转动，丝杆套通过与正反丝杆的啮合关系而移动，带动升降板摆动，使四号支撑板上升或下降，由此调节采摘杆和柔性梳果杆与油茶树之间的位置关系，使柔性梳果杆刚好能够与油茶树的果实相接，调节多个采摘杆位于不同的位置高度，使多个采摘杆遍布油茶树冠幅边缘的上中下位置；

步骤五：启动三号电机，三号电机输出端带动采摘杆转动，采摘杆带动柔性梳果杆摆动，柔性梳果杆在摆动的过程中产生扭力、冲击力等作用力，柔性梳果杆产生的力作用在油茶树的果实上，可将油茶树上的果实梳下来；

步骤六：在柔性梳果杆梳果采摘的过程中，定时启动一号电机，一号电机输出端带动中心连接筒转动，以此调节不同高度的采摘杆在油茶树上的位置，期间，控制四号电机反向转动，利用传动链条带动多个采摘杆相互靠近，对油茶树内侧的果实进行采摘，直至整株油茶树上的果实全部采摘完毕。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过设置的一号电机可用于带动不同高度的采摘杆在油茶树上环绕移动，从而对油茶树上的果实进行全方面的采摘，设置的传动链轮和传动链条可用于多个采摘杆在油茶树的树叉间横向移动，使多个采摘杆能够对油茶树上内外果实的采摘，避免果实漏采，设置的正反丝杆、丝杆套和升降板，可用于调节采摘杆的高度，通过调节多个采摘杆处于不同的高度位置，使多个采摘杆遍布油茶树冠幅边缘的上中下位置，使多个采摘杆能够对油茶树的果实由上至下的采摘，避免果实漏采，设置的三号电机用于带动柔性梳果杆摆动，柔性梳果杆在摆动的过程中产生扭力、冲击力等作用力，柔性梳果杆产生的力作用在油茶树的果实上，将油茶树上的果实梳下来，同时避免伤及果实，在采摘过程中，只需简单的控制一号电机、二号电机、三号电机和四号电机的正转反转以及开关，即可完成对油茶树上全部果实的采摘，操作十分简单，采摘速度快，效率高，漏果率低，相较于传统的梳式采摘机，本装置具有更好的市场前景；

2、本发明通过设置的电动伸缩杆可控制二号支撑板的摆动，在不使用本装置时可带动二号支撑板转动收起，减小本装置所占空间，同时也方便对本装置进行移动，设置的扶手和移动轮可方便对本装置进行移动，设置的弹簧减震器可减少本装置在移动过程中的震动，设置的置物框可方便放置采摘所用物品，设置的缺口用于卡和油茶树，使本装置与油茶树距离更加接近。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的二号支撑板展开结构示意图；

图3为本发明的二号支撑板收起结构示意图；

图4为本发明的俯视结构示意图；

图5为本发明的A结构放大图；

图6为本发明的B结构放大图。

图中：1、支撑框；2、一号电机；3、中心连接筒；4、一号支撑板；5、二号支撑板；6、传动转杆；7、传动链轮；8、传动链条；9、连接块；10、连接板；11、三号支撑板；12、二号电机；13、正反丝杆；14、丝杆套；15、升降板；16、四号支撑板；17、电机安装箱；18、三号电机；19、采摘杆；20、柔性梳果杆；21、电动伸缩杆；22、活动转座；23、四号电机；24、夹持爪；25、夹持弹簧；26、限位链轮；27、支撑转轮；28、扶手；29、弹簧减震器；30、连接轴；31、移动轮；32、置物框；33、支撑滑槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-6，本发明提供的一种实施例：一种梳式油茶果采摘装置，包括支撑框1，支撑框1上端中部固定安装有一号电机2，设置的一号电机2可用于带动不同高度的采摘杆19在油茶树上环绕移动，从而对油茶树上的果实进行全方面的采摘，一号电机2输出端通过键槽连接有中心连接筒3，中心连接筒3外壁固定有一号支撑板4，一号支撑板4另一端转动连接有二号支撑板5，一号支撑板4和二号支撑板5相互远离的一端均贯穿设置有传动转杆6，传动转杆6一端通过键槽连接有传动链轮7，两个传动链轮7通过传动链条8连接，设置的传动链轮7和传动链条8可用于多个采摘杆19在油茶树的树叉间横向移动，使多个采摘杆19能够对油茶树上内外果实的采摘，避免果实漏采，传动链条8外侧固定有连接块9，连接块9上端固定有连接板10，连接板10上端设置有三号支撑板11，三号支撑板11横向转动连接有正反丝杆13，正反丝杆13外壁两端通过螺纹连接有丝杆套14，丝杆套14外壁转动连接有升降板15，上端两个升降板15通过滑块滑动连接有四号支撑板16，设置的正反丝杆13、丝杆套14和升降板15，可用于调节采摘杆19的高度，通过调节多个采摘杆19处于不同的高度位置，使多个采摘杆19遍布油茶树冠幅边缘的上中下位置，使多个采摘杆19能够对油茶树的果实由上至下的采摘，避免果实漏采，四号支撑板16上端固定有电机安装箱17，电机安装箱17内部安装有三号电机18，三号电机18输出端通过键槽连接有采摘杆19，采摘杆19外壁阵列固定有柔性梳果杆20，设置的三号电机18用于带动柔性梳果杆20摆动，柔性梳果杆20在摆动的过程中产生扭力、冲击力等作用力，柔性梳果杆20产生的力作用在油茶树的果实上，将油茶树上的果实梳下来，同时避免伤及果实，在采摘过程中，只需简单的控制一号电机2、二号电机12、三号电机18和四号电机23的正转反转以及开关，即可完成对油茶树上全部果实的采摘，操作十分简单，采摘速度快，效率高，漏果率低，相较于传统的梳式采摘机，本装置具有更好的市场前景。

请参阅图1、图2、图3、图4、图5，三号支撑板11与连接板10通过螺钉固定连接，一号支撑板4和二号支撑板5一侧上端开设有支撑滑槽33，连接板10与支撑滑槽33滑动连接，设置的支撑滑槽33可用于支撑连接板10，使连接板10在移动过程中更加平稳牢固。

请参阅图1、图2、图3，传动转杆6与一号支撑板4和二号支撑板5均通过轴承转动连接，一号支撑板4底部一侧转动安装有电动伸缩杆21，电动伸缩杆21输出杆端处转动连接有活动转座22，活动转座22与二号支撑板5通过滑槽滑动连接，设置的电动伸缩杆21可控制二号支撑板5的摆动，在不使用本装置时可带动二号支撑板5转动收起，减小本装置所占空间，同时也方便对本装置进行移动。

请参阅图2、图3、图4和图6，中心连接筒3远离一号支撑板4的一侧设置有夹持爪24，且夹持爪24与中心连接筒3通过转座转动连接，夹持爪24与中心连接筒3之间弹性连接有夹持弹簧25，设置的夹持爪24和夹持弹簧25可在采摘时，将支撑框1与油茶树之间进行连接，提高本装置在采摘时的稳定性。

请参阅图2、图3、图4，一号支撑板4靠近二号支撑板5的一端设置有限位链轮26，两个限位链轮26与一号支撑板4通过限位转杆转动连接，限位链轮26与传动链条8相互啮合，设置的限位链轮26可在二号支撑板5收起时，使传动链条8能够更好的适应二号支撑板5的变化，一号支撑板4底部中部固定有支撑转轮27，支撑转轮27与支撑框1相接触，设置的支撑转轮27可对一号支撑板4进行支撑，提高一号支撑板4的稳定性，支撑转轮27顶部一侧固定安装有四号电机23，四号电机23输出端与传动转杆6通过键槽连接，设置的四号电机23用于传动链条8的转动提供动力来源。

请参阅图1、图2、图3，支撑框1底部对称固定有弹簧减震器29，弹簧减震器29下端固定有连接轴30，同侧连个连接轴30之间转动连接有移动轮31，支撑框1外侧固定有扶手28，设置的扶手28和移动轮31可方便对本装置进行移动，设置的弹簧减震器29可减少本装置在移动过程中的震动，支撑框1一侧嵌设有置物框32，且置物框32与支撑框1滑动连接，设置的置物框32可方便放置采摘所用物品，支撑框1沿夹持爪24的正下方开设有缺口，设置的缺口用于卡和油茶树，使本装置与油茶树距离更加接近。

一种梳式油茶果采摘装置的采摘方法，包括如下步骤：

步骤一：手握扶手将支撑框1移动至油茶树旁，使油茶树的树体卡在支撑框1的缺口中，使用夹持爪24夹住油茶树的树体，夹持弹簧25的恢复力可使夹持爪24牢牢夹住油茶树，同时对支撑框1起到固定作用；

步骤二：启动电动伸缩杆21，电动伸缩杆21输出杆伸出，带动二号支撑板5转动，直至二号支撑板5与一号支撑板4在同一直线上，此时传动链条8可正常使用；

步骤三：启动四号电机23，四号电机23输出端带动传动转杆6和传动链轮7转动，传动链轮7带动传动链条8转动，传动链条8通过连接块9带动连接板10在支撑滑槽33中滑动，连接板10带动三号支撑板11移动，根据待采摘的油茶树的冠幅调节三号支撑板11至油茶树的冠幅边缘；

步骤四：启动二号电机12，二号电机12带动正反丝杆13正向或反向转动，丝杆套14通过与正反丝杆13的啮合关系而移动，带动升降板15摆动，使四号支撑板16上升或下降，由此调节采摘杆19和柔性梳果杆20与油茶树之间的位置关系，使柔性梳果杆20刚好能够与油茶树的果实相接，调节多个采摘杆19位于不同的位置高度，使多个采摘杆19遍布油茶树冠幅边缘的上中下位置；

步骤五：启动三号电机18，三号电机18输出端带动采摘杆19转动，采摘杆19带动柔性梳果杆20摆动，柔性梳果杆20在摆动的过程中产生扭力、冲击力等作用力，柔性梳果杆20产生的力作用在油茶树的果实上，可将油茶树上的果实梳下来；

步骤六：在柔性梳果杆20梳果采摘的过程中，定时启动一号电机2，一号电机2输出端带动中心连接筒3转动，以此调节不同高度的采摘杆19在油茶树上的位置，期间，控制四号电机23反向转动，利用传动链条8带动多个采摘杆19相互靠近，对油茶树内侧的果实进行采摘，直至整株油茶树上的果实全部采摘完毕。

工作原理：使用本装置时，手握扶手将支撑框1移动至油茶树旁，使油茶树的树体卡在支撑框1的缺口中，使用夹持爪24夹住油茶树的树体，夹持弹簧25的恢复力可使夹持爪24牢牢夹住油茶树，同时对支撑框1起到固定作用，启动电动伸缩杆21，电动伸缩杆21输出杆伸出，带动二号支撑板5转动，直至二号支撑板5与一号支撑板4在同一直线上，此时传动链条8可正常使用，启动四号电机23，四号电机23输出端带动传动转杆6和传动链轮7转动，传动链轮7带动传动链条8转动，传动链条8通过连接块9带动连接板10在支撑滑槽33中滑动，连接板10带动三号支撑板11移动，根据待采摘的油茶树的冠幅调节三号支撑板11至油茶树的冠幅边缘，启动二号电机12，二号电机12带动正反丝杆13正向或反向转动，丝杆套14通过与正反丝杆13的啮合关系而移动，带动升降板15摆动，使四号支撑板16上升或下降，由此调节采摘杆19和柔性梳果杆20与油茶树之间的位置关系，使柔性梳果杆20刚好能够与油茶树的果实相接，调节多个采摘杆19位于不同的位置高度，使多个采摘杆19遍布油茶树冠幅边缘的上中下位置，启动三号电机18，三号电机18输出端带动采摘杆19转动，采摘杆19带动柔性梳果杆20摆动，柔性梳果杆20在摆动的过程中产生扭力、冲击力等作用力，柔性梳果杆20产生的力作用在油茶树的果实上，可将油茶树上的果实梳下来，在柔性梳果杆20梳果采摘的过程中，定时启动一号电机2，一号电机2输出端带动中心连接筒3转动，以此调节不同高度的采摘杆19在油茶树上的位置，期间，控制四号电机23反向转动，利用传动链条8带动多个采摘杆19相互靠近，对油茶树内侧的果实进行采摘，直至整株油茶树上的果实全部采摘完毕。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种梳式油茶果采摘装置，包括支撑框（1），其特征在于：所述支撑框（1）上端中部固定安装有一号电机（2），所述一号电机（2）输出端通过键槽连接有中心连接筒（3），所述中心连接筒（3）外壁固定有一号支撑板（4），所述一号支撑板（4）另一端转动连接有二号支撑板（5），所述一号支撑板（4）和二号支撑板（5）相互远离的一端均贯穿设置有传动转杆（6），所述传动转杆（6）一端通过键槽连接有传动链轮（7），两个所述传动链轮（7）通过传动链条（8）连接，所述传动链条（8）外侧固定有连接块（9），所述连接块（9）上端固定有连接板（10），所述连接板（10）上端设置有三号支撑板（11），所述三号支撑板（11）横向转动连接有正反丝杆（13），所述正反丝杆（13）外壁两端通过螺纹连接有丝杆套（14），所述丝杆套（14）外壁转动连接有升降板（15），上端所述两个升降板（15）通过滑块滑动连接有四号支撑板（16），所述四号支撑板（16）上端固定有电机安装箱（17），所述电机安装箱（17）内部安装有三号电机（18），所述三号电机（18）输出端通过键槽连接有采摘杆（19），所述采摘杆（19）外壁阵列固定有柔性梳果杆（20）。

2.根据权利要求1所述的一种梳式油茶果采摘装置，其特征在于：两侧对称的两个所述升降板（15）中部通过转杆转动连接，上下对称的两个所述升降板（15）端出通过转杆转动连接，所述三号支撑板（11）上端一侧固定安装有二号电机（12），所述二号电机（12）输出端与正反丝杆（13）通过键槽连接。

3.根据权利要求2所述的一种梳式油茶果采摘装置，其特征在于：所述三号支撑板（11）与连接板（10）通过螺钉固定连接，所述一号支撑板（4）和二号支撑板（5）一侧上端开设有支撑滑槽（33），所述连接板（10）与支撑滑槽（33）滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种梳式油茶果采摘装置，其特征在于：传动转杆（6）与一号支撑板（4）和二号支撑板（5）均通过轴承转动连接，所述一号支撑板（4）底部一侧转动安装有电动伸缩杆（21），所述电动伸缩杆（21）输出杆端处转动连接有活动转座（22），所述活动转座（22）与二号支撑板（5）通过滑槽滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种梳式油茶果采摘装置，其特征在于：所述中心连接筒（3）远离一号支撑板（4）的一侧设置有夹持爪（24），且夹持爪（24）与中心连接筒（3）通过转座转动连接，所述夹持爪（24）与中心连接筒（3）之间弹性连接有夹持弹簧（25）。

6.根据权利要求5所述的一种梳式油茶果采摘装置，其特征在于：所述一号支撑板（4）靠近二号支撑板（5）的一端设置有限位链轮（26），两个所述限位链轮（26）与一号支撑板（4）通过限位转杆转动连接，所述限位链轮（26）与传动链条（8）相互啮合，所述一号支撑板（4）底部中部固定有支撑转轮（27），所述支撑转轮（27）与支撑框（1）相接触，所述支撑转轮（27）顶部一侧固定安装有四号电机（23），所述四号电机（23）输出端与传动转杆（6）通过键槽连接。

7.根据权利要求6所述的一种梳式油茶果采摘装置，其特征在于：所述支撑框（1）底部对称固定有弹簧减震器（29），所述弹簧减震器（29）下端固定有连接轴（30），同侧连个所述连接轴（30）之间转动连接有移动轮（31），所述支撑框（1）外侧固定有扶手（28），所述支撑框（1）一侧嵌设有置物框（32），且置物框（32）与支撑框（1）滑动连接，所述支撑框（1）沿夹持爪（24）的正下方开设有缺口。

8.一种梳式油茶果采摘装置的采摘方法，基于权利要求7所述的一种梳式油茶果采摘装置实现，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：手握扶手将支撑框（1）移动至油茶树旁，使油茶树的树体卡在支撑框（1）的缺口中，使用夹持爪（24）夹住油茶树的树体，夹持弹簧（25）的恢复力可使夹持爪（24）牢牢夹住油茶树，同时对支撑框（1）起到固定作用；

步骤二：启动电动伸缩杆（21），电动伸缩杆（21）输出杆伸出，带动二号支撑板（5）转动，直至二号支撑板（5）与一号支撑板（4）在同一直线上，此时传动链条（8）可正常使用；

步骤三：启动四号电机（23），四号电机（23）输出端带动传动转杆（6）和传动链轮（7）转动，传动链轮（7）带动传动链条（8）转动，传动链条（8）通过连接块（9）带动连接板（10）在支撑滑槽（33）中滑动，连接板（10）带动三号支撑板（11）移动，根据待采摘的油茶树的冠幅调节三号支撑板（11）至油茶树的冠幅边缘；

步骤四：启动二号电机（12），二号电机（12）带动正反丝杆（13）正向或反向转动，丝杆套（14）通过与正反丝杆（13）的啮合关系而移动，带动升降板（15）摆动，使四号支撑板（16）上升或下降，由此调节采摘杆（19）和柔性梳果杆（20）与油茶树之间的位置关系，使柔性梳果杆（20）刚好能够与油茶树的果实相接，调节多个采摘杆（19）位于不同的位置高度，使多个采摘杆（19）遍布油茶树冠幅边缘的上中下位置；

步骤五：启动三号电机（18），三号电机（18）输出端带动采摘杆（19）转动，采摘杆（19）带动柔性梳果杆（20）摆动，柔性梳果杆（20）在摆动的过程中产生扭力、冲击力等作用力，柔性梳果杆（20）产生的力作用在油茶树的果实上，可将油茶树上的果实梳下来；

步骤六：在柔性梳果杆（20）梳果采摘的过程中，定时启动一号电机（2），一号电机（2）输出端带动中心连接筒（3）转动，以此调节不同高度的采摘杆（19）在油茶树上的位置，期间，控制四号电机（23）反向转动，利用传动链条（8）带动多个采摘杆（19）相互靠近，对油茶树内侧的果实进行采摘，直至整株油茶树上的果实全部采摘完毕。

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