CN108811771A - 一种水果采摘车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种水果采摘车，包括行走装置，支撑架、旋转机构、伸缩举升装置、采摘装置，两个支撑架分别固定安装在行走装置的两侧内部，旋转机构固定在伸缩举升装置的下方，采摘装置固定安装在伸缩举升装置的顶部；本发明过行走装置移动至待采摘水果附近，通过旋转结构调整采摘角度，通过伸缩举升装置调整采摘高度，通过采摘装置将水果采摘下来，提高了自动化程度和采摘效率。

Description

一种水果采摘车

技术领域

本发明涉及农业采摘设备技术领域，特别涉及一种水果采摘车。

背景技术

我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失，因此实现水果采摘机械化作业具有重要的意义，一般的水果采摘机械为半自动化设备，如申请号为201610460519.7公布了一种《水果采摘机》，包括采摘机壳体、驱动机构、传动机构、切割机构、果实保护导入梳、电源，此设备虽然加快了水果采摘速度，但是采摘过程还需要人工参与，自动化程度较低，因此需要一种新型的水果采摘设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种一种水果采摘车，通过行走装置移动至待采摘水果附近，通过旋转结构调整采摘角度，通过伸缩举升装置调整采摘高度，通过采摘装置将水果采摘下来，提高了自动化程度和采摘效率。

本发明所使用的技术方案是：一种水果采摘车，包括行走装置，支撑架、伸缩举升装置、采摘装置、第一电机支架、第一电机、小链轮、大链轮、第一链条、带座轴承、转接盘、连轴，其特征在于：所述的两个支撑架分别固定安装在行走装置的两侧内部，第一电机支架固定安装在其中一个支撑架上，第一电机固定在第一电机支架上，小链轮与第一电机的伸出轴固定安装，带座轴承固定安装在支撑架的上方，转接盘一端与伸缩举升装置的底部固定安装，另一端的轴头与带座轴承转动安装，两个转接盘通过连轴连接，大链轮固定安装在其中一个转接盘的轴头上，第一链条的两端分别套在小链轮和大链轮上，采摘装置固定安装在伸缩举升装置的顶部。

所述的行走装置包括车架、行走轮轴、行走轮、过渡轮、第二电机支架、第二电机、第一齿轮、第一转轴、第二齿轮、第二转轴、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第三转轴，所述的行走轮轴转动安装在车架的两侧，行走轮固定安装在行走轮轴的外端，过渡轮固定安装在中间的行走轮轴的外端，第二电机支架固定安装在车架的两侧内部，第二电机固定在第二电机支架上，第一齿轮固定安装在第二电机的伸出轴上，第一转轴的两端与第二电机支架的上方两侧转动安装，第二齿轮固定安装在第一转轴上并与第一齿轮啮合，第二转轴的两端与第二电机支架的中间两侧转动安装，第三齿轮和第四齿轮固定安装在第二转轴上且第三齿轮与第二齿轮啮合，第三转轴两端与第二电机支架的下方两侧转动安装，第五齿轮固定安装在第三转轴上并与第四齿轮啮合，行走轮固定安装在第三转轴的外端。

所述的伸缩举升装置包括一级架、第三电机、大导轮架、大导轮、链轮轴架、短链轮轴、二级架、滑轮架、滑轮、钢丝绳、三级架、传动链轮、长链轮轴、第二链条、链条固定块、小导轮架、小导轮、钢丝绳固定架、小导轮块，所述的第三电机固定安装在一级架的底部，长链轮轴一端插入到第三电机的空心轴中，另一端与一级架的一侧转动安装，链轮轴架固定安装在一级架的上方，短链轮轴与链轮轴架转动安装，两个传动链轮分别与长链轮轴和短链轮轴固定安装，第二链条的两端分别套在两个传动链轮上，链条固定块一侧与二级架的底部固定安装，另一侧与第二链条固定安装，大导轮架固定安装在一级架上方的两侧，大导轮与大导轮架转动安装且与二级架相切，滑轮架固定安装在二级架上方的两侧，滑轮与滑轮架转动，小导轮架和钢丝绳固定架分别固定安装在三级架下方的前后左右两侧，小导轮分别与小导轮架和钢丝绳固定架转动安装且与二级架内侧相切，钢丝绳一端与一级架内侧固定，另一端通过滑轮与钢丝绳固定架固定，小导轮块固定安装在二级架上方的内侧，小导轮与小导轮块转动安装且与三级架相切。

所述的采摘装置包括第四电机、气缸底座、气缸、刀架、切刀，所述的第四电机固定安装在三级架的上方，气缸底座固定安装在第四电机的伸出轴上，气缸固定安装在气缸底座上，刀架固定安装在气缸的前方，切刀固定安装在气缸杆上并与刀架滑动安装。

进一步的，所述的一级架将二级架套入，二级架将三级架套入。

本发明的有益效果：（1）本发明的行走装置中的驱动机构为多级传动机构，传动更加精准，使得小车可以准确的停在合适的采摘位置；（2）本发明的伸缩举升装置采用多级联动机构，二级架运动同时带动三级架运动，使得伸缩升降行程加倍，扩大了采摘范围。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的旋转结构示意图。

图3为本发明的行走装置结构示意图。

图4为本发明的行走装置的驱动部分结构示意图。

图5为本发明的伸缩举升装置结构示意图。

图6为本发明的伸缩举升装置的一级传动部分结构示意图。

图7为本发明的伸缩举升装置的二级传动部分结构示意图。

图8为本发明的采摘装置结构示意图。

附图标号：1-行走装置；2-支撑架；3-伸缩举升装置；4-采摘装置；5-第一电机支架；6-第一电机；7-小链轮；8-大链轮；9-第一链条；10-带座轴承；11-转接盘；12-连轴；101-车架；102-行走轮轴；103-行走轮；104-过渡轮；105-第二电机支架；106-第二电机；107-第一齿轮；108-第一转轴；109-第二齿轮；110-第二转轴；111-第三齿轮；112-第四齿轮；113-第五齿轮；114-第三转轴；301-一级架；302-第三电机；303-大导轮架；304-大导轮；305-链轮轴架；306-短链轮轴；307-二级架；308-滑轮架；309-滑轮；310-钢丝绳；311-三级架；312-传动链轮；313-长链轮轴；314-第二链条；315-链条固定块；316-小导轮架；317-小导轮；318-钢丝绳固定架；319-小导轮块；401-第四电机；402-气缸底座；403-气缸；404-刀架；405-切刀。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种水果采摘车，包括行走装置1，支撑架2、伸缩举升装置3、采摘装置4、第一电机支架5、第一电机6、小链轮7、大链轮8、第一链条9、带座轴承10、转接盘11、连轴12。两个支撑架2分别固定安装在行走装置1的两侧内部，第一电机支架5固定安装在其中一个支撑架2上，第一电机6固定在第一电机支架5上，小链轮7与第一电机6的伸出轴固定安装，带座轴承10固定安装在支撑架2的上方，转接盘11一端与伸缩举升装置3的底部固定安装，另一端的轴头与带座轴承10转动安装，两个转接盘11通过连轴12连接，大链轮8固定安装在其中一个转接盘11的轴头上，第一链条9的两端分别套在小链轮7和大链轮8上，采摘装置4固定安装在伸缩举升装置3的顶部。

行走装置1包括车架101、行走轮轴102、行走轮103、过渡轮104、第二电机支架105、第二电机106、第一齿轮107、第一转轴108、第二齿轮109、第二转轴110、第三齿轮111、第四齿轮112、第五齿轮113、第三转轴114，所述的行走轮轴102转动安装在车架101的两侧，行走轮103固定安装在行走轮轴102的外端，过渡轮104固定安装在中间的行走轮轴102的外端，第二电机支架105固定安装在车架101的两侧内部，第二电机106固定在第二电机支架105上，第一齿轮107固定安装在第二电机106的伸出轴上，第一转轴108的两端与第二电机支架105的上方两侧转动安装，第二齿轮109固定安装在第一转轴108上并与第一齿轮107啮合，第二转轴110的两端与第二电机支架105的中间两侧转动安装，第三齿轮111和第四齿轮112固定安装在第二转轴110上且第三齿轮111与第二齿轮109啮合，第三转轴114两端与第二电机支架105的下方两侧转动安装，第五齿轮113固定安装在第三转轴114上并与第四齿轮112啮合，行走轮103固定安装在第三转轴114的外端。

伸缩举升装置3包括一级架301、第三电机302、大导轮架303、大导轮304、链轮轴架305、短链轮轴306、二级架307、滑轮架308、滑轮309、钢丝绳310、三级架311、传动链轮312、长链轮轴313、第二链条314、链条固定块315、小导轮架316、小导轮317、钢丝绳固定架318、小导轮块319，所述的第三电机302固定安装在一级架301的底部，长链轮轴313一端插入到第三电机302的空心轴中，另一端与一级架301的一侧转动安装，链轮轴架305固定安装在一级架301的上方，短链轮轴306与链轮轴架305转动安装，两个传动链轮312分别与长链轮轴313和短链轮轴306固定安装，第二链条314的两端分别套在两个传动链轮312上，链条固定块315一侧与二级架307的底部固定安装，另一侧与第二链条314固定安装，大导轮架303固定安装在一级架301上方的两侧，大导轮304与大导轮架303转动安装且与二级架307相切，滑轮架308固定安装在二级架307上方的两侧，滑轮309与滑轮架308转动，小导轮架316和钢丝绳固定架318分别固定安装在三级架311下方的前后左右两侧，小导轮317分别与小导轮架316和钢丝绳固定架318转动安装且与二级架307内侧相切，钢丝绳310一端与一级架301内侧固定，另一端通过滑轮309与钢丝绳固定架318固定，小导轮块319固定安装在二级架307上方的内侧，小导轮317与小导轮块319转动安装且与三级架311相切。

采摘装置4包括第四电机401、气缸底座402、气缸403、刀架404、切刀405，所述的第四电机401固定安装在三级架311的上方，气缸底座402固定安装在第四电机401的伸出轴上，气缸403固定安装在气缸底座402上，刀架404固定安装在气缸403的前方，切刀405固定安装在气缸杆上并与刀架404滑动安装。一级架301将二级架307套入，二级架307将三级架311套入。

本发明的工作原理：第二电机106工作带动第一齿轮107转动从而带动第二齿轮109转动，第二齿轮109转动带动第三齿轮111转动通过第二转轴110带动第四齿轮112转动，第四齿轮112转动带动第五齿轮113从而带动第三转轴114转动，第三转轴114转动带动行走轮103转动从而实现行进功能，第一电机6工作带动小链轮7转动通过第一链条9带动大链轮8转动，大链轮8转动通过转接盘11使得伸缩举升装置3上下摆动，第三电机302工作带动传动链轮312转动使得第二链条314上下运动通过链条固定块315带动二级架307上下运动，二级架307向上运动通过钢丝绳310向上拉三级架311向上运动，同样的二级架307向下运动通过钢丝绳310带动三级架311向下运动，第四电机401调整切割角度，气缸403工作带动切刀405和刀架404相互作用将水果切割采摘。

Claims (2)

1.一种水果采摘车，包括行走装置1、支撑架（2）、伸缩举升装置3、采摘装置（4）、第一电机支架（5）、第一电机（6）、小链轮（7）、大链轮（8）、第一链条（9）、带座轴承（10）、转接盘（11）、连轴（12），其特征在于：所述的两个支撑架（2）分别固定安装在行走装置（1）的两侧内部，第一电机支架（5）固定安装在其中一个支撑架（2）上，第一电机（6）固定在第一电机支架（5）上，小链轮（7）与第一电机（6）的伸出轴固定安装，带座轴承（10）固定安装在支撑架（2）的上方，转接盘（11）一端与伸缩举升装置（3）的底部固定安装，另一端的轴头与带座轴承（10）转动安装，两个转接盘（11）通过连轴（12）连接，大链轮（8）固定安装在其中一个转接盘（11）的轴头上，第一链条（9）的两端分别套在小链轮（7）和大链轮（8）上，采摘装置（4）固定安装在伸缩举升装置（3）的顶部；

所述的行走装置（1）包括车架（101）、行走轮轴（102）、行走轮（103）、过渡轮（104）、第二电机支架（105）、第二电机（106）、第一齿轮（107）、第一转轴（108）、第二齿轮（109）、第二转轴（110）、第三齿轮（111）、第四齿轮（112）、第五齿轮（113）、第三转轴（114），所述的行走轮轴（102）转动安装在车架（101）的两侧，行走轮（103）固定安装在行走轮轴（102）的外端，过渡轮（104）固定安装在中间的行走轮轴（102）的外端，第二电机支架（105）固定安装在车架（101）的两侧内部，第二电机（106）固定在第二电机支架（105）上，第一齿轮（107）固定安装在第二电机（106）的伸出轴上，第一转轴（108）的两端与第二电机支架（105）的上方两侧转动安装，第二齿轮（109）固定安装在第一转轴（108）上并与第一齿轮（107）啮合，第二转轴（110）的两端与第二电机支架（105）的中间两侧转动安装，第三齿轮（111）和第四齿轮（112）固定安装在第二转轴（110）上且第三齿轮（111）与第二齿轮（109）啮合，第三转轴（114）两端与第二电机支架（105）的下方两侧转动安装，第五齿轮（113）固定安装在第三转轴（114）上并与第四齿轮（112）啮合，行走轮（103）固定安装在第三转轴（114）的外端；

所述的伸缩举升装置（3）包括一级架（301）、第三电机（302）、大导轮架（303）、大导轮（304）、链轮轴架（305）、短链轮轴（306）、二级架（307）、滑轮架（308）、滑轮（309）、钢丝绳（310）、三级架（311）、传动链轮（312）、长链轮轴（313）、第二链条（314）、链条固定块（315）、小导轮架（316）、小导轮（317）、钢丝绳固定架（318）、小导轮块（319），所述的第三电机（302）固定安装在一级架（301）的底部，长链轮轴（313）一端插入到第三电机（302）的空心轴中，另一端与一级架（301）的一侧转动安装，链轮轴架（305）固定安装在一级架（301）的上方，短链轮轴（306）与链轮轴架（305）转动安装，两个传动链轮（312）分别与长链轮轴（313）和短链轮轴（306）固定安装，第二链条（314）的两端分别套在两个传动链轮（312）上，链条固定块（315）一侧与二级架（307）的底部固定安装，另一侧与第二链条（314）固定安装，大导轮架（303）固定安装在一级架（301）上方的两侧，大导轮（304）与大导轮架（303）转动安装且与二级架（307）相切，滑轮架（308）固定安装在二级架（307）上方的两侧，滑轮（309）与滑轮架（308）转动，小导轮架（316）和钢丝绳固定架（318）分别固定安装在三级架（311）下方的前后左右两侧，小导轮（317）分别与小导轮架（316）和钢丝绳固定架（318）转动安装且与二级架（307）内侧相切，钢丝绳（310）一端与一级架（301）内侧固定，另一端通过滑轮（309）与钢丝绳固定架（318）固定，小导轮块（319）固定安装在二级架（307）上方的内侧，小导轮（317）与小导轮块（319）转动安装且与三级架（311）相切；

所述的采摘装置（4）包括第四电机（401）、气缸底座（402）、气缸（403）、刀架（404）、切刀（405），所述的第四电机（401）固定安装在三级架（311）的上方，气缸底座（402）固定安装在第四电机（401）的伸出轴上，气缸（403）固定安装在气缸底座（402）上，刀架（404）固定安装在气缸（403）的前方，切刀（405）固定安装在气缸杆上并与刀架（404）滑动安装。

2.如权利要求1所述的一种水果采摘车，其特征在于：所述的一级架（301）将二级架（307）套入，二级架（307）将三级架（311）套入。