CN218534605U - 气动抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种气动抓手，属于PCB基板组装生产线工件夹取领域。包括主驱动组件和夹爪组件，夹爪组件置于主驱动组件下部；夹爪组件包括对称设置的主动铰链，主动铰链一端与夹爪上部转动连接，夹爪上部与连接板滑动连接，主动铰链另一端与连接块滑动连接，主动铰链中部与连接板转动连接，连接块与连接板上部滑动连接，连接板一侧设置导向板，导向板上部对应连接块设置驱动装置，连接块上部与驱动装置输出端固定连接。本实用新型结构紧凑，实现了批量夹取，批量安装，提高了生产节拍，增加了生产线产能。

Description

气动抓手

技术领域

本实用新型涉及一种气动抓手，属于PCB基板组装生产线工件夹取领域。

背景技术

随着MiniLED显示技术的迅速发展，Mini LED显示产品已开始应用于超大屏高清显示，如监控指挥、高清演播、高端影院、医疗诊断、广告显示、会议会展、办公显示、虚拟现实等商用领域，所以导致MiniLED显示产品需求量大幅增长，MiniLED市场渗透率的提升带动了PCB市场的需求，PCB基板作为重要的显示器产品，其需求量也在快速增长，因此用于生产PCB基板的组装产线对于组装效率提出了更高要求。

在生产PCB基板的自动化生产线中，现有的抓手多采用夹爪气缸形式，一次只能抓取一个工件，由于产品的工艺要求和线体的各项指标(如：节拍，产量等)要求，使得PCB基板的自动化生产线单机台工序完成中，需求一种能够一次取放多颗物料的气动抓手。

现有技术存在如下技术缺陷：

(1)单机台工序完成中，一次只能抓取一个工件，生产节拍慢，生产效率低。

(2)现有的抓手多采用夹爪气缸形式，无法有效的设计成取放多颗物料的形式。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种气动抓手，实现了批量夹取，批量安装，提高了生产节拍，增加了生产线产能。

本实用新型所述的一种气动抓手，包括主驱动组件和夹爪组件，夹爪组件置于主驱动组件下部；

夹爪组件包括对称设置的主动铰链，主动铰链一端与夹爪上部转动连接，夹爪上部与连接板滑动连接，主动铰链另一端与连接块滑动连接，主动铰链中部与连接板转动连接，连接块与连接板上部滑动连接，连接板一侧设置导向板，导向板上部对应连接块设置驱动装置，连接块上部与驱动装置输出端固定连接。

驱动装置输出端带动连接块向上移动，连接块带动主动铰链在连接板上转动，夹爪随主动铰链转动在连接板上左右移动，实现夹爪的开合。

所述的主动铰链包括第一转臂和第二转臂，第一转臂一端与连接块滑动连接，第一转臂另一端与第二转臂一端转动连接，第一转臂中部与连接板转动连接，第二转臂另一端与夹爪上部转动连接；连接块向上移动时，第一转臂在连接板上逆时针转动，带动第二转臂在夹爪上顺时针转动，转至极限位置，实现夹爪的移动。

所述的连接块上设置限位轴，第一转臂一端对应限位轴开设限位滑槽，限位轴可在限位滑槽内滑动；第一转臂上开设限位滑槽增大了第一转臂的转角范围。

所述的主动铰链外侧设置从动铰链，从动铰链包括第一铰链和第二铰链，第一铰链一端与连接板转动连接，第一铰链另一端与第二铰链一端转动连接，第二铰链另一端与夹爪上部转动连接；从动铰链增加了夹爪移动的稳定性。

所述的连接板下部对应开设导向槽，夹爪上部设有与导向槽相适配的导向轴，导向轴在导向槽内滑动；导向槽使夹爪按指定方向移动。

所述的驱动装置为针形气缸，使夹爪组件结构紧凑，占用空间小。

所述的夹爪组件的数量至少为2个，实现批量夹取，批量安装。

所述的主驱动组件包括主驱动装置，主驱动装置安装在固定板上，主驱动装置输出端通过移动板与导向板连接，主驱动装置输出端伸出和缩回，带动夹爪组件上下移动。

所述的固定板上对应主驱动装置滑动设置导向杆，导向杆底部与移动板连接；导向杆使夹爪组件的移动更稳定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

(1)本实用新型结构紧凑，通过设置主动铰链，可以实现夹爪的开合，配合运动机构(如机械手，单轴模组)时，能够挂载更多的夹爪，实现了批量夹取，批量安装，提高了生产节拍，增加了生产线产能。

(2)主动铰链包括第一转臂和第二转臂，第一转臂一端与连接块滑动连接，第一转臂另一端与第二转臂一端转动连接，第一转臂中部与连接板转动连接，第二转臂另一端与夹爪上部转动连接；连接块向上移动时，第一转臂在连接板上逆时针转动，带动第二转臂在夹爪上顺时针转动，转至极限位置，实现夹爪的移动。

(3)主动铰链外侧设置从动铰链，从动铰链包括第一铰链和第二铰链，第一铰链一端与连接板转动连接，第一铰链另一端与第二铰链一端转动连接，第二铰链另一端与夹爪上部转动连接；从动铰链增加了夹爪移动的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型实施例1的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例1中主驱动装置主视示意图；

图3是本实用新型实施例1中夹爪组件主视示意图。

图中：1、主驱动组件；2、夹爪组件。

101、移动板；102、固定板；103、导向杆；104、主驱动装置；

201、夹爪；202、导向轴；203、第二转臂；204、第一转臂；205、限位滑槽；206、限位轴；207、驱动装置；208、导向板；209、连接块；210、连接板；211、第一铰链；212、第二铰链；213、导向槽。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步描述：

实施例1

如图1～图3所示，本实用新型所述的一种气动抓手，包括主驱动组件1和夹爪组件2，夹爪组件2置于主驱动组件1下部，夹爪组件2的数量至少为2个；

夹爪组件2包括对称设置的主动铰链，主动铰链一端与夹爪201上部转动连接，夹爪201上部与连接板210滑动连接，主动铰链另一端与连接块209滑动连接，主动铰链中部与连接板210转动连接，主动铰链包括第一转臂204和第二转臂203，第一转臂204一端与连接块209滑动连接，第一转臂204另一端与第二转臂203一端转动连接，第一转臂204中部与连接板210转动连接，第二转臂203另一端与夹爪201上部转动连接；主动铰链外侧设置从动铰链，从动铰链包括第一铰链211和第二铰链212，第一铰链211一端与连接板210转动连接，第一铰链211另一端与第二铰链212一端转动连接，第二铰链212另一端与夹爪201上部转动连接；连接块209与连接板210上部滑动连接，连接板210一侧设置导向板208，导向板208上部对应连接块209设置驱动装置207，驱动装置207为针形气缸，连接块209上部与驱动装置207输出端固定连接。连接块209上设置限位轴206，第一转臂204一端对应限位轴206开设限位滑槽205，限位轴206可在限位滑槽205内滑动；连接板210下部对应开设导向槽213，夹爪201上部设有与导向槽213相适配的导向轴202，导向轴202在导向槽213内滑动；

主驱动组件1包括主驱动装置104，主驱动装置104安装在固定板102上，主驱动装置104输出端通过移动板101与导向板208连接，固定板102上对应主驱动装置104滑动设置导向杆103，导向杆103底部与移动板101连接。

工作过程或工作原理：

主驱动装置104输出端伸出，带动夹爪组件2整体向下移动，移动到位后，针形气缸输出端缩回，连接块209在连接板210凹槽内向上移动，限位轴206随连接块209向上移动，第一摇臂在限位轴206带动下，在连接板210上逆时针转动，第一摇臂转动带动第二摇臂在夹爪201上顺时针转动，连接块209继续向上移动，第一摇臂和第二摇臂转到极限位置后，第二摇臂带动夹爪201在连接板210的导向槽213内水平移动，使两个夹爪201相互靠近，抓取工件，将工件移动到工位后，针形气缸输出端伸出，连接块209向下移动，第一摇臂在连接板210上顺时针转动，第一摇臂转动带动第二摇臂在夹爪201上逆时针转动，两个夹爪201向相反方向移动，夹爪201打开，将工件放在工位上。

本实用新型中对结构的方向以及相对位置关系的描述，如前后左右上下的描述，不构成对本实用新型的限制，仅为描述方便。

Claims (9)

1.一种气动抓手，其特征在于，包括主驱动组件(1)和夹爪组件(2)，夹爪组件(2)置于主驱动组件(1)下部；

夹爪组件(2)包括对称设置的主动铰链，主动铰链一端与夹爪(201)上部转动连接，夹爪(201)上部与连接板(210)滑动连接，主动铰链另一端与连接块(209)滑动连接，主动铰链中部与连接板(210)转动连接，连接块(209)与连接板(210)上部滑动连接，连接板(210)一侧设置导向板(208)，导向板(208)上部对应连接块(209)设置驱动装置(207)，连接块(209)上部与驱动装置(207)输出端固定连接。

2.根据权利要求1所述的气动抓手，其特征在于，主动铰链包括第一转臂(204)和第二转臂(203)，第一转臂(204)一端与连接块(209)滑动连接，第一转臂(204)另一端与第二转臂(203)一端转动连接，第一转臂(204)中部与连接板(210)转动连接，第二转臂(203)另一端与夹爪(201)上部转动连接。

3.根据权利要求1所述的气动抓手，其特征在于，连接块(209)上设置限位轴(206)，第一转臂(204)一端对应限位轴(206)开设限位滑槽(205)，限位轴(206)可在限位滑槽(205)内滑动。

4.根据权利要求1所述的气动抓手，其特征在于，主动铰链外侧设置从动铰链，从动铰链包括第一铰链(211)和第二铰链(212)，第一铰链(211)一端与连接板(210)转动连接，第一铰链(211)另一端与第二铰链(212)一端转动连接，第二铰链(212)另一端与夹爪(201)上部转动连接。

5.根据权利要求1所述的气动抓手，其特征在于，连接板(210)下部对应开设导向槽(213)，夹爪(201)上部设有与导向槽(213)相适配的导向轴(202)，导向轴(202)可在导向槽(213)内滑动。

6.根据权利要求1所述的气动抓手，其特征在于，驱动装置(207)为针形气缸。

7.根据权利要求1所述的气动抓手，其特征在于，夹爪组件(2)的数量至少为2个。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的气动抓手，其特征在于，主驱动组件包括主驱动装置(104)，主驱动装置(104)安装在固定板(102)上，主驱动装置(104)输出端通过移动板(101)与导向板(208)连接。

9.根据权利要求8所述的气动抓手，其特征在于，固定板(102)上对应主驱动装置(104)滑动设置导向杆(103)，导向杆(103)底部与移动板(101)连接。

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