SU1042991A1

SU1042991A1 - Робот-укладчик

Info

Publication number: SU1042991A1
Application number: SU813242348A
Authority: SU
Inventors: Николай Арсеньевич Архипенко; Александр Леонидович Безруков; Аркадий Васильевич Мельников
Original assignee: Предприятие П/Я М-5149
Priority date: 1981-02-04
Filing date: 1981-02-04
Publication date: 1983-09-23

Abstract

РОБОТ-УКЛАДЧИК, содержащий основание с первой кареткой и расположенную на этой каретке вторую каретку, манипул тор со схватом и приводы перемещени по трем взаимно перпендикул рным направлени м, св занные соответственно с первой и второй каретками и со схватом манипул тора, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности, он снабжен трособлочной системой с грузом, .причем один блок расположен на грузе, а два других блока - соответственно на первой и второй каретках, при этом ручьи блоков трособлочной системы расположены по трем координатным направлени м, кроме того, груз установлен в дополнительно введенных направл ющих, смонтированных на основании, а гибкий элемент трособлочной системы закреплен одним концом на схвате манипул тора, а другим - на направл ющих . (Л го со со

Description

Изобретение относится к технологическому оборудованию-для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций, в частности к промышленным роботам.

Известен манипулятор для захвата и 5 перемещения предметов, содержащий основание с первой кареткой и расположенную на этой каретке вторую каретку, манипулятор со схватом и приводы перемещения по трем взаимно перпендикулярным направле- щ ниям, связанные соответственно с первой и второй каретками и со схватом манипулятора [ 1].

Недостатком известного манипулятора является то, что в случае прекращения подачи воздуха и неравномерности разряжения полостей давления, манипулятор возвращается в исходное положение по неопределенной траектории, что может вызвать задевание за предметы, находящиеся в зоне обслуживания, привести к аварии и снизить тем самым надежность работы манипулятора в целом.

Цель изобретения — повышение надежности. работы робота-укладчика.

Поставленная цель достигается тем, что робот-укладчик, имеющий две расположенные друг на друге каретки, манипулятор со схватом и приводы, снабжен трособлочной системой с грузом, причем один блок расположен на грузе, а два другие блокасоответственно на первой и второй каретках, при этом ручьи блоков трособлочной системы расположены по трем координатным направлениям, кроме того, груз установлен в дополнительно введенных направляющих, смонтированных на основании, а гибкий элемент трособлочной системы закреплен одним концом на схвате манипулятора, а другим — на направляющих.

На че'ртеже· представлено предлагаемое устройство.

Предлагаемый робот-укладчик включает основание 1 с установленными на нем стойками 2 и направляющей качения 3, на которой расположена каретка 4/ Привод 5 перемещения каретки 4 в направлении оси X выполнен в виде последовательно расположенных пневмоцилиндров и жестко связан одним концом с кареткой 4, другим со стойкой 2. Манипулятор 6 расположен на направляющих 7 скольжения, закрепленных жестко в клретках 4 и 8. Привод 9 перемещения манипулятора 6 в направлении . оси У жестко крепится одним концом к каретке 4, другим —'манипулятору 6.

Конструкция привода 9 аналоги-чна конструкции привода 5, привод 10 перемещения манипулятора 6 в направлении оси Z выполнен в виде пневмоцилиндра двухстороннего действия. Система возврата в исходное положение включает блоки 11, один из которых закреплен на основании, а остальные крепятся к подвижным звеньям, гибкую связь 12, прикрепленную одним концом к конечному исполнительному звену манипулятора, а другим — к стойке груза 13 и проходящую через все блоки 11.

Робот-укладчик работает следующим образом.

На дно основания устанавливается тара с ячейками для заготовок: манипулятор 15 6, находясь в.исходном положении, берет заготовку с’позиции загрузки. Далее воздух подается в пневмоцилиндры привода 5 перемещения, в результате чего каретка 4 дискретно^v перемещается в направлении X по 20 направляющей качения 3. При подаче воздуха в пневмоцилиндры привода 9 перемещения манипулятор 6 дискретно перемещается в направлении У по направляющим скольжения 7. Вертикальное перемещение захвата и укладка заготовки в ячейку тары 25 осуществляется подачей воздуха в пневмоцилиндр привода 10 перемещения в направлении Z. При соединении полостей давления приводов 5, 9 и 10 перемещения с атмосферой все подвижные звенья под действием силы тяжести груза 13 системы воз³⁰ врата в исходное положение последовательно возвращаются в исходное положение, причем сначала заканчивается движение наименее инерционного звена, т.е. руки манипулятора 6 в направлении Z. Перемеще35 ние в направлении X и У подвижных звеньев за это время значительно меньше, чем в направлении Z (перемещение по каждой координате обратно пропорционально перемещаемой массе), поэтому задевания за установленные, в соседние ячейки детали 40 не происходит. Следующим возвращается в исходное положение манипулятор 6 в направлении оси У и последней — каретка 4, являющаяся наиболее инерционным звеном, так как перемещаемая масса в этом случае равна сумме масс схвата манипулятора, манипулятора 6, направляющих 7 скольжения, каретки 4, привода 9 перемещения.

Предлагаемое исполнение робота-укладчика расширяет технологические возможности за счет увеличенного числа точек позиционирования.

Claims

РОБОТ-УКЛАДЧИК, содержащий основание с первой кареткой и расположенную на этой каретке вторую каретку, манипулятор со схватом и приводы перемещения по трем взаимно перпендикулярным направлениям, связанные соответст- венно с первой и второй каретками и со схватом манипулятора, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен трособлочной системой с грузом, причем один блок расположен на грузе, а два других блока — соответственно на первой и второй каретках, при этом ручьи блоков трособлючной системы расположены по трем координатным направлениям, кроме того, груз установлен в дополнительно введенных направляющих, смонтированных на основании, а гибкий элемент трособлочной системы закреплен одним концом на схвате манипулятора, а другим — на направляющих.