JPH04304935A - 工作物を操作するための操作装置並びに工作物を操作する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、２本の平行な単一軸か
ら成る第１の直動軸を備え、この直動軸が両単一軸のプ
ロフィル上で移動するダブル往復台を有していて、この
ダブル往復台が一方の単一軸の駆動部材に連結されてい
てかつ他方の単一軸のプロフィル上で駆動されずに移動
するようになっている形式の操作装置に関する。

【０００２】更に本発明は、工作物を操作する方法に関
する。

【０００３】

【従来の技術】上記形式の操作装置は公知である。

【０００４】操作技術においては組立ロボットが使用さ
れ、このばあい、グリッパ、工具又は類似のものによっ
て多数の座標軸に沿った運動又は座標軸を中心とした運
動を実施できるようにするために、単数又は複数の軸が
使用される。このばあい軸とは直線に沿った運動又は軸
を中心とした運動を可能にする直動軸又は回転軸、即ち
外力で操作される装置を意味する。

【０００５】このばあい直動軸は通常のピストン・シリ
ンダユニットであり、このばあい最新の操作技術におい
てはピストンロッドなしのピストン・シリンダユニット
が使用され、このピストン・シリンダユニットとは、通
常空気力式に両側で操作されるピストンがシリンダ管内
で移動するユニットを意味する。ピストンは両端面でバ
ンド、コード等に結合されていて、このバンド、コード
等はシリンダ軸線に沿ってのびかつシールを介してシリ
ンダから突出しかつ偏向ローラを介して偏向されかつユ
ニットの外側で往復台に結合されている。往復台はシリ
ンダの外面に沿って移動しひいてはピストンとは逆向き
に移動する。

【０００６】従ってこのようなピストンロッドなしの直
動軸によるだけで種々異なる形式の一般的な操作装置又
は組立ロボットを構成でき、このばあい直動ユニットは
シリンダヘッド又は往復台において互いに結合されてい
る。組立過程又は操作過程を多数のデカルト座標に沿っ
て実施できるようにするために、軸は互いに９０度の角
度を成して配置される。このばあい当然回転軸との組み
合わせも可能であるので、付加的な極座標を装置の制御
に関与させることができる。

【０００７】更に、直動軸としてピストンロッドなしの
ピストン・シリンダユニット以外にピストンロッドを有
するピストン・シリンダユニット又は歯付きベルト又は
スピンドル駆動装置を有するプロフィル・往復台ユニッ
トを使用することもできる。

【０００８】第１の直動軸と第２の直動軸とが、両軸が
互いに９０度の角度を成しかつ第１の直動軸のシリンダ
ヘッドが例えば一種のガントリの形式で空間的に不動に
配置されるように組み合わされているばあい、第１の直
動軸に対して直角にのびる第２の直動軸はジブとして作
用する。このことは特に、第２の直動軸が往復台によっ
て第１の直動軸に固定されていてかつ水平に調整されて
いるばあいに該当する。

【０００９】このばあいジブとして作用する第２の直動
軸が自由端部（シリンダヘッド）で重い工作物によって
負荷されたばあいには、引き出された第２の直動軸の長
いレバーアームを介してかつ両往復台相互の結合部を介
して第１の直動軸の縦プロフィルに伝達されるかなりの
曲げモーメントが生ずる。このような曲げモーメントに
よってシリンダ上の第１の直動軸の往復台のガイドが負
荷されかつ損傷せしめられるようになる。

【００１０】従って冒頭に述べた操作装置によって、ジ
ブとして作用する第２の直動軸を単一の第１の直動軸上
でのみ移動させるばかりでなく、第１の直動軸を、互い
に間隔をおいて平行に配置された２本の単一軸に分割す
ることも公知である。更にこの両単一軸上では、ジブと
して作用する第２の直動軸の往復台を支持するダブル往
復台が移動する。このようにして第１の直動軸の両単一
軸のガイドに作用する回転モーメントを第２の直動軸が
著しく負荷されたばあいでも申し分なく減少させること
ができる。第１の直動軸の単一軸上でダブル往復台を移
動させるために、ダブル往復台を両単一軸の一方上で駆
動するのに対して、第２の直動軸上でダブル往復台を機
械的にのみ案内しかつ第２の単一軸上で駆動せずに移動
させればよい。

【００１１】最新の操作技術では、最小数の軸をもって
できるだけ複雑な操作過程又は組立過程を実施すること
が望まれている。このための代表的な例は電子的なプリ
ント基板用の自動装備機構である。このようなプリント
基板には大きさおよび形状の極めて異なる構成部材が装
備される。このことを実現するために、あらゆる種類の
構成部材のために特別な形状（円形、正方形、長方形、
円筒形等）に適合された特別なグリッパが必要である。

【００１２】従ってこのようなプリント基板を完全に装
備するためには多数の軸が使用されねばならず、このば
あいそれぞれの軸は、所定の種類の構成部材のために適
した組立グリッパを備えることができる。しかしながら
それぞれの組立グリッパは、当該の構成部材によってプ
リント基板のそれぞれの表面位置に移動できるようにす
るために、２つのデカルト座標に沿ってプリント基板の
面に亘って移動可能でなければならない。

【００１３】しかしながらこのばあい従来の操作装置で
はこのような目的は解決できない。それというのも最小
のスペースで多数の軸によって多数の複雑な運動過程が
実施されねばならないからである。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は冒頭に
述べた形式の操作装置を改良して、できるだけわずかな
スペースで多くの座標方向に沿ったできるだけ多数の運
動過程が可能にされるようにすることにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】前記課題は本発明の操作
装置によれば、付加的に第２のダブル往復台がシリンダ
上で移動するようになっていて、第２のダブル往復台が
他方の単一軸の駆動部材に連結されていてかつ一方の単
一軸のシリンダ上で駆動されずに移動するようになって
いることによって解決された。

【００１６】

【発明の効果】このようにして本発明の課題は完全に解
決される。

【００１７】即ち本発明の範囲においてはまず、２本の
単一軸から成る第１の直動軸を有する自体重い工作物を
操作するために開発された直動軸構想を有利な形式で、
適当な構造的な改良においてできるだけわずかなスペー
スで多数の直動軸を実現できるようにするために利用で
きる、ということを認識した。このためにすでに述べた
形式でダブル往復台を有する別の第２の直動軸が付加さ
れ、このダブル往復台の駆動／案内機構は公知の第２の
直動軸の駆動／案内機構に対して鏡面対称的に構成され
ている。

【００１８】このようにして、第２の両直動軸は完全に
互いに無関係に制御でき、このばあい増大した機械的安
定性ひいては増大した案内精度が広範囲に維持される。 第２の両直動軸の運動範囲は第２の直動軸の幅によって
規定されるわずかな縁部範囲を度外視したばあいほぼ完
全にオーバーラップされているので、複雑な組立、操作
、接合又は装備過程が可能にされる、つまり第２の両直
動軸の機能が同一の工作物に関連させられるように、可
能にされる。

【００１９】本発明による操作装置の有利な構成では、
自体公知の形式で単一軸が、往復台をバンドを介してピ
ストンに結合するピストンロッドなしのピストン・シリ
ンダユニットによって構成されていて、このばあい一方
の単一軸の一方のバンドが第１のダブル往復台に結合さ
れていてかつルーズに第２のダブル往復台内の貫通部を
介してのびているのに対して、他方の単一軸の他方のバ
ンドが第２のダブル往復台に結合されていてかつルーズ
に第１の往復台内の貫通部を介してのびている。

【００２０】この構成の利点は、本発明による操作装置
を構成するために市販の構成部材を使用できるというこ
とにある。このばあい、記述の形式で操作バンドをダブ
ル往復台の区分を介してそれぞれルーズに案内するため
に、極めてわずかな修正のみを必要とするに過ぎない。

【００２１】本発明の別の有利な構成では、それぞれの
ダブル往復台上に第２の直動軸のそれぞれ１つの別の単
一軸が固定されている。

【００２２】この構成の利点は、簡単な形式で二軸式装
置、例えば二軸式ロボットを構成できるということにあ
る。

【００２３】このことは特に、第１の直動軸と第２の直
動軸とが自体公知のように９０度の角度を成しているば
あいに該当する。

【００２４】更にこのことは特に、第１の直動軸の単一
軸のシリンダが空間的に不動に配置されているばあいに
該当する。

【００２５】即ちこの構成の利点は、ガントリ配置形式
が得られ、このばあい第１の直動軸が工作物コンベヤベ
ルトに亘って横方向での運動を可能にされるのに対して
、第２の直動軸がコンベヤベルトの方向での運動を可能
にされるということにある。

【００２６】すでに述べたように、本発明はプリント基
板に装備するための自動組立機構を構成するのに特に適
している。このばあい本発明では多数の種々異なる組立
過程を実施できる。例えば、第２の直動軸が２本の単一
軸から形成される組立ロボットが使用されるばあい、シ
リンダヘッドは組立グリッパを備えることができる。そ
れぞれの単一軸のそれぞれ１つのシリンダヘッドのみが
組立グリッパを備えているばあい、装備過程は並置され
た２つのプリント基板において平行に行われるか又は両
組立グリッパによって反復的に順次行われる。

【００２７】従って第２の直動軸の両単一軸が両シリン
ダヘッドに組立グリッパを備えているばあいには、４つ
までのプリント基板に同時に装備できるか又は単一軸の
一端で両組立グリッパによってまず２つのプリント基板
に装備し、次いでこのプリント基板を向かい合って位置
するシリンダヘッドに向けて移動させることができ、こ
のばあい別の装備過程が行われる。このためにそれぞれ
個々のプリント基板の個々の搬送を行うプリント基板用
の搬送装置が使用されるばあい、時間的な中断なしに装
備することができ、このばあい単一軸の一端で組立グリ
ッパによって装備されたプリント基板はまず中間位置に
単一軸のほぼ半分の長さ搬送されるのに対して、単一軸
の他方の端部に設けられた組立グリッパはすでに前もっ
てそこに搬送されたプリント基板に引き続き装備する。

【００２８】

【実施例】図１および図２では符号１０で全体的に、例
えば二軸式組立ロボットとして使用される本発明による
操作装置の実施例を示している。

【００２９】この実施例では操作装置１０は２つの取付
けプレート１１，１２に対して調整されていて、この取
付けプレートは、鎖線で示されているように相互間隔を
おいて配置されていてかつ空間的に不動に取り付けられ
ている。このばあい取付けプレート１１，１２は例えば
、工作物用のコンベヤベルトの上側に配置されているガ
ントリの末端であってよい。

【００３０】取付けプレート１１，１２の間には、図１
および図２で図示の座標機構によればＸ軸として示され
た第１の直動軸がのびている。Ｘ軸は２つの単一軸２０
ａ，２０ｂから成り、この単一軸はシリンダ２１ａ，２
１ｂ有している。このシリンダの自由端部には、図１お
よび図２でみて左側のシリンダヘッド２２ａ，２２ｂと
右側のシリンダヘッド２３ａ，２３ｂが設けられている
。

【００３１】単一軸２０ａ，２０ｂはピストンロッドな
しのピストン・シリンダユニットである。従って単一軸
はそれぞれバンド２４ａ，２４ｂを備えていて、このバ
ンドはシリンダ２１ａ，２１ｂの上側でのびかつシリン
ダヘッド２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂ内に１８０度
偏向され（詳細に図示せず）かつ逆方向でシリンダ２１
ａ，２１ｂ内部でのびている。しかしながら、同様にピ
ストンロッドを有するピストン・シリンダユニット又は
歯付きベルト又はスピンドル駆動装置を有するプロフィ
ル・往復台ユニットを使用することもできる。

【００３２】左側のダブル往復台２５ａ，２５ｂは区分
２５ａによって形状接続式にシリンダ２１ａ上にかつ区
分２５ｂによって形状接続式にシリンダ２１ｂ上に案内
されている。第２のダブル往復台２６ａ，２６ｂは区分
２６ａによって形状接続式にシリンダ２１ａ上にかつ区
分２６ｂによって形状接続式にシリンダ２１ｂ上に案内
されている。ダブル往復台２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２
６ｂは、区分２５ａ，２５ｂが左側の結合プレート２７
によってかつ区分２６ａ，２６ｂが右側の結合プレート
２８によってＸ軸に対して垂直方向で互いに不動に結合
されることによって形成される。

【００３３】図１のシリンダ２１ａから明かなように、
このシリンダ内ではピストン２９が移動する。ピストン
２９は両端面でバンド２４ａの自由端部に結合されてい
る。更に図２から明かなように、バンド２４ａは符号４
０で示された個所で右側のダブル往復台２６ａ，２６ｂ
に結合されているのに対して、貫通部４１ａ内で左側の
ダブル往復台２５ａ，２５ｂを介してルーズにのみ案内
されている。

【００３４】適当な形式でバンド２４ｂは符号４０ａで
示された個所で不動にダブル往復台２５ａ，２５ｂに結
合されているのに対して、右側のダブル往復台２６ａ，
２６ｂの貫通部４１ｂを介してルーズにのみのびている
。更にバンド２４ｂは同様に、シリンダ２１ｂの内部で
移動するピストン（図示せず）に結合されている。

【００３５】このようにして、両ダブル往復台２５ａ，
２５ｂもしくは２６ａ，２６ｂは互いに無関係に運動で
き、このばあい右側のダブル往復台は２６ａ，２６ｂは
ピストン２９の移動によってバンド２４ａを介して移動
させられかつ同時に機械的なガイドによってルーズに他
方のシリンダ２１ｂに支持されるのに対して、左側のダ
ブル往復台２５ａ，２５ｂにおいても正に鏡面対称的に
同じに行われる。

【００３６】更に結合プレート２７もしくは２８は、図
１および図２に該当する座標機構によればＹ軸と呼ばれ
る別の直動軸の構成部材が固定されている。Ｙ軸は矢張
り２つの単一軸３０ａ，３０ｂに分割されていて、この
単一軸の第１の単一軸３０ａは結合プレート２７にかつ
第２の単一軸３０ｂは結合プレート２８に固定されてい
る。更に単一軸３０ａ，３０ｂは有利には構造的に同じ
でありかつ安定性の理由からＸ軸の単一軸２０ａ，２０
ｂよりも軽く構成されている。

【００３７】単一軸はそれぞれ１つの往復台３１ａ，３
１ｂを有し、この往復台はバンド３２ａ，３２ｂを介し
てシリンダ３３ａ上で案内されている。往復台３１ａ，
３１ｂは不動に結合プレート２７，２８に結合されてい
るので、Ｙ軸の単一軸３０ａ，３０ｂの操作によって往
復台３１ａ，３１ｂに対して相対的にシリンダ３３ａ，
３３ｂが移動せしめられる。曲げ強度を高めるために往
復台３１ａ，３１ｂは軸方向で有利にはＸ軸の往復台２
５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ｂよりも長く構成されてい
る。

【００３８】Ｙ軸の単一軸３０ａ，３０ｂの図１および
図２でみて左側のシリンダヘッド３４ａ，３４ｂ並びに
右側のシリンダヘッド３５ａ，３５ｂは左側の組立グリ
ッパ３６ａ，３６ｂもしくは右側の組立グリッパ３７ａ
，３７ｂを備えている。極めて概略的にのみ図示された
組立グリッパ３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂは、例え
ばプリント基板上に配置される電気的および電子的な構
成部材をつかむのに用いられる。

【００３９】図２では操作装置１０の作業範囲４２を下
側半分で一点鎖線で示している。Ｙ軸方向では作業範囲
４２は、操作装置全体がＹ軸方向で基準平面に対して相
対的に移動するか又は取付けプレート１１，１２を空間
的に不動に配置したばあい搬送装置又は類似のものが工
作物を操作装置１０の下でＹ軸方向で移動させることに
よって、通過せしめられる。

【００４０】Ｘ軸方向では作業範囲４２はＸ軸の単一軸
２０ａ，２０ｂ上でのダブル往復台２５ａ，２５ｂ並び
に２６ａ，２６ｂの最大の移動性によって制限されてい
る。Ｘ軸移動範囲は図２で△Ｘａ　および△Ｘｂ　によ
って示されている。図２から明らかなように、個々の作
業範囲はほぼオーバーラップしているので、例えば組立
グリッパ３６ａ，３６ｂはそれぞれの側でそれぞれ１つ
の別個のプリント基板に装備できるか、又は作業範囲４
２のオーバーラップ範囲の下側に配置されたプリント基
板の共通の装備が可能にされる。

【００４１】図３では、図１および図２による操作装置
１０で図示されているような二軸式自動組立機構を有す
るプリント基板・装備装置が図示されている。

【００４２】すでに述べたように図３ではコンベヤ装置
４５が設けられていて、このコンベヤ装置はガントリと
して空間的に不動に取り付けられた操作装置１０の下に
沿って移動する。コンベヤ装置４５は２つの列４６ａ，
４６ｂをもって二列に形成されている。それぞれの列４
６ａ，４６ｂの下側には、プリント基板（単一のプリン
ト基板４８のみを図示）を矢印４９の方向で、即ちＹ軸
方向で搬送するために、搬送装置４７ａ，４７ｂが設け
られている。このばあい有利には、搬送装置４７ａ，４
７ｂがそれぞれ個々のプリント基板４８を個々に搬送で
きるような、即ちコンベヤベルトのばあいようにではな
く矢印方向４９ですべてのプリント基板の共通の搬送の
みが可能にされるような配置形式がとられている。

【００４３】更に、符号６０ａ，６０ｂによって搬送方
向４９でみて操作装置１０の上流側の下側の組立位置を
、かつ、符号６１ａ，６１ｂで操作装置の下流側の適当
な対称的に配置された上側の組立位置を、かつ、符号６
２ａ，６２ｂで操作装置１０の下側の中間位置を、かつ
、符号６３ａ，６３ｂもしくは６４ａ，６４ｂで下側の
組立位置の上流側の位置もしくは上側の組立位置の６１
ａ，６１ｂの下側で下流側の位置を示している。

【００４４】従って本発明によれば次の組立法が可能で
ある。

【００４５】第１の組立法ではそれぞれのＹ軸の単一軸
３０ａ，３０ｂのそれぞれ１つのシリンダヘッドのみが
組立グリッパを装備する、つまり例えば図３で組立グリ
ッパ３６ａ，３６ｂを装備する。プリント基板の組立は
、プリント基板が列４６ａ，４６ｂにおいて下側の組立
位置６０ａ，６０ｂに搬送されたばあい、この位置で組
立グリッパによってプリント基板に装備されるように行
われる。装備過程を終了した後で搬送装置４７ａ，４７
ｂは、全てのプリント基板がそれぞれ１つの位置パター
ンだけ搬送方向に搬送されるように、操作される。

【００４６】第２の組立法ではＹ軸の単一軸３０ａ，３
０ｂの全てのシリンダヘッドが組立グリッパ３６ａ，３
６ｂ，３７ａ，３７ｂを備えている。全体として４つの
プリント基板に同時に装備できる、即ち丁度組立位置６
０ａ，６０ｂ，６１ａ，６１ｂを占めるプリント基板に
装備できる。このために４つの全ての組立グリッパ３６
ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂはそれぞれ同じ組立過程を
行う。装備を終了した後で搬送装置４７ａ，４７ｂはプ
リント基板を位置パターンのそれぞれ２つのパターンス
テップだけ進め、これによって組立グリッパ３６ａ，３
６ｂ３７ａ，３７ｂの下側にそれぞれ装備されてないプ
リント基板が到達することができる。

【００４７】上記両組立法においては、Ｙ軸が同期的に
作業する限りは、少なくともそれぞれ１種類の構成部材
のみが取付られる。それというのも組立グリッパ３６ａ
，３６ｂ，３６ａ，３７ｂはすでに述べたように通常１
種類の構成部材のためにのみ役立つからである。いずれ
にせよＹ軸の非同期的な操作も可能であるので、それぞ
れＹ軸の単一軸によって異なる構成部材を装備すること
ができる。このばあいＹ軸の単一軸はオーバーラップ範
囲で十字形に作業する。更に、上記両組立法においては
、搬送装置４７ａ，４７ｂが運転されている間は、組立
は不可能である。更に、第２の組立法ではＹ軸の単一軸
３０ａ，３０ｂに対して相対的なプリント基板の位置精
度に関する極めて高い要求を維持する必要がある。それ
というのもこのことが維持されないと２つの単一軸によ
って４つのプリント基板に同時に装備することができな
いからである。

【００４８】第３の組立法では同様に４つの組立グリッ
パ３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂが設けられているけ
れども、上流側に配置された組立グリッパ３６ａ，３６
ｂは有利には図３で円形の構成部材５０として示されて
いるような第１の種類の構成部材のために設けることが
できる。これに対して下流側に配置された組立グリッパ
３７ａ，３７ｂは図３で方形の構成部材５１として示さ
れているような第２の種類の構成部材のために役立つ。

【００４９】組立過程は、装備されてないプリント基板
がまず下側の組立位置に達しかつそこでプリント基板に
組立グリッパ３６ａ，３６ｂによって円形の構成部材５
０が装備されるように調整される。この間下流側に配置
された組立グリッパ３７ａ，３７ｂは働かない。

【００５０】次いで搬送装置４７ａ，４７ｂが１つの位
置パターンだけ進められ、これにより円形の構成部材を
部分的に装備されたプリント基板は中間位置６２ａ，６
２ｂに達する。同時に装備されてないプリント基板４が
下側位置６０ａ，６０ｂに達する。これによって出発状
態が得られる。

【００５１】次いで下側の組立位置６０ａ，６０ｂを占
める装備されてないプリント基板４８に組立グリッパ３
６ａ，３６ｂによって円形の構成部材５０を装備されて
いる間に、当初中間位置６２ａ，６２ｂを占める前もっ
て円形の構成部材５０を装備されたプリント基板が個々
に作用する搬送装置４７ａ，４７ｂを介してすでに上側
の組立位置６１ａ，６１ｂにもたらされる。この組立位
置では当初組立グリッパ３７ａ，３７ｂはまだ働いてい
ない。

【００５２】しかしながら下側の組立位置６０ａ，６０
ｂにおいて依然として経過する装備過程が終了したばあ
いには、休止なしにすでに円形の構成部材５０を部分装
備された、目下上側の組立位置６１ａ，６１ｂに位置す
るプリント基板の装備に切り換えられる。つまりこの位
置において下流側に配置された組立グリッパ３７ａ，３
７ｂが働いている間、上流側に配置された組立グリッパ
３６ａ，３６ｂは働かないが、円形の構成部材５０を前
もって下側の組立位置で部分装備されたプリント基板４
８は搬送装置４７ａ，４７ｂによって中間位置６２ａ，
６２ｂにもたらされるのに対して、同時に装備されてな
いプリント基板４８が下側の組立位置６０ａ，６０ｂに
もたらされて、そこで準備される。

【００５３】上側の組立位置６１ａ，６１ｂで下流側に
配置された組立グリッパ３７ａ，３７ｂによる依然とし
て継続する組立過程が終りかつこの位置を占めるプリン
ト基板に方形の構成部材５１が装備されたばあいには、
休止なしに再び上流側に配置された組立グリッパ３６ａ
，３６ｂに切り換えることができ、この組立グリッパは
直ちに、下側の組立位置６０ａ，６０ｂでこの位置を占
めるまだ装備されてないプリント基板４８に円形の構成
部材５０を装備し始めるのに対して、すでに述べたよう
に前もって円形の構成部材５０を部分装備されたプリン
ト基板４８は中間位置６２ａ，６２ｂから上側の組立位
置６１ａ，６１ｂに向けて移動する。従ってこのように
して、プリント基板の搬送によって生ぜしめられるあら
ゆる停止時間なしに作業することができる。

【００５４】上記３つの組立法による上述の処理形式は
図３の図示の実施例とは異なって組立位置においてそれ
ぞれ１つの単一のプリント基板によっても実施でき、ま
た同様に組立位置のそれぞれにおいてそれぞれの組立グ
リッパによってそれぞれ１つのプリント基板にだけでは
なく、連続的に並置された多数のプリント基板に装備す
ることもできる。更に上記組立法の組み合わせも可能で
ある。

【００５５】本発明は図示の実施例に限定されるもので
はなく、種々の態様で実施可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による操作装置の１実施例の概略的な斜
視図。

【図２】図１の平面図。

【図３】プリント基板に装備するための図１および図２
の操作装置の実際の使用例を示した図。

【符号の説明】

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　２本の平行な単一軸（２０ａ，２０ｂ
   ）から成る第１の直動軸（Ｘ）を備え、この直動軸が両
   単一軸（２０ａ，２０ｂ）のプロフィル上で移動するダ
   ブル往復台（２５，２７）を有していて、このダブル往
   復台が一方の単一軸（２０ｂ）の駆動部材に連結されて
   いてかつ他方の単一軸（２０ａ）のプロフィル上で駆動
   されずに移動するようになっている形式の操作装置にお
   いて、付加的に第２のダブル往復台（２６，２８）がプ
   ロフィル上で移動するようになっていて、第２のダブル
   往復台（２６，２８）が他方の単一軸（２０ａ）の駆動
   部材に連結されていてかつ一方の単一軸（２０ｂ）のプ
   ロフィル上で駆動されずに移動するようになっているこ
   と特徴とする、工作物を操作するための操作装置。
2. 【請求項２】　　単一軸（２０ａ，２０ｂ）が、往復台
   （２５，２６，２７，２８，２９）をバンド（２４ａ，
   ２４ｂ）を介してピストン（２９）に結合するピストン
   ロッドなしのピストン・シリンダユニットによって構成
   されていて、一方の単一軸（２０ｂ）の一方のバンド（
   ２４ｂ）が第１のダブル往復台（２５，２７）に結合さ
   れていてかつルーズに第２のダブル往復台（２６，２８
   ）内の貫通部（４１ｂ）を介してのびているのに対して
   、他方の単一軸（２０ａ）の他方のバンド（２４ａ）が
   第２のダブル往復台（２６，２８）に結合されていてか
   つルーズに第１の往復台（２５，２７）内の貫通部（４
   １ｂ）を介してのびていることを特徴とする、請求項１
   記載の操作装置。
3. 【請求項３】　　それぞれのダブル往復台（２５，２６
   ，２７，２８，２９）上に第２の直動軸（Ｙ）のそれぞ
   れ１つの別の単一軸（３０ａ，３０ｂ）が固定されてい
   ることを特徴とする、請求項１又は２記載の操作装置。
4. 【請求項４】　　第１の直動軸（Ｘ）と第２の直動軸（
   Ｙ）とが９０度の角度を成していることを特徴とする、
   請求項３記載の操作装置。
5. 【請求項５】　　第１の直動軸（Ｘ）の単一軸（２０ａ
   ，２０ｂ）のシリンダ（２１ａ，２１ｂ）が空間的に不
   動に配置されていることを特徴とする、請求項１から４
   までのいずれか１項記載の操作装置。
6. 【請求項６】　　第２の直動軸（Ｙ）の別の単一軸（３
   ０ａ，３０ｂ）が往復台（３１ａ，３１ｂ）によって第
   １の直動軸（Ｘ）の単一軸（２０ａ，２０ｂ）のダブル
   往復台（２５，２６，２７，２８，２９）上に固定され
   ていることを特徴とする、請求項１から５までのいずれ
   か１項記載の操作装置。
7. 【請求項７】　　第２の直動軸（Ｙ）の別の単一軸（３
   ０ａ，３０ｂ）のそれぞれ少なくとも１つのシリンダヘ
   ッド（３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂ）に組立グリッ
   パ（３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ）が固定されてい
   ることを特徴とする、請求項６記載の操作装置。
8. 【請求項８】　　プリント基板（４８）に装備するため
   に第１の直動軸（Ｘ）がガントリ軸としてコンベヤ装置
   （４５）の上側に配置されていて、かつ第２の直動軸（
   Ｙ）が搬送方向にのびていることを特徴とする、請求項
   ７記載の操作装置。
9. 【請求項９】　　請求項１から８までのいずれか１項記
   載の操作装置を用いることを特徴とする、工作物を操作
   する方法。
10. 【請求項１０】　　プリント基板に装備するばあいに請
    求項１から８までのいずれか１項記載の操作装置を用い
    ることを特徴とする、請求項９記載の方法。