CN112936326A - 一种转运机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种转运机械手，包括立柱，立柱的上端前侧固定连接有第一气缸，第一气缸的外侧设置有添油机构，添油机构包括润滑油缸，润滑油缸的上端设置有出油管，润滑油缸的下端设置有回油管，润滑油缸的内部活动连接有压板，压板的前端固定连接有连杆，连杆的前端伸出润滑油缸的外部，连杆的前端固定连接有推板，推板与润滑油缸之间设置有第一弹簧，添油机构的一侧设置有清扫机构，出油管、回油管与清扫机构连通，第一气缸包括固定部和活塞杆，活塞杆的前端固定连接有固定块，固定块的下端固定连接有第二气缸，第二气缸的下端固定连接有机械手主体，机械手主体的下端内侧设置有缓冲机构，缓冲机构包括橡胶层，橡胶层一侧固定连接有第二弹簧。

Description

一种转运机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种转运机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

申请号为201711153848.8的专利文件公开了一种转运机械手，主要涉及通过步进电机和气缸配合完成水平旋转、水平移动以及垂直升降，结构简单，成本低，操作便捷，可通过远程控制，控制程序简单易行。但是该专利公开的转运机械手并不适用于灰尘较多的工作环境中，因为在这样的工作环境中，灰尘容易粘附在气缸的活塞杆上，长时间的灰尘累积会导致缸的活塞杆无法正常伸缩甚至卡死，影响转运机械手的正常工作。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种转运机械手，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种转运机械手，包括立柱，所述立柱的上端前侧固定连接有第一气缸，所述第一气缸的外侧设置有添油机构，所述添油机构包括润滑油缸，所述润滑油缸的上端设置有出油管，所述润滑油缸的下端设置有回油管，所述润滑油缸的内部活动连接有压板，所述压板的前端固定连接有连杆，所述连杆的前端伸出所述润滑油缸的外部，所述连杆的前端固定连接有推板，所述推板与所述润滑油缸之间设置有第一弹簧，所述添油机构的一侧设置有清扫机构，所述出油管、所述回油管与所述清扫机构连通，所述第一气缸包括固定部和活塞杆，所述活塞杆的前端固定连接有固定块，所述固定块的下端固定连接有第二气缸，所述第二气缸的下端固定连接有机械手主体，所述机械手主体的下端内侧设置有缓冲机构，所述缓冲机构包括橡胶层，所述橡胶层的一侧固定连接有第二弹簧。

优选地，所述添油机构还包括固定圈，所述固定圈固定连接于所述活塞杆的前端，所述固定圈的朝向所述添油机构的一端设置有多个压杆。

优选地，所述清扫机构包括：

液压油腔，所述液压油腔设置于所述清扫机构的内部，所述液压油腔与所述出油管、所述回油管连通；

多个滑道，所述多个滑道设置于所述清扫机构的内部，所述多个滑道与所述液压油腔连通；

多个滑杆，所述多个滑杆设置于所述多个滑道中；

清扫圈，所述清扫圈设置于所述清扫机构的一端，所述清扫圈与所述多个滑杆固定连接，所述清扫圈的内壁设置有毛刷；

第三弹簧，所述第三弹簧设置于所述清扫圈与所述清扫机构的外壁之间。

优选地，所述出油管、所述回油管与所述液压油腔的连通处分别设置有第一单向阀、第二单向阀。

优选地，所述压板的外边缘与润滑油缸的内壁相贴合，所述压板与润滑油缸的内壁滑动连接，所述连杆与润滑油缸前端之间设置有密封圈。

优选地，所述连杆与第一弹簧共设置有四组，四组所述连杆与第一弹簧围绕推板的圆心处均匀设置。

优选地，所述橡胶层的材质为硬质橡胶板，所述橡胶层为中部凹陷的结构，所述第二弹簧共设置有三组，三组所述第二弹簧分别设置于橡胶层一侧的上侧、中部与下侧，所述第二弹簧的后端与机械手主体的下端内侧固定连接。

优选地，所述缓冲机构共设置有两组，两组所述缓冲机构关于机械手主体的中线处对称设置。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1.本发明的实施方式提供的转运机械手设置有添油机构和清洁机构，当第一气缸的活塞杆收缩时，固定圈上设置的多个压杆将与推板接触，并使得推板朝向润滑油缸的方向移动，推板通过连杆带动润滑油缸内部的压板移动使得润滑油缸内部的压力增大，润滑油缸内部的液压油经出油管进入清洁机构的液压油腔中，进而使得滑杆在滑道中移动从而带动清扫圈移动，清扫圈在移动的过程中其内壁上设置的毛刷可以对活塞杆上的灰尘进行清扫，从而避免活塞杆上累积灰尘影响第一气缸的正常伸缩，提高了转运机械手的使用寿命；

2.本发明的实施方式提供的转运机械手通过橡胶层的硬质橡胶板材质，可以在机械手主体夹取物品时减少物品被划损的几率，通过橡胶层一侧的三组第二弹簧的弹性作用，可以将机械手主体夹持物品时的力度缓冲掉一部分，从而可以将物品夹持起来又不会损伤物品。

附图说明

图1为本发明一种转运机械手的整体结构示意图；

图2为本发明一种转运机械手的添油机构的半剖切示意图；

图3为本发明一种转运机械手的添油机构的结构示意图；

图4为本发明一种转运机械手的清扫机构的结构示意图；

图5为本发明一种转运机械手的缓冲机构的结构示意图。

图中：1、立柱；2、第一气缸；21、固定部；22、活塞杆；3、添油机构；31、润滑油缸；32、出油管；33、回油管；34、压板；35、连杆；36、推板；37、第一弹簧；38、固定圈；39、压杆；4、固定块；5、第二气缸；6、机械手主体；7、缓冲机构；71、橡胶层；72、第二弹簧；8、清扫机构；81、液压油腔；82、滑道；83、滑杆；84、清扫圈；85、毛刷；86、第三弹簧；87、第一单向阀；88、第二单向阀。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-5所示，本发明的实施方式提供了一种转运机械手，该转运机械手可以包括立柱1，立柱1的上端前侧固定连接有第一气缸2，第一气缸2的外侧设置有添油机构3，添油机构3包括润滑油缸31，润滑油缸31的上端设置有出油管32，润滑油缸31的下端设置有回油管33，润滑油缸31的内部活动连接有压板34，压板34的前端固定连接有连杆35，连杆35的前端伸出润滑油缸31的外部，连杆35的前端固定连接有推板36，推板36与润滑油缸31之间设置有第一弹簧37，添油机构3的一侧设置有清扫机构8，出油管32、回油管33与清扫机构8连通，第一气缸2包括固定部21和活塞杆22。

如图2所示，该转运机械手的添油机构3还可以包括固定圈38，固定圈38固定连接于活塞杆22的前端，固定圈39的朝向添油机构3的一端设置有多个压杆39。

如图4所示，在本发明的一种实施方式中，该转运机械手的清扫机构8可以包括：

液压油腔81，液压油腔81设置于清扫机构8的内部，液压油腔81与出油管32、回油管33连通；

多个滑道82，多个滑道82设置于清扫机构8的内部，多个滑道82与液压油腔81连通；

多个滑杆83，多个滑杆83设置于多个滑道82中；

清扫圈84，清扫圈84设置于清扫机构8的一端，清扫圈84与多个滑杆83固定连接，清扫圈84的内壁设置有毛刷85；

第三弹簧86，第三弹簧86设置于清扫圈84与清扫机构8的外壁之间。

通过上述技术方案，本发明的实施方式提供的转运机械手设置有添油机构3和清洁机构8，当第一气缸2的活塞杆22收缩时，固定圈38上设置的多个压杆39将与推板36接触，并使得推板36朝向润滑油缸31的方向移动，推板36通过连杆35带动润滑油缸31内部的压板34移动使得润滑油缸31内部的压力增大，润滑油缸31内部的液压油经出油管32进入清洁机构8的液压油腔81中，进而使得滑杆83在滑道82中移动从而带动清扫圈84向外移动，清扫圈84在移动的过程中其内壁上设置的毛刷85可以对活塞杆22上的灰尘进行清扫，从而避免活塞杆22上累积灰尘影响第一气缸的正常伸缩，提高了转运机械手的使用寿命；当活塞杆22伸出时，润滑油缸31不再向液压油腔81供油，在第三弹簧86弹性回复力的作用下，清扫圈84以及滑杆83向内移动，液压油腔81内部的压力增大，液压油腔81内部的液压油经回油管33回流至润滑油缸31内部。

如图3所示，在本发明的一种实施方式中，该转运机械手的出油管32、回油管33与液压油腔81的连通处分别设置有第一单向阀87、第二单向阀88。具体地，第一单向阀87控制的液压油的流向为润滑油缸31的液压油流入液压油腔81中，第二单向阀88控制的液压油的流向为液压油腔81的液压油流入润滑油缸31中。

如图2所示，添油机构3中的压板34的外边缘与润滑油缸31的内壁相贴合，压板34与润滑油缸31的内壁滑动连接，连杆35与润滑油缸31前端之间设置有密封圈，从而避免润滑油缸31中的液压油泄露。

如图2所示，添油机构3的连杆35与第一弹簧37共设置有四组，四组连杆35与第一弹簧37围绕推板36的圆心处均匀设置，从而起到受力平衡的作用，使得推板36可以平稳地推动压板移动。

如图1和图5所示，该转运机械手的活塞杆22的前端固定连接有固定块4，固定块4的下端固定连接有第二气缸5，第二气缸5的下端固定连接有机械手主体6，机械手主体6的下端内侧设置有缓冲机构7，缓冲机构7包括橡胶层71，橡胶层71的一侧固定连接有第二弹簧72。

在本发明的一种实施方式中，橡胶层71的材质为硬质橡胶板，橡胶层71为中部凹陷的结构，第二弹簧72共设置有三组，三组第二弹簧72分别设置于橡胶层71一侧的上侧、中部与下侧，第二弹簧72的后端与机械手主体6的下端内侧固定连接。

进一步地，缓冲机构7共设置有两组，两组缓冲机构7关于机械手主体6的中线处对称设置。

通过上述技术方案，本发明的实施方式提供的转运机械手通过橡胶层71的硬质橡胶板材质，可以在机械手主体6夹取物品时减少物品被划损的几率，通过橡胶层71一侧的三组第二弹簧72的弹性作用，可以将机械手主体6夹持物品时的力度缓冲掉一部分，从而可以将物品夹持起来又不会损伤物品。

工作原理：

本发明的实施方式提供的转运机械手在使用时，当第一气缸2的活塞杆22收缩时，固定圈38上设置的多个压杆39将与推板36接触，并使得推板36朝向润滑油缸31的方向移动，推板36通过连杆35带动润滑油缸31内部的压板34移动使得润滑油缸31内部的压力增大，润滑油缸31内部的液压油经出油管32进入清洁机构8的液压油腔81中，进而使得滑杆83在滑道82中移动从而带动清扫圈84向外移动，清扫圈84在移动的过程中其内壁上设置的毛刷85可以对活塞杆22上的灰尘进行清扫，从而避免活塞杆22上累积灰尘影响第一气缸的正常伸缩，提高了转运机械手的使用寿命；当活塞杆22伸出时，润滑油缸31不再向液压油腔81供油，在第三弹簧86弹性回复力的作用下，清扫圈84以及滑杆83向内移动，液压油腔81内部的压力增大，液压油腔81内部的液压油经回油管33回流至润滑油缸31内部；并且，该转运机械手通过橡胶层71的硬质橡胶板材质，可以在机械手主体6夹取物品时减少物品被划损的几率，通过橡胶层71一侧的三组第二弹簧72的弹性作用，可以将机械手主体6夹持物品时的力度缓冲掉一部分，从而可以将物品夹持起来又不会损伤物品。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种转运机械手，包括立柱(1)，其特征在于：所述立柱(1)的上端前侧固定连接有第一气缸(2)，所述第一气缸(2)的外侧设置有添油机构(3)，所述添油机构(3)包括润滑油缸(31)，所述润滑油缸(31)的上端设置有出油管(32)，所述润滑油缸(31)的下端设置有回油管(33)，所述润滑油缸(31)的内部活动连接有压板(34)，所述压板(34)的前端固定连接有连杆(35)，所述连杆(35)的前端伸出所述润滑油缸(31)的外部，所述连杆(35)的前端固定连接有推板(36)，所述推板(36)与所述润滑油缸(31)之间设置有第一弹簧(37)，所述添油机构(3)的一侧设置有清扫机构(8)，所述出油管(32)、所述回油管(33)与所述清扫机构(8)连通，所述第一气缸(2)包括固定部(21)和活塞杆(22)，所述活塞杆(22)的前端固定连接有固定块(4)，所述固定块(4)的下端固定连接有第二气缸(5)，所述第二气缸(5)的下端固定连接有机械手主体(6)，所述机械手主体(6)的下端内侧设置有缓冲机构(7)，所述缓冲机构(7)包括橡胶层(71)，所述橡胶层(71)的一侧固定连接有第二弹簧(72)。

2.根据权利要求1所述的一种转运机械手，其特征在于：所述添油机构(3)还包括固定圈(38)，所述固定圈(38)固定连接于所述活塞杆(22)的前端，所述固定圈(39)的朝向所述添油机构(3)的一端设置有多个压杆(39)。

3.根据权利要求1所述的一种转运机械手，其特征在于：所述清扫机构(8)包括：

液压油腔(81)，所述液压油腔(81)设置于所述清扫机构(8)的内部，所述液压油腔(81)与所述出油管(32)、所述回油管(33)连通；

多个滑道(82)，所述多个滑道(82)设置于所述清扫机构(8)的内部，所述多个滑道(82)与所述液压油腔(81)连通；

多个滑杆(83)，所述多个滑杆(83)设置于所述多个滑道(82)中；

清扫圈(84)，所述清扫圈(84)设置于所述清扫机构(8)的一端，所述清扫圈(84)与所述多个滑杆(83)固定连接，所述清扫圈(84)的内壁设置有毛刷(85)；

第三弹簧(86)，所述第三弹簧(86)设置于所述清扫圈(84)与所述清扫机构(8)的外壁之间。

4.根据权利要求3所述的一种转运机械手，其特征在于：所述出油管(32)、所述回油管(33)与所述液压油腔(81)的连通处分别设置有第一单向阀(87)、第二单向阀(88)。

5.根据权利要求1所述的一种转运机械手，其特征在于：所述压板(34)的外边缘与润滑油缸(31)的内壁相贴合，所述压板(34)与润滑油缸(31)的内壁滑动连接，所述连杆(35)与润滑油缸(31)前端之间设置有密封圈。

6.根据权利要求1所述的一种转运机械手，其特征在于：所述连杆(35)与第一弹簧(37)共设置有四组，四组所述连杆(35)与第一弹簧(37)围绕推板(36)的圆心处均匀设置。

7.根据权利要求1所述的一种转运机械手，其特征在于：所述橡胶层(71)的材质为硬质橡胶板，所述橡胶层(71)为中部凹陷的结构，所述第二弹簧(72)共设置有三组，三组所述第二弹簧(72)分别设置于橡胶层(71)一侧的上侧、中部与下侧，所述第二弹簧(72)的后端与机械手主体(6)的下端内侧固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种转运机械手，其特征在于：所述缓冲机构(7)共设置有两组，两组所述缓冲机构(7)关于机械手主体(6)的中线处对称设置。

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