CN112025741A - 弹体自动抓取举升转运装置 - Google Patents
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Abstract
一种可以自动夹紧抓取弹体，自动举升，自动180°往复式旋转定位的弹体自动抓取举升转运装置。由机架、内滑套、外滑套、内滑套连接板、外滑套安装板、升降油缸座、导向块座、导向块、升降平台板、回转台、主动齿轮、手爪总成等组成。手爪总成采用多连杆设计，可以自锁，夹紧稳定可靠；升降装置依据油缸缸筒与活塞驱动配合原理，采用外滑套、内滑套配合设计，升降导向利用导向块与导向槽的配合方法，升降平稳，导向精度高。弹体自动抓取举升转运装置可以在防爆场所实现全自动化生产。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于某型弹体装药装配工艺自动转序装置，该装置自动夹紧抓取弹体，自动举升，自动180°往复式旋转定位。
背景技术
弹体自动抓取举升转运装置（以下简称弹体自动转运机械手）是弹体自动装药装配自动化生产线上的关键部件之一。目前传统的弹体自动转运机械手，主要由架体、机械臂、机械爪、主动齿轮、从动齿轮、举升油缸、旋转马达、导轨、弹簧、滚轮、电磁铁等组成。结构相对复杂，增加了制造成本；并且电磁铁机构不允许在防爆场所中工作。
发明内容
为了满足弹体装药装配自动生产线的安全化生产，简化弹体自动转运机械手的结构，降低成本，优化外观。本发明提供一种用于某型弹体装药装配工艺自动转序装置，该装置自动夹紧抓取炮弹，自动举升，自动180°往复式旋转定位。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：依据某型弹体的数字模型，找出夹紧面，设计手指。为了增大摩擦力，弹体与手指垫接触，手指垫粘贴在手指上。手指分别与左手爪、右手爪螺纹连接；左手爪、右手爪分别与手爪连接块螺纹连接。手爪连接块以手爪轴做转动，手爪轴分别固定在手爪上板、手爪下板。手爪连接块、连杆与销轴连接。转动滑垫装在手爪轴上，驱动块滑板与驱动块螺纹连接。手爪开关架安装在手爪上板，本质安全接近开关安装在手爪开关架上。手爪开关感应铁、轴滑动垫与驱动轴做螺纹连接。驱动轴分别与驱动块、连杆连接，油缸与驱动轴连接。前立板、侧立板、手爪油缸座分别与手爪上板、手爪下板连接。手爪总成、回转接头座与回转台螺纹连接。外滑套安装板安装在架体上，垫块安装在外滑套安装板上，内滑套安装在内滑套连接板，外滑套安装在外滑套安装板，升降油缸座安装在外滑套安装板，升降平台板、回转台分别与回转支撑螺纹连接。架体护板、开孔架体护板安装在架体。液压马达安装在升降平台板上，主动齿轮与液压马达装配，马达轴压盖与液压马达轴螺纹连接。缓冲挡铁安装在回转台，回转感应铁安装在缓冲挡铁上，缓冲挡铁座安装在升降平台板上，回转开关架安装在缓冲挡铁座上，本质安全接近开关安装在回转开关架上，油压缓冲器安装在缓冲挡铁座上。导向块座安装在外滑套上，导向块与导向块座螺纹连接。升降开关架安装在架体上，本质安全接近开关安装在升降开关架上。升降油缸分别与升降油缸座、升降平台板连接。该弹体自动转运机械手结构稳定、安全。升降导向精准，旋转稳定，夹紧可靠。此处设计丰富了弹体自动转运机械手的功能，降低了制造成本，提高了工作效率。该装置自动夹紧抓取弹体，自动举升，自动180°往复式旋转定位。
本发明的有益效果是，升降导向精准，旋转稳定，夹紧可靠，可以应用于防爆场所，全自动化生产，简化结构，降低了制造成本，提高了工作效率，优化外观。
附图说明
图1弹体自动转运机械手主视剖面图，图2手爪剖面图，图3弹体自动转运机械手俯视图，图4弹体自动转运机械手侧视剖面图，图5旋转到位信号检测装置俯视图，图6导向升降装置剖面图。
具体实施方式
依据某型弹体的数字模型，找出夹紧面，设计手指（26）。为了增大摩擦力，弹体与手指垫（25）接触，手指垫（25）粘贴在手指（26）上。手指（26）分别与左手爪（27）、右手爪（24）螺纹连接；左手爪（27）、右手爪（24）分别与手爪连接块（30）螺纹连接。手爪连接块（30）以手爪轴（28）做转动，手爪轴（28）分别固定在手爪上板（15）、手爪下板（14）。手爪连接块（30）、连杆（31）与销轴（33）连接。转动滑垫（17）装在手爪轴（28）上，驱动块滑板（21）与驱动块（22）螺纹连接。手爪开关架（16）安装在手爪上板（15），本质安全接近开关安装在手爪开关架（16）上。手爪开关感应铁（18）、轴滑动垫（20）与驱动轴（19）做螺纹连接。驱动轴（19）分别与驱动块（22）、连杆（31）连接，油缸与驱动块（22）连接。前立板（29）、侧立板（32）、手爪油缸座（23）分别与手爪上板（15）、手爪下板（14）连接。手爪总成、回转接头座（12）与回转台（13）螺纹连接。外滑套安装板（9）安装在架体（1）上，垫块（4）安装在外滑套安装板（9）上，内滑套（7）安装在内滑套连接板（10），外滑套（6）安装在外滑套安装板（9），升降油缸座（8）安装在外滑套安装板（9），升降平台板（5）、回转台（13）分别与回转支撑螺纹连接。架体护板（2）、开孔架体护板（3）安装在架体（1）。液压马达安装在升降平台板（5）上，主动齿轮（36）与液压马达装配，马达轴压盖（35）与液压马达轴螺纹连接。缓冲挡铁（37）安装在回转台（13），回转感应铁（38）安装在缓冲挡铁（37）上，缓冲挡铁座（41）安装在升降平台板（5）上，回转开关架（39）安装在缓冲挡铁座（41）上，本质安全接近开关安装在回转开关架（39）上，油压缓冲器安装在缓冲挡铁座（41）上。导向块座（42）安装在外滑套（6）上，导向块（43）与导向块座（42）螺纹连接。升降开关架（34）安装在架体（1）上，本质安全接近开关安装在升降开关架（34）上。升降油缸分别与升降油缸座（8）、升降平台板（5）连接。
Claims (5)
1.一种弹体自动抓取举升转运装置，外滑套安装板安装在架体上，内滑套连接板与升降平台板螺纹连接，内滑套安装在内滑套连接板，外滑套安装在外滑套安装板，导向块座安装在外滑套上，导向块与导向块座螺纹连接，导向块与内滑套导向槽配合；升降平台板、回转台分别与回转支撑螺纹连接，液压马达安装在升降平台板上；手爪总成、回转接头座与回转台螺纹连接；升降开关架、手爪开关架、回转开关架分别安装在架体、手爪上板、缓冲挡铁座，缓冲挡铁座安装在升降平台板；其特征是：外滑套内径与内滑套外径有0.5mm间隙，导向块座有四处安装在外滑套；回转支撑装配止口与液压马达装配止口距离在±0.05mm；手爪上板、手爪下板手爪轴定位孔的距离在±0.02mm。
2.根据权利要求1所述的弹体自动抓取举升转运装置，其特征是：导向块座每隔90º 安装在外滑套，四处导向块座所在一个工作面上。
3.根据权利要求1所述的弹体自动抓取举升转运装置，其特征是：升降开关架有两处光孔，距离等于升降行程。
4.根据权利要求1所述的弹体自动抓取举升转运装置，其特征是：手爪开关架有两处光孔，距离等于手爪张紧的直线行程。
5.根据权利要求1所述的弹体自动抓取举升转运装置，其特征是：缓冲挡铁座有两处安装在升降平台板，且位置对称。
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2019
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