CN113211158A - 一种用于压铸模具的下料机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于压铸模具的下料机械手，包括升降支座和架设在升降支座上的四组机械臂；每组机械臂均包括夹持爪和两组调节机构；升降支座上滑动设置有移动台，并驱动移动台上下和左右移动；移动台的前侧固定设置有安装板；两个调节机构均架设于安装板的正面；每个调节机构端部均固定有夹持爪；夹持爪包括U型架、两个对称设置的第一气缸和夹持板；U型架的底部开设有两条通槽，两个夹持板的一端均固定有滑块，并分别滑动设置在两个通槽的槽内；每个第一气缸的底部固定设置在U型架的内侧，其缸体穿过一个夹持板，其推杆端部与另一个夹持板的板面固定连接。

Description

一种用于压铸模具的下料机械手
技术领域
本发明涉及机械制造技术领域，具体涉及用于压铸模具的下料机械手。
背景技术
压铸模具是铸造金属零部件的一种工具，一种在专用的压铸模锻机上完成压铸工艺的工具。压铸的基本工艺过程是：金属液先低速或高速铸造充型进模具的型腔内，模具有活动的型腔面，它随着金属液的冷却过程加压锻造，既消除毛坯的缩孔缩松缺陷，也使毛坯的内部组织达到锻态的破碎晶粒。毛坯的综合机械性能得到显著的提高。
在制作压铸模具时，需要将模具原料进行切、削、钻、铣等多道工序，因此，需要使用机械手将模具原料快速下料；现阶段已有的机械手仅能实现移动，不能实现多角度的改变，不便于自动下料。
为此，本发明提出了一种新的用于压铸模具的下料机械手。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种用于压铸模具的下料机械手。该装置通过四组机械臂进行下料，能够实现不同方位和角度的移动，便于自动取料以及下料。
为实现上述目的，本发明提供了如下的技术方案。
一种用于压铸模具的下料机械手，包括升降支座和架设在所述升降支座上的四组机械臂；每组所述机械臂均包括夹持爪和两组调节机构；所述升降支座上滑动设置有移动台，并驱动所述移动台上下和左右移动；所述移动台的前侧固定设置有安装板；
两个所述调节机构均架设于所述安装板的正面；每个所述调节机构均包括第二气缸、第一连杆和第二连杆；所述第二气缸的底端与所述安装板转动连接，并通过驱动装置驱动转动；所述第一连杆的一端与所述第二气缸推杆的端部转动连接，并通过第一转动装置驱动转动，另一端与所述第二连杆的一端转动连接，并通过第二转动装置驱动转动；
所述夹持爪包括U型架、两个对称设置的第一气缸和夹持板；两个所述第二连杆的端部固定有电磁铁，并与所述U型架的底部固定吸附；所述U型架的底部开设有两条通槽，两个所述夹持板的一端均固定有滑块，并分别滑动设置在两个所述通槽内；每个所述第一气缸的底部均固定设置在所述U型架的内侧，其缸体穿过一个所述夹持板，其推杆端部与另一个所述夹持板的板面固定连接。
优选地，所述升降支座包括顶板、底板和四组升降结构；每组所述升降结构均包括光杆、第一丝杠和两个移动板；所述第一丝杠穿过一个所述移动板，并与所述移动板螺纹配合；所述第一丝杠的两端分别与所述顶板和底板转动配合；所述光杆穿过另一个所述移动板，并与所述移动板滑动配合，所述光杆的两端分别与所述顶板和底板固定连接；所述顶板的顶部固定设置有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述第一丝杠传动连接；两个所述移动板之间固定设置有连接杆，所述连接杆穿过所述移动台，并与所述移动台滑动配合；所述移动台通过水平移动装置驱动水平移动。
优选地，每组所述水平移动装置均包括第二丝杠和第五电机；每个所述移动板的一侧固定设置有电机板，所述第二丝杠穿过所述移动台，并与所述移动台螺纹配合，所述第二丝杠的两端分别与两个所述电机板转动配合；所述第五电机固定设置在一个所述电机板的外侧，所述第五电机的输出轴与所述第二丝杠传动连接。
优选地，每组所述驱动装置均包括第四电机、第一带轮和第二带轮；所述第四电机固定设置在所述安装板的背部，所述第四电机的输出轴穿过所述安装板，并与所述第一带轮固定连接；所述第二气缸的下端穿过所述第二带轮，并与所述第二带轮固定连接；所述第一带轮和第二带轮通过同步带同步。
优选地，每组所述第一转动装置均包括第三电机和U型的转动关节；所述第二气缸推杆的端部与所述转动关节的底部固定连接，所述第一连杆的一端通过第一转轴与所述转动关节的槽内两侧转动连接；所述第三电机固定设置在所述转动关节的外侧，所述第三电机的输出轴与所述第一转轴传动连接。
优选地，每组所述第二转动装置均包括第二电机；所述第一连杆的另一端开设有凹槽，所述第二连杆的一端通过第二转轴与所述凹槽的内侧壁转动连接；所述第二电机固定设置在所述第一连杆另一端的外侧，所述第二电机的输出轴与所述第二转轴传动连接。
优选地，两个所述夹持板端部相对的一侧均固定设置有摩擦片。
优选地，所述底板的底部固定设置有若干个万向轮；所述底板的顶部固定设置有储物台。
本发明有益效果：
本发明提出一种用于压铸模具的下料机械手，该装置能够自主进行多方位的取料下料，通过连杆结构调节端部的夹持爪的角度和位置；通过电磁铁控制端部的吸附情况，并通过单个连杆结构实现端部夹持爪的转动，用于调节夹持爪的角度；该装置适用于不同工况，能够自主从储料台上进行取料下料；多个机械臂配合使用，增加了允许下料的范围，控制简单、较为灵活。
以下结合附图及实施例对本发明作进一步的说明。
附图说明
图1是本发明实施例的用于压铸模具的下料机械手的整体结构图；
图2是本发明实施例的用于压铸模具的下料机械手的局部结构图；
图3是本发明实施例的用于压铸模具的下料机械手的夹持爪结构图。
图中：1、万向轮；2、底板；3、U型架；4、连接杆；5、移动板；6、第一电机；7、光杆；8、第一丝杠；9、储物台；10、夹持板；11、第一气缸；12、摩擦片；13、第二连杆；14、第二电机；15、第一连杆；16、转动关节；17、第四电机；18、移动台；19、第二丝杠；20、第五电机；21、电机板；22、安装板；23、第一带轮；24、同步带；25、第二气缸；26、第三电机；27、顶板。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例
一种用于压铸模具的下料机械手，如图1-3所示，包括升降支座和架设在升降支座上的四组机械臂；每组机械臂均包括夹持爪和两组调节机构；升降支座上滑动设置有移动台18，并驱动移动台18上下和左右移动；移动台18的前侧固定设置有安装板22；
具体的，如图2所示，升降支座包括顶板27、底板2和四组升降结构；每组升降结构均包括光杆7、第一丝杠8和两个移动板5；第一丝杠8穿过一个移动板5，并与移动板5螺纹配合；第一丝杠8的两端分别与顶板27和底板2转动配合；光杆7穿过另一个移动板5，并与移动板5滑动配合，光杆7的两端分别与顶板27和底板2固定连接；顶板27的顶部固定设置有第一电机6，第一电机6的输出轴与第一丝杠8传动连接；两个移动板5之间固定设置有连接杆4，连接杆穿过移动台18，并与移动台18滑动配合；通过丝杠的结构带动了整个移动台18上下移动，进而带动前端的夹持爪上下移动；
进一步的，为了提高机械手的灵活性，增加了水平移动，移动台18通过水平移动装置驱动水平移动；每组水平移动装置均包括第二丝杠19和第五电机20；每个移动板5的一侧固定设置有电机板21，第二丝杠19穿过移动台18，并与移动台18螺纹配合，第二丝杠19的两端分别与两个电机板21转动配合；第五电机20固定设置在一个电机板21的外侧，第五电机20的输出轴与第二丝杠19传动连接；通过水平放置的丝杠结构驱动机械手水平移动，增加了水平方向允许运动范围；
两个调节机构均架设于安装板22的正面，如图2所示；每个调节机构均包括第二气缸25、第一连杆15和第二连杆13；第二气缸25的底端与安装板22转动连接，并通过驱动装置驱动转动；第一连杆15的一端与第二气缸25推杆的端部转动连接，并通过第一转动装置驱动转动，另一端与第二连杆13的一端转动连接，并通过第二转动装置驱动转动；其中，每组驱动装置均包括第四电机17、第一带轮23和第二带轮；第四电机17固定设置在安装板22的背部，第四电机17的输出轴穿过安装板22，并与第一带轮23固定连接；第二气缸25的下端穿过第二带轮，并与第二带轮固定连接；第一带轮23和第二带轮通过同步带24同步；
进一步的，每组第一转动装置均包括第三电机26和U型的转动关节16；第二气缸25推杆的端部与转动关节16的底部固定连接，第一连杆15的一端通过第一转轴与转动关节16的槽内两侧转动连接；第三电机26固定设置在转动关节16的外侧，第三电机26的输出轴与第一转轴传动连接；每组第二转动装置均包括第二电机14；第一连杆15的另一端开设有凹槽，第二连杆13的一端通过第二转轴与凹槽的内侧壁转动连接；第二电机14固定设置在第一连杆15另一端的外侧，第二电机14的输出轴与第二转轴传动连接。
多关节机械臂增加了夹持爪多个自由度，增加了整个装置的灵活性；
夹持爪包括U型架3、两个对称设置的第一气缸11和夹持板10，如图3所示；两个第二连杆13的端部固定有电磁铁，并与U型架3的底部固定吸附；U型架3的底部开设有两条通槽，两个夹持板10的一端均固定有滑块，并分别滑动设置在两个通槽的槽内；每个第一气缸11的底部固定设置在U型架3的内侧，其缸体穿过一个夹持板10，其推杆端部与另一个夹持板10的板面固定连接。
此外，底板2的底部固定设置有若干个万向轮1，便于移动；底板2的顶部固定设置有储物台9，用于放置原料。
本实施例中，
采用四组机械手配合使用，可进行多个方位的取料下料动作；
单机械手作业时，通过夹持爪前端的两个夹持板10进行夹持；驱动第二气缸25收缩，驱动第三电机26转动，第二电机14转动，即可改变夹持爪的位置；控制两个关节的转动，能够使夹持爪转动至储物台9的上方；
驱动夹持爪槽内的两个第一气缸11收缩，即可使两个夹持板10互相靠近，给予夹持力，完成取料动作；
再次驱动两个关节转动，即驱动第三电机26转动，第二电机14转动，即可改变夹持爪的位置；进一步的，驱动第五电机20转动，通过丝杠结构改变整个机械臂的水平方向位置，找到下料区进行下料；
进一步的，若需要改变夹持爪的角度和姿态，将其中一个调节机构的第二连杆13端部的电磁铁断电，驱动另一个调节机构的驱动装置，及驱动第四电机17转动，即可实现角度的改变。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于压铸模具的下料机械手，其特征在于，包括升降支座和架设在所述升降支座上的四组机械臂；每组所述机械臂均包括夹持爪和两组调节机构；所述升降支座上滑动设置有移动台(18)；所述移动台(18)的前侧固定设置有安装板(22)；
两个所述调节机构均架设于所述安装板(22)的正面；每个所述调节机构均包括第二气缸(25)、第一连杆(15)和第二连杆(13)；所述第二气缸(25)的底端与所述安装板(22)转动连接，并通过驱动装置驱动转动；所述第一连杆(15)的一端与所述第二气缸(25)推杆的端部转动连接，并通过第一转动装置驱动转动，另一端与所述第二连杆(13)的一端转动连接，并通过第二转动装置驱动转动；
所述夹持爪包括U型架(3)、两个对称设置的第一气缸(11)和夹持板(10)；两个所述第二连杆(13)的端部固定有电磁铁，并与所述U型架(3)的底部固定吸附；所述U型架(3)的底部开设有两条通槽，两个所述夹持板(10)的一端均固定有滑块，并分别滑动设置在两个所述通槽内；每个所述第一气缸(11)的底部均固定设置在所述U型架(3)的内侧，其缸体穿过一个所述夹持板(10)，其推杆端部与另一个所述夹持板(10)的板面固定连接。
2.根据权利要求1所述的用于压铸模具的下料机械手，其特征在于，所述升降支座包括顶板(27)、底板(2)和四组升降结构；每组所述升降结构均包括光杆(7)、第一丝杠(8)和两个移动板(5)；所述第一丝杠(8)穿过一个所述移动板(5)，并与所述移动板(5)螺纹配合；所述第一丝杠(8)的两端分别与所述顶板(27)和底板(2)转动配合；所述光杆(7)穿过另一个所述移动板(5)，并与所述移动板(5)滑动配合，所述光杆(7)的两端分别与所述顶板(27)和底板(2)固定连接；所述顶板(27)的顶部固定设置有第一电机(6)，所述第一电机(6)的输出轴与所述第一丝杠(8)传动连接；两个所述移动板(5)之间固定设置有连接杆(4)，所述连接杆穿过所述移动台(18)，并与所述移动台(18)滑动配合；所述移动台(18)通过水平移动装置驱动水平移动。
3.根据权利要求2所述的用于压铸模具的下料机械手，其特征在于，每组所述水平移动装置均包括第二丝杠(19)和第五电机(20)；每个所述移动板(5)的一侧固定设置有电机板(21)，所述第二丝杠(19)穿过所述移动台(18)，并与所述移动台(18)螺纹配合，所述第二丝杠(19)的两端分别与两个所述电机板(21)转动配合；所述第五电机(20)固定设置在一个所述电机板(21)的外侧，所述第五电机(20)的输出轴与所述第二丝杠(19)传动连接。
4.根据权利要求1所述的用于压铸模具的下料机械手，其特征在于，每组所述驱动装置均包括第四电机(17)、第一带轮(23)和第二带轮；所述第四电机(17)固定设置在所述安装板(22)的背部，所述第四电机(17)的输出轴穿过所述安装板(22)，并与所述第一带轮(23)固定连接；所述第二气缸(25)的下端穿过所述第二带轮，并与所述第二带轮固定连接；所述第一带轮(23)和第二带轮通过同步带(24)同步。
5.根据权利要求1所述的用于压铸模具的下料机械手，其特征在于，每组所述第一转动装置均包括第三电机(26)和U型的转动关节(16)；所述第二气缸(25)推杆的端部与所述转动关节(16)的底部固定连接，所述第一连杆(15)的一端通过第一转轴与所述转动关节(16)的槽内两侧转动连接；所述第三电机(26)固定设置在所述转动关节(16)的外侧，所述第三电机(26)的输出轴与所述第一转轴传动连接。
6.根据权利要求1所述的用于压铸模具的下料机械手，其特征在于，每组所述第二转动装置均包括第二电机(14)；所述第一连杆(15)的另一端开设有凹槽，所述第二连杆(13)的一端通过第二转轴与所述凹槽的内侧壁转动连接；所述第二电机(14)固定设置在所述第一连杆(15)另一端的外侧，所述第二电机(14)的输出轴与所述第二转轴传动连接。
7.根据权利要求1所述的用于压铸模具的下料机械手，其特征在于，两个所述夹持板(10)端部相对的一侧均固定设置有摩擦片(12)。
8.根据权利要求1所述的用于压铸模具的下料机械手，其特征在于，所述底板(2)的底部固定设置有若干个万向轮(1)；所述底板(2)的顶部固定设置有储物台(9)。
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