CN208801349U - 一种抓取型机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取型机械手臂，包括机架，其特征在于：所述机架内顶部安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端穿出所述机架，所述旋转电机的输出端安装有旋转盘，所述旋转盘的上端安装有竖直移动机构，所述竖直移动机构上安装有水平移动机构，所述水平移动机构的端部安装有抓取机构，所述抓取机构包括固定板，所述固定板底端安装有安装立板，所述安装立板共有四块，且两两为一组，同一组的两个所述安装立板之间安装有调节丝杠和导向柱，调节丝杠外侧通过螺母安装有抓取头。有益效果在于：装置采用两点对称夹持抓取，抓取稳定，安全性能好；能够实现两个抓取头之间的距离调节，满足不同长度棒料的抓取，适用范围广。

Description

一种抓取型机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械加工装置技术领域，具体涉及一种抓取型机械手臂。

背景技术

在机械加工生产过程中，需要进行棒料的生产，为了提高棒料加工的效率，降低操作人员的劳动强度，需要使用机械手进行棒料的抓取。但是，目前的棒料抓取机械手只能对棒料进行单点抓取，抓取稳定性不理想，影响棒料的抓取效果，存在安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种抓取型机械手臂，以解决现有技术中目前的棒料抓取机械手只能对棒料进行单点抓取，抓取稳定性不理想，影响棒料的抓取效果，存在安全隐患等技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中优选的技术方案装置采用两点对称夹持抓取，抓取稳定，安全性能好；能够实现两个抓取头之间的距离调节，满足不同长度棒料的抓取，适用范围广等技术效果，详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种抓取型机械手臂，包括机架，所述机架内顶部安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端穿出所述机架，所述旋转电机的输出端安装有旋转盘，所述旋转盘的上端安装有竖直移动机构，所述竖直移动机构上安装有水平移动机构，所述水平移动机构的端部安装有抓取机构；

所述竖直移动机构包括竖直支撑柱，所述竖直支撑柱上端安装有竖直电机，所述竖直支撑柱内部设置有竖直滑动腔，所述竖直滑动腔贯穿所述竖直支撑柱的前侧面，所述竖直滑动腔内部安装有竖直丝杠，所述竖直丝杠与所述竖直电机相连接，所述竖直丝杠外侧通过螺母安装有升降板；

所述水平移动机构包括水平承载板，所述水平承载板内部设置有水平腔体，所述水平腔体贯穿所述水平承载板的表面和横向一侧面，所述水平腔体的一侧面底部安装有齿条，所述水平腔体的两侧面设置有水平滑动槽，所述水平滑动槽内部安装有水平滑动板，所述水平滑动板上端安装有水平电机，所述水平电机的输出端穿过所述水平滑动板，所述水平电机的输出端安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述齿条相啮合；

所述抓取机构包括固定板，所述固定板安装在所述水平滑动板的外端部，所述固定板底端安装有安装立板，所述安装立板共有四块，且两两为一组，同一组的两个所述安装立板之间安装有调节丝杠和导向柱，调节丝杠外侧通过螺母安装有抓取头，所述调节丝杠靠近所述固定板中心的一端穿过所述安装立板，且安装有从动锥齿轮；所述固定板的底端中心通过轴承安装有调节轴，所述调节轴的外侧安装有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮相啮合；

所述抓取头包括移动座，所述移动座通过螺母安装在所述调节丝杠外侧，所述移动座底端对称安装有两个支撑板，两个所述支撑板之间安装有转轴，所述转轴的延伸方向与所述调节丝杠的延伸方向相同，所述转轴外侧对称安装有两个夹持板，所述夹持板的底端安装有夹持块，两个所述夹持板的上端分别安装有第一电磁铁和第二电磁铁。

采用上述一种抓取型机械手臂，使用装置时，通过所述旋转电机带动所述旋转盘旋转，实现装置水平方向的转动，所述竖直电机带动所述竖直丝杠旋转，使所述升降板在所述竖直滑动腔内部滑动升降，实现高度调节，所述水平电机工作，通过所述驱动齿轮和所述齿条进行啮合传动，使所述滑动板在所述水平滑动槽内部滑动，实现水平方向的位移调节，进行棒料抓取时，通过所述竖直移动机构和所述水平移动机构进行所述抓取头的位置调节，使棒料位于两个所述夹持板之间，使所述第一电磁铁和所述第二电磁铁通电，且所述第一电磁铁和所述第二电磁铁的磁性相异，利用所述第一电磁铁和所述第二电磁铁之间的磁吸力使两个所述夹持板在所述转轴外侧相对旋转，配合所述夹持块对棒料进行夹紧，需要放料时，使所述第一电磁铁和所述第二电磁铁的磁性相同，利用所述第一电磁铁和所述第二电磁铁之间的磁斥力使两个所述夹持板在所述转轴外侧反向旋转，完成放料；装置通过两个所述抓取头对棒料进行两点对称抓取，抓取稳定，安全性好；旋转所述调节轴，通过所述主动锥齿轮和所述从动锥齿轮进行啮合传动，驱动所述调节丝杠旋转，实现两个所述抓取头之间的距离调节，能够满足不同长度的棒料的抓取，适用范围广。

作为优选，所述机架表面安装有平面轴承，所述平面轴承与所述旋转盘同心，且所述平面轴承位于所述旋转盘下方。

作为优选，所述升降板的宽度尺寸与所述竖直滑动腔的内壁宽度尺寸相等，且采用间隙配合。

作为优选，所述水平承载板的上端安装有配重块，所述配重块远离所述抓取机构。

作为优选，所述水平滑动板的宽度尺寸与两个所述水平滑动槽的内壁之间的距离尺寸相等，且采用间隙配合。

作为优选，所述调节轴的底端部安装有调节把手。

作为优选，所述夹持块的内侧面采用弧形结构。

有益效果在于：1、装置采用两点对称夹持抓取，抓取稳定，安全性能好；

2、能够实现两个抓取头之间的距离调节，满足不同长度棒料的抓取，适用范围广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的机架主视局部剖视放大示意图；

图3是本实用新型的水平移动机构右视剖视放大示意图；

图4是本实用新型的抓取机构右视放大示意图；

图5是本实用新型的抓取头结构放大示意图。

附图标记说明如下：

1、机架；2、旋转盘；3、竖直移动机构；301、竖直支撑柱；302、竖直滑动腔；303、竖直丝杠；304、竖直电机；305、升降板；4、水平移动机构；401、水平电机；402、水平腔体；403、水平承载板；404、水平滑动板；405、齿条；406、驱动齿轮；407、水平滑动槽；5、配重块；6、抓取机构；601、固定板；602、安装立板；603、调节丝杠；604、抓取头；6041、移动座；6042、第一电磁铁；6043、支撑板；6044、转轴；6045、夹持板；6046、夹持块；6047、第二电磁铁；605、从动锥齿轮；606、调节把手；607、调节轴；608、主动锥齿轮；7、旋转电机；8、平面轴承。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

参见图1-图5所示，本实用新型提供了一种抓取型机械手臂，包括机架1，机架1内顶部安装有旋转电机7，旋转电机7的输出端穿出机架1，旋转电机7的输出端安装有旋转盘2，旋转盘2的上端安装有竖直移动机构3，竖直移动机构3上安装有水平移动机构4，水平移动机构4的端部安装有抓取机构6；

竖直移动机构3包括竖直支撑柱301，竖直支撑柱301上端安装有竖直电机304，竖直支撑柱301内部设置有竖直滑动腔302，竖直滑动腔302贯穿竖直支撑柱301的前侧面，竖直滑动腔302内部安装有竖直丝杠303，竖直丝杠303与竖直电机304相连接，竖直丝杠303外侧通过螺母安装有升降板305；

水平移动机构4包括水平承载板403，水平承载板403内部设置有水平腔体402，水平腔体402贯穿水平承载板403的表面和横向一侧面，水平腔体402的一侧面底部安装有齿条405，水平腔体402的两侧面设置有水平滑动槽407，水平滑动槽407内部安装有水平滑动板404，水平滑动板404上端安装有水平电机401，水平电机401的输出端穿过水平滑动板404，水平电机401的输出端安装有驱动齿轮406，驱动齿轮406与齿条405相啮合；

抓取机构6包括固定板601，固定板601安装在水平滑动板404的外端部，固定板601底端安装有安装立板602，安装立板602共有四块，且两两为一组，同一组的两个安装立板602之间安装有调节丝杠603和导向柱，调节丝杠603外侧通过螺母安装有抓取头604，调节丝杠603靠近固定板601中心的一端穿过安装立板602，且安装有从动锥齿轮605；固定板601的底端中心通过轴承安装有调节轴607，调节轴607的外侧安装有主动锥齿轮608，主动锥齿轮608与从动锥齿轮605相啮合；

抓取头604包括移动座6041，移动座6041通过螺母安装在调节丝杠603外侧，移动座6041底端对称安装有两个支撑板6043，两个支撑板6043之间安装有转轴6044，转轴6044的延伸方向与调节丝杠603的延伸方向相同，转轴6044外侧对称安装有两个夹持板6045，夹持板6045的底端安装有夹持块6046，两个夹持板6045的上端分别安装有第一电磁铁6042和第二电磁铁6047。

作为可选的实施方式，机架1表面安装有平面轴承8，平面轴承8与旋转盘2同心，且平面轴承8位于旋转盘2下方，这样设置能够通过平面轴承8对旋转盘2起到支撑作用，保证旋转盘2平稳旋转；

升降板305的宽度尺寸与竖直滑动腔302的内壁宽度尺寸相等，且采用间隙配合，这样设置能够保证升降板305在竖直滑动腔302内部平稳升降；

水平承载板403的上端安装有配重块5，配重块5远离抓取机构6，这样设置能够通过配重块5起到平衡作用，保证水平移动机构4的工作平稳性；

水平滑动板404的宽度尺寸与两个水平滑动槽407的内壁之间的距离尺寸相等，且采用间隙配合，这样设置能够保证水平滑动板404在水平滑动槽407内部平稳滑动；

调节轴607的底端部安装有调节把手606，这样设置便于通过调节把手606带动调节轴607旋转，辅助实现两个抓取头604之间的距离调节；

夹持块6046的内侧面采用弧形结构，这样设置能够使夹持块6046与棒料充分接触，保证对棒料的抓取效果。

采用上述结构，使用装置时，通过旋转电机7带动旋转盘2旋转，实现装置水平方向的转动，竖直电机304带动竖直丝杠303旋转，使升降板305在竖直滑动腔302内部滑动升降，实现高度调节，水平电机401工作，通过驱动齿轮406和齿条405进行啮合传动，使滑动板在水平滑动槽407内部滑动，实现水平方向的位移调节，进行棒料抓取时，通过竖直移动机构3和水平移动机构4进行抓取头604的位置调节，使棒料位于两个夹持板6045之间，使第一电磁铁6042和第二电磁铁6047通电，且第一电磁铁6042和第二电磁铁6047的磁性相异，利用第一电磁铁6042和第二电磁铁6047之间的磁吸力使两个夹持板6045在转轴6044外侧相对旋转，配合夹持块6046对棒料进行夹紧，需要放料时，使第一电磁铁6042和第二电磁铁6047的磁性相同，利用第一电磁铁6042和第二电磁铁6047之间的磁斥力使两个夹持板6045在转轴6044外侧反向旋转，完成放料；装置通过两个抓取头604对棒料进行两点对称抓取，抓取稳定，安全性好；旋转调节轴607，通过主动锥齿轮608和从动锥齿轮605进行啮合传动，驱动调节丝杠603旋转，实现两个抓取头604之间的距离调节，能够满足不同长度的棒料的抓取，适用范围广。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种抓取型机械手臂，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）内顶部安装有旋转电机（7），所述旋转电机（7）的输出端穿出所述机架（1），所述旋转电机（7）的输出端安装有旋转盘（2），所述旋转盘（2）的上端安装有竖直移动机构（3），所述竖直移动机构（3）上安装有水平移动机构（4），所述水平移动机构（4）的端部安装有抓取机构（6）；

所述竖直移动机构（3）包括竖直支撑柱（301），所述竖直支撑柱（301）上端安装有竖直电机（304），所述竖直支撑柱（301）内部设置有竖直滑动腔（302），所述竖直滑动腔（302）贯穿所述竖直支撑柱（301）的前侧面，所述竖直滑动腔（302）内部安装有竖直丝杠（303），所述竖直丝杠（303）与所述竖直电机（304）相连接，所述竖直丝杠（303）外侧通过螺母安装有升降板（305）；

所述水平移动机构（4）包括水平承载板（403），所述水平承载板（403）内部设置有水平腔体（402），所述水平腔体（402）贯穿所述水平承载板（403）的表面和横向一侧面，所述水平腔体（402）的一侧面底部安装有齿条（405），所述水平腔体（402）的两侧面设置有水平滑动槽（407），所述水平滑动槽（407）内部安装有水平滑动板（404），所述水平滑动板（404）上端安装有水平电机（401），所述水平电机（401）的输出端穿过所述水平滑动板（404），所述水平电机（401）的输出端安装有驱动齿轮（406），所述驱动齿轮（406）与所述齿条（405）相啮合；

所述抓取机构（6）包括固定板（601），所述固定板（601）安装在所述水平滑动板（404）的外端部，所述固定板（601）底端安装有安装立板（602），所述安装立板（602）共有四块，且两两为一组，同一组的两个所述安装立板（602）之间安装有调节丝杠（603）和导向柱，调节丝杠（603）外侧通过螺母安装有抓取头（604），所述调节丝杠（603）靠近所述固定板（601）中心的一端穿过所述安装立板（602），且安装有从动锥齿轮（605）；所述固定板（601）的底端中心通过轴承安装有调节轴（607），所述调节轴（607）的外侧安装有主动锥齿轮（608），所述主动锥齿轮（608）与所述从动锥齿轮（605）相啮合；

所述抓取头（604）包括移动座（6041），所述移动座（6041）通过螺母安装在所述调节丝杠（603）外侧，所述移动座（6041）底端对称安装有两个支撑板（6043），两个所述支撑板（6043）之间安装有转轴（6044），所述转轴（6044）的延伸方向与所述调节丝杠（603）的延伸方向相同，所述转轴（6044）外侧对称安装有两个夹持板（6045），所述夹持板（6045）的底端安装有夹持块（6046），两个所述夹持板（6045）的上端分别安装有第一电磁铁（6042）和第二电磁铁（6047）。

2.根据权利要求1所述一种抓取型机械手臂，其特征在于：所述机架（1）表面安装有平面轴承（8），所述平面轴承（8）与所述旋转盘（2）同心，且所述平面轴承（8）位于所述旋转盘（2）下方。

3.根据权利要求1所述一种抓取型机械手臂，其特征在于：所述升降板（305）的宽度尺寸与所述竖直滑动腔（302）的内壁宽度尺寸相等，且采用间隙配合。

4.根据权利要求1所述一种抓取型机械手臂，其特征在于：所述水平承载板（403）的上端安装有配重块（5），所述配重块（5）远离所述抓取机构（6）。

5.根据权利要求1所述一种抓取型机械手臂，其特征在于：所述水平滑动板（404）的宽度尺寸与两个所述水平滑动槽（407）的内壁之间的距离尺寸相等，且采用间隙配合。

6.根据权利要求1所述一种抓取型机械手臂，其特征在于：所述调节轴（607）的底端部安装有调节把手（606）。

7.根据权利要求1所述一种抓取型机械手臂，其特征在于：所述夹持块（6046）的内侧面采用弧形结构。