CN204712068U - 一种改良结构的机械手爪 - Google Patents
一种改良结构的机械手爪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204712068U CN204712068U CN201520431553.2U CN201520431553U CN204712068U CN 204712068 U CN204712068 U CN 204712068U CN 201520431553 U CN201520431553 U CN 201520431553U CN 204712068 U CN204712068 U CN 204712068U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixed disk
- guide post
- improved mechanical
- structure improved
- mechanical paw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Abstract
本实用新型提供了一种改良结构的机械手爪，属于机械技术领域。它解决了现有的机械手爪定位精度低的问题。本改良结构的机械手爪包括上固定盘、下固定盘以及设置于上固定盘和下固定盘之间的动力件，在下固定盘上铰接有若干爪臂，在动力件内设置有导向杆且所述导向杆的下端穿过下固定盘，各爪臂和导向杆之间均设置有连接杆，连接杆的两端分别与导向杆和爪臂铰接连接，动力件能带动导向杆在轴向方向上移动且连接杆能使爪臂张开或收缩。本改良结构的机械手爪具有定位精度高、工作效率高的优点。
Description
技术领域
本实用新型属于机械技术领域，涉及一种改良结构的机械手爪。
背景技术
改良结构的机械手爪是指类似人手用于实现握持工件或工具功能的部件，能代替人手完成大批量、高质量要求的工作，在机械加工及注塑加工行业中扮演重要角色，具有快捷、高效、准确等特点。
现有技术中如中国专利(CN103192379A)一种机械手爪，包括手爪套，所述手爪套上可上下移动设置的手爪杆，所述手爪杆的上端与驱动装置相连接，其下端连接有手爪座，所述手爪座上转动连接有至少两个手爪，所述手爪上设置有复位装置，所述手爪杆与手爪套配合处设置有衬套，所述复位装置为拉簧，所述驱动装置为气缸，所述手爪座通过销转动连接有手爪，所述的手爪为2个，该方案在工作的过程中虽然手爪杆在竖直方向上的运动能实现手爪的张开和收缩，但是通过手爪与手爪套之间的挤压实现手爪的收缩，手爪的定位精度低从而容易造成工件的掉落，降低了机械手的工作效率。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种定位精度高、工作效率高的改良结构的机械手爪。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种改良结构的机械手爪，包括上固定盘、下固定盘以及设置于上固定盘和下固定盘之间的动力件，在下固定盘上铰接有若干爪臂，在动力件内设置有导向杆且所述导向杆的下端穿过下固定盘，各爪臂和导向杆之间均设置有连接杆，连接杆的两端分别与导向杆和爪臂铰接连接，动力件能带动导向杆在轴向方向上移动且连接杆能使爪臂张开或收缩。
在上述的一种改良结构的机械手爪中，在上固定盘和下固定盘之间设置有若干支撑柱，所述支撑柱的两端分别抵靠于上固定盘和和下固定盘上。
在上述的一种改良结构的机械手爪中，在导向杆上套设有导向套，所述导向套的两端分别抵靠于动力件和下固定盘上，所述导向杆能沿着导向套在轴向方向上滑移。
在上述的一种改良结构的机械手爪中，在安装盘上向下凸起形成有若干均匀环绕分布与导向杆四周且与爪臂对应的铰接部，在爪臂靠近铰接部一端开设有安装槽，所述铰接部位于安装槽内且在安装部上设置有依次贯穿爪臂和铰接部的销轴，所述爪臂能绕着铰接轴转动。
在上述的一种改良结构的机械手爪中，所述爪臂的数量为3个，且3个爪臂均匀分布于安装盘上。
在上述的一种改良结构的机械手爪中，所述爪臂包括安装部和由安装部向下延伸形成的过渡部，且所述安装部和过渡部之间呈钝角设置，在过渡部远离安装部一端凸起形成有钩部。
在上述的一种改良结构的机械手爪中，在导向杆靠近连接杆一端固连有安装座，在安装座的外表面上均匀分布有与连接杆对应的固连部，所述连接杆两端分别铰接于固连部和安装部上。
在上述的一种改良结构的机械手爪中，在安装部上设置有连接部，所述连接杆铰接于连接部上。
与现有技术相比，本实用新型包括上固定盘、下固定盘以及动力件，在下固定盘上铰接有多个爪臂，在动力件上设置有导向杆且所述导向杆的下端穿过下固定盘，所述各爪臂和导向杆之间均设置有连接杆，动力件能带动导向杆在轴向方向上滑移，使爪臂能准确的抓取或松开工件，在保证了改良结构的机械手爪的工作效率的同时也提高了机械手爪抓取过程中的定位精度。
附图说明
图1是本实用新型的立体图。
图2是本实用新型的主视图。
图3是本实用新型的俯视图。
图中，100、上固定盘；110、下固定盘；111、铰接部；120、动力件；200、爪臂；210、安装部；211、安装槽；220、过渡部；230、钩部；240、销轴；300、导向杆；310、安装座；320、固连部；330、导向套；400、连接杆；410、连接部；500、支撑柱。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1至图3所示，本改良结构的机械手爪包括上固定盘100、下固定盘110以及设置于上固定盘100和下固定盘110之间的动力件120，在下固定盘110上铰接有若干爪臂200，在动力件120内设置有导向杆300且所述导向杆300的下端穿过下固定盘110，各爪臂200和导向杆300之间均设置有连接杆400，连接杆400的两端分别与导向杆300和爪臂200铰接连接，动力件120能带动导向杆300在轴向方向上移动且连接杆400能使爪臂200张开或收缩。
在上固定盘和下固定盘之间设置有多个支撑柱500，支撑柱500的两端分别抵靠于上固定盘和和下固定盘表面，保证了上固定盘和下固定盘安装的稳固性，避免了由于上固定盘和下固定盘之间的位置精度出现偏差而影响改良结构的机械手爪的正常工作。
优选地，上述支撑柱500的数量为3个，但支撑柱500的数量能根据实际使用需要进行适应性调整，3个支撑柱500呈三角形设置于上固定盘和下固定盘之间，在保证了上固定盘和下固定盘安装的稳定性的同时也减少了支撑柱500的数量，降低改良结构的机械手爪的制造成本。
在导向杆300上套设有导向套330，导向套330的两端分别抵靠于动力件120和下固定盘上，导向杆300能沿着导向套330在轴向方向上滑移，导向套330的设置提高了导向杆300的导向精度，避免了由于导向杆300过长导致导向杆300的导向精度出现偏差，甚至影响改良结构的机械手爪的抓取精度现象的产生。
优选地，爪臂200的数量为3个，但是爪臂200的数量能根据实际使用需要进行适应性调整，3个爪臂200之间呈三角形状均匀分布于安装盘下端面，且3个爪臂200分别位于三角形的三个端点上，由于三角形具有高稳定性的特点，从而三个爪臂200呈三角形状的设置提高了改良结构的机械手爪抓取过程中抓取的稳定性，避免了由于改良结构的机械手爪抓取稳定性差而导致工件的掉落，造成工件的损伤现象的产生，提高了改良结构的机械手爪的工作效率。
在安装盘上向下凸起形成有3个均匀环绕分布与导向杆300四周且与3个爪臂200对应的铰接部111，在爪臂200靠近铰接部111一端开设有安装槽211，铰接部111位于安装槽211内且在安装部210上设置有依次贯穿爪臂200和铰接部111的销轴240，爪臂200在工作的过程中能绕着铰接轴转动，铰接部111的设置提高了爪臂200与安装盘之间连接的稳固性，避免了爪臂200与安装盘发生脱落而影响改良结构的机械手爪的工作效率现象的产生。
进一步地，上述爪臂200包括安装部210和过渡部220，安装部210的一端铰接于安装盘上，安装部210的另一端竖直向下延伸形成过渡部220，且安装部210和过渡部220之间呈钝角设置，从而保证当安装部210铰接设置于安装盘上时，过渡部220远离安装盘的轴心线，提高了改良结构的机械手爪的抓取范围和抓取精度，提高了改良结构的机械手爪的工作效率，且在安装部210和导向杆300之间铰接有连接杆400，在过渡部220远离安装部210一端凸起形成有钩部230，钩部230前端面朝安装盘中心线一侧，在导向杆300沿着通孔轴向滑移的过程中，导向杆300能带动安装部210向安装盘的轴心线收缩或张开，使钩部230能抓取或松开工件，提高了工作效率，同时由于安装部210、过渡部220以及钩部230均采用金属材料，具有耐高温和耐腐蚀的效果，从而进一步地扩大了改良结构的机械手爪的适用范围。
进一步地，在导向杆300靠近连接杆400一端固连有安装座310，在安装座310的外表面上均匀分布有与连接杆400对应的固连部320，上述连接杆400两端分别铰接于固连部320和安装部210上，在工作的过程中，连接杆400的能随着导向杆300在轴心线方向上滑移，连接杆400的另一端能向轴心线靠近或远离，从而带动钩部230抓取或松开工件，在保证了提高了改良结构的机械手爪抓取精度的同时也提高了改良结构的机械手爪的灵活性。
在安装部210上设置有连接部410，连接杆400铰接于连接部410上，避免了在安装部210上开设用于安装连接杆400的通孔，导致改良结构的机械手爪在工作过程中安装部210上由于承受力较大而出现应力集中现象的产生，提高了改良结构的机械手爪的使用寿命。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (8)
1.一种改良结构的机械手爪，其特征在于，包括上固定盘、下固定盘以及设置于上固定盘和下固定盘之间的动力件，在下固定盘上铰接有若干爪臂，在动力件内设置有导向杆且所述导向杆的下端穿过下固定盘，各爪臂和导向杆之间均设置有连接杆，连接杆的两端分别与导向杆和爪臂铰接连接，动力件能带动导向杆在轴向方向上移动且连接杆能使爪臂张开或收缩。
2.根据权利要求1所述的一种改良结构的机械手爪，其特征在于，在上固定盘和下固定盘之间设置有若干支撑柱，所述支撑柱的两端分别抵靠于上固定盘和和下固定盘上。
3.根据权利要求1或2所述的一种改良结构的机械手爪，其特征在于，在导向杆上套设有导向套，所述导向套的两端分别抵靠于动力件和下固定盘上，所述导向杆能沿着导向套在轴向方向上滑移。
4.根据权利要求3所述的一种改良结构的机械手爪，其特征在于，在安装盘上向下凸起形成有若干均匀环绕分布与导向杆四周且与爪臂对应的铰接部，在爪臂靠近铰接部一端开设有安装槽，所述铰接部位于安装槽内且在安装部上设置有依次贯穿爪臂和铰接部的销轴，所述爪臂能绕着铰接轴转动。
5.根据权利要求4所述的一种改良结构的机械手爪，其特征在于，所述爪臂的数量为3个，且3个爪臂均匀分布于安装盘上。
6.根据权利要求5所述的一种改良结构的机械手爪，其特征在于，所述爪臂包括安装部和由安装部向下延伸形成的过渡部，且所述安装部和过渡部之间呈钝角设置，在过渡部远离安装部一端凸起形成有钩部。
7.根据权利要求6所述的一种改良结构的机械手爪，其特征在于，在导向杆靠近连接杆一端固连有安装座，在安装座的外表面上均匀分布有与连接杆对应的固连部，所述连接杆两端分别铰接于固连部和安装部上。
8.根据权利要求7所述的一种改良结构的机械手爪，其特征在于，在安装部上设置有连接部，所述连接杆铰接于连接部上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520431553.2U CN204712068U (zh) | 2015-06-19 | 2015-06-19 | 一种改良结构的机械手爪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520431553.2U CN204712068U (zh) | 2015-06-19 | 2015-06-19 | 一种改良结构的机械手爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204712068U true CN204712068U (zh) | 2015-10-21 |
Family
ID=54311093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520431553.2U Expired - Fee Related CN204712068U (zh) | 2015-06-19 | 2015-06-19 | 一种改良结构的机械手爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204712068U (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106024694A (zh) * | 2016-07-14 | 2016-10-12 | 无锡宏纳科技有限公司 | 晶粒移动夹具 |
| CN106799741A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-06-06 | 上海云线娃娃信息科技有限公司 | 具有凸轮转盘和扭簧的机械手 |
| CN107214730A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-09-29 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 筒体转运机构 |
| CN109202947A (zh) * | 2017-12-04 | 2019-01-15 | 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 | 一种自动抓取装置 |
| CN110294364A (zh) * | 2019-06-21 | 2019-10-01 | 浙江理工大学 | 一种适用于圆锥纱筒的抓取机构 |
| CN111811331A (zh) * | 2019-04-11 | 2020-10-23 | 深圳市思泰宇科技有限公司 | 一种适用于烟花筒顶底纸自动压合机构 |
| CN111960103A (zh) * | 2020-09-01 | 2020-11-20 | 四川朗迪新材料有限公司 | 一种具有防滑效果的三爪机械手 |
-
2015
- 2015-06-19 CN CN201520431553.2U patent/CN204712068U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106024694A (zh) * | 2016-07-14 | 2016-10-12 | 无锡宏纳科技有限公司 | 晶粒移动夹具 |
| CN106799741A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-06-06 | 上海云线娃娃信息科技有限公司 | 具有凸轮转盘和扭簧的机械手 |
| CN107214730A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-09-29 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 筒体转运机构 |
| CN109202947A (zh) * | 2017-12-04 | 2019-01-15 | 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 | 一种自动抓取装置 |
| CN111811331A (zh) * | 2019-04-11 | 2020-10-23 | 深圳市思泰宇科技有限公司 | 一种适用于烟花筒顶底纸自动压合机构 |
| CN110294364A (zh) * | 2019-06-21 | 2019-10-01 | 浙江理工大学 | 一种适用于圆锥纱筒的抓取机构 |
| CN111960103A (zh) * | 2020-09-01 | 2020-11-20 | 四川朗迪新材料有限公司 | 一种具有防滑效果的三爪机械手 |
| CN111960103B (zh) * | 2020-09-01 | 2021-09-07 | 四川朗迪新材料有限公司 | 一种具有防滑效果的三爪机械手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204712068U (zh) | 一种改良结构的机械手爪 | |
| CN201149979Y (zh) | 线卡的改进结构 | |
| CN106334918A (zh) | 扣环上料机构 | |
| CN204235550U (zh) | 一种三抓夹持机械手机构 | |
| CN206047428U (zh) | 前悬架控制臂总成焊接夹具 | |
| CN203973560U (zh) | 一种振动式码垛机械爪 | |
| CN204712069U (zh) | 一种机械手爪 | |
| CN103252777A (zh) | 一种可自动微调的机械手 | |
| CN105921374A (zh) | 一种涂胶辅助夹具 | |
| CN204450265U (zh) | 气动铰链夹钳 | |
| CN204111579U (zh) | 一种玻璃成型模具组件 | |
| CN209256242U (zh) | 自动装螺套及自重下落式冲断安装柄机构 | |
| CN105151887A (zh) | 一种铜丝截断装置用放线装置 | |
| CN204585248U (zh) | 一种机器人及其挂线总成 | |
| CN203293202U (zh) | 一种可自动微调的机械手 | |
| CN203792088U (zh) | 机床平衡支承自动找正装置 | |
| CN102794735A (zh) | 一种连杆大头涨断工装 | |
| CN202129770U (zh) | 方向机转向垂臂及转向直拉杆锥度球头拆卸装置 | |
| CN204770049U (zh) | 一种弯管机的快夹机构 | |
| CN105858341B (zh) | 一种铜丝落线顶角机构及具有该机构的收线装置 | |
| CN204051712U (zh) | 一种自适应退吸头装置 | |
| CN205147904U (zh) | 一种发动机曲轴旋转过渡工装 | |
| CN210754516U (zh) | 一种用于方矩管生产的弯曲装置 | |
| CN203765546U (zh) | 无间隙齿轮对齿卡钳 | |
| CN201997885U (zh) | Ｈ型钢组立机点焊装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20151021 Termination date: 20210619 |