CN103252777A - 一种可自动微调的机械手 - Google Patents

一种可自动微调的机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN103252777A
CN103252777A CN2013102058426A CN201310205842A CN103252777A CN 103252777 A CN103252777 A CN 103252777A CN 2013102058426 A CN2013102058426 A CN 2013102058426A CN 201310205842 A CN201310205842 A CN 201310205842A CN 103252777 A CN103252777 A CN 103252777A
Authority
CN
China
Prior art keywords
floating
unsteady
connecting plate
mounting groove
manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2013102058426A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103252777B (zh
Inventor
张有斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ston Robot Changzhou Co ltd
Original Assignee
STON ROBOT MANUFACTURING (CHANGZHOU) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by STON ROBOT MANUFACTURING (CHANGZHOU) Co Ltd filed Critical STON ROBOT MANUFACTURING (CHANGZHOU) Co Ltd
Priority to CN201310205842.6A priority Critical patent/CN103252777B/zh
Publication of CN103252777A publication Critical patent/CN103252777A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103252777B publication Critical patent/CN103252777B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种可自动微调的机械手，具有支架和竖梁，竖梁上设有浮动抓手组件，浮动抓手组件包括浮动抓手和浮动块，浮动块与浮动抓手通过浮动组件连接；浮动组件包括依次设置的弹性体、浮动件和连接板，浮动块上具有安装槽，连接板上具有与安装槽相对应的通孔，通孔孔径小于安装槽孔径，浮动件由大头部和柱体部组成，且大头部的径向最大宽度在通孔孔径与安装槽孔径之间，浮动件的大头部位于安装槽内，柱体部从连接板上的通孔伸出并与浮动抓手固定连接，浮动件的柱体部与连接板的通孔之间具有间隙，连接板与浮动块固定连接。浮动抓手可以实现自动微调，以适应当前的工件位置，使得精密装配可以实现机械的自动化，提高了生产效率。

Description

一种可自动微调的机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，特别涉及一种可自动微调的机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作，用于以固定程序抓取、搬用物件或操作工具的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。然而在对一些精密零部件进行装配时，由于装配精度要求较高，现有的机械手往往会与指定位置带有一定距离或一定角度的偏差，很难做到像人工一样自动微调来适应当前的工件位置。因此，现在大多采用人工操作，例如，在汽车制造领域，活塞通过销与汽车主轴固定连接，这一穿销的工序通常由人工完成，这必然使生产效率低下，生产成本增加。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中，精密零部件装配时，机械手无法自动微调适应当前的工件位置的不足，本发明提供一种可自动微调的机械手。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可自动微调的机械手，具有用于基础支撑的支架和固定在支架上的竖梁，所述竖梁上设有浮动抓手组件，所述浮动抓手组件包括浮动抓手和浮动块，所述浮动块与浮动抓手通过若干均布的浮动组件连接；
所述浮动组件包括弹性体、浮动件和连接板，所述浮动块上具有用于安装所述弹性体的安装槽，所述连接板上具有与安装槽相对应的通孔，所述通孔孔径小于安装槽的孔径，所述浮动件由大头部和柱体部组成，且所述大头部的径向最大宽度在所述通孔孔径与安装槽孔径之间，所述弹性体一端抵靠安装槽的槽底，所述浮动件的大头部位于安装槽内且抵靠弹性体的另一端，所述浮动件的柱体部从连接板上的通孔伸出并与浮动抓手固定连接，所述浮动件的柱体部与连接板的通孔之间具有间隙，所述连接板与所述浮动块固定连接。
为了使浮动块与浮动抓手固定，又能均匀调节浮动抓手上被抓工件的自由度，且不浪费浮动组件的数量，作为一种合理布置，所述浮动块与浮动抓手通过三组均布的浮动组件连接。
为了使浮动抓手组件能够平稳地上下运行，所述竖梁上设有导轨，所述浮动抓手组件通过滑块与竖梁的导轨滑动连接，所述滑块固定在所述浮动抓手组件上。
作为一种驱动方式，所述竖梁上固定有气缸，所述浮动抓手组件通过气缸驱动。
为了保护气缸的杠杆不容易损坏，所述浮动块通过浮动接头与所述气缸的活塞杆固定连接。
作为一种优选，所述浮动件为上大下小的蘑菇状，即浮动件的大头部与弹性体抵靠的顶面为凸弧面，包括凸球面，大头部的径向宽度大于柱体部的径向宽度。由于凸弧面是一种万向节结构，将浮动件的大头部顶面设置为凸弧面，可以使浮动抓手在空间锥面内运动。大头部的径向宽度大于柱体部的径向宽度，可以使浮动件具有一与连接板承接的受力面，限制浮动抓手向下脱离浮动块。
作为一种优选，所述弹性体为弹簧。
本发明的原理是，正常抓取情况下，由于重力作用，浮动组件中的浮动件大头部下端抵靠连接板，即在未触碰到物体前，被抓工件与浮动块是处于相对静止的状态的；当被抓工件到达指定位置进行装配时，如果某一位置具有偏差，靠近这一位置的浮动组件将起到作用，浮动件的柱体部顶起大头部，大头部再将力传递给弹性体，使弹性体收缩；并且由于浮动件的柱体部与连接板的通孔之间具有间隙，可以允许浮动件在通孔内产生一定角度的扭转，从而起到微调的作用。
本发明的有益效果是，本发明的一种可自动微调的机械手，在精密零部件装配时，浮动抓手可以实现自动微调，以适应当前的工件位置，使得精密装配可以实现机械的自动化，提高了生产效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的一种可自动微调的机械手最优实施例的结构示意图。
图2是本发明的一种可自动微调的机械手最优实施例中浮动抓手组件的结构示意图。
图3是图2中A处的局部放大图。
图4是本发明的一种可自动微调的机械手最优实施例中浮动抓手组件的结构示意图。
图5是图4的B-B剖面图。
图中1、竖梁，2、抓手，3、浮动抓手，4、浮动块，4-1、安装槽，5、弹性体，6、浮动件，6-1、大头部，6-2、柱体部，7、连接板，7-1、通孔，8、导轨，9、滑块，10、气缸，11、浮动接头，12、拖链，13、销。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-5所示，本发明的一种可自动微调的机械手的最优实施例，具有用于基础支撑的支架（图中未画出）和固定在支架上的竖梁1，竖梁1上设有抓手2，竖梁1上还设有用于与抓手2配合的可微调被抓工件自由度的浮动抓手组件，浮动抓手组件包括浮动抓手3和浮动块4，浮动块4与浮动抓手3通过三组均布的浮动组件连接。
浮动组件包括弹性体5、浮动件6和连接板7，弹性体5为弹簧，浮动块4上具有用于安装弹性体5的安装槽4-1，连接板7上具有与安装槽4-1相对应的通孔7-1，通孔7-1孔径小于安装槽4-1的孔径，浮动件6为由大头部6-1和柱体部6-2组成的上大下小的蘑菇状，且大头部6-1的径向最大宽度在通孔7-1孔径与安装槽4-1孔径之间。
弹性体5一端抵靠安装槽4-1的槽底，浮动件6的大头部6-1位于安装槽4-1内且抵靠弹性体5的另一端，浮动件6的柱体部6-2从连接板7上的通孔7-1伸出并与浮动抓手3固定连接，浮动件6的柱体部6-2与连接板7的通孔7-1之间具有间隙，连接板7与浮动块4固定连接。
竖梁上设有导轨8，浮动抓手组件通过滑块9与竖梁1的导轨8滑动连接，滑块9固定在浮动抓手组件上。
竖梁1上固定有气缸10，浮动抓手组件通过气缸10驱动。
浮动块4通过浮动接头11与气缸10的活塞杆固定连接。
竖梁1与浮动抓手组件之间还连接有用于引线的拖链12。
本发明可以用于汽车活塞的穿销装配，抓手2抓取活塞，将该活塞送至机床夹具上，浮动抓手3抓取销13，与机床夹具上的活塞和主轴进行装配。抓取销13之前以及抓取销13之后，由于重力作用，浮动组件中的浮动件大头部下端抵靠连接板，即在未触碰到活塞或主轴前，被抓工件与浮动块是处于相对静止的状态的；当销13到达指定位置进行装配时，如果某一位置具有偏差，靠近这一位置的浮动组件将起到作用，浮动件6的柱体部6-2顶起大头部6-1，大头部6-1再将力传递给弹性体5，使弹性体5收缩；并且由于浮动件的柱体部6-2与连接板7的通孔7-1之间具有间隙，可以允许浮动件在通孔7-1内产生一定角度的扭转，从而起到微调的作用。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种可自动微调的机械手，具有用于基础支撑的支架和固定在支架上的竖梁（1），其特征在于：所述竖梁（1）上设有浮动抓手组件，所述浮动抓手组件包括浮动抓手（3）和浮动块（4），所述浮动块（4）与浮动抓手（3）通过若干均布的浮动组件连接；
所述浮动组件包括弹性体（5）、浮动件（6）和连接板（7），所述浮动块（4）上具有用于安装所述弹性体（5）的安装槽（4-1），所述连接板（7）上具有与安装槽（4-1）相对应的通孔（7-1），所述通孔（7-1）孔径小于安装槽（4-1）的孔径，所述浮动件（6）由大头部（6-1）和柱体部（6-2）组成，且所述大头部（6-1）的径向最大宽度在所述通孔（7-1）孔径与安装槽（4-1）孔径之间，所述弹性体（5）一端抵靠安装槽（4-1）的槽底，所述浮动件（6）的大头部（6-1）位于安装槽（4-1）内且抵靠弹性体（5）的另一端，所述浮动件（6）的柱体部（6-2）从连接板（7）上的通孔（7-1）伸出并与浮动抓手（3）固定连接，所述浮动件（6）的柱体部（6-2）与连接板（7）的通孔（7-1）之间具有间隙，所述连接板（7）与所述浮动块（4）固定连接。
2.如权利要求1所述的一种可自动微调的机械手，其特征在于：所述浮动块（4）与浮动抓手（3）通过三组均布的浮动组件连接。
3.如权利要求1所述的一种可自动微调的机械手，其特征在于：所述竖梁上设有导轨（8），所述浮动抓手组件通过滑块（9）与竖梁（1）的导轨（8）滑动连接，所述滑块（9）固定在所述浮动抓手组件上。
4.如权利要求1所述的一种可自动微调的机械手，其特征在于：所述竖梁（1）上固定有气缸（10），所述浮动抓手组件通过气缸（10）驱动。
5.如权利要求4所述的一种可自动微调的机械手，其特征在于：所述浮动块（4）通过浮动接头（11）与所述气缸（10）的活塞杆固定连接。
6.如权利要求1所述的一种可自动微调的机械手，其特征在于：所述浮动件（6）为上大下小的蘑菇状。
7.如权利要求1所述的一种可自动微调的机械手，其特征在于：所述弹性体（5）为弹簧。
CN201310205842.6A 2013-05-29 2013-05-29 一种可自动微调的机械手 Active CN103252777B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310205842.6A CN103252777B (zh) 2013-05-29 2013-05-29 一种可自动微调的机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310205842.6A CN103252777B (zh) 2013-05-29 2013-05-29 一种可自动微调的机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103252777A true CN103252777A (zh) 2013-08-21
CN103252777B CN103252777B (zh) 2015-02-04

Family

ID=48957160

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310205842.6A Active CN103252777B (zh) 2013-05-29 2013-05-29 一种可自动微调的机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103252777B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106931851A (zh) * 2017-04-18 2017-07-07 广州协鸿工业机器人技术有限公司 一种花键检测装置
CN107287710A (zh) * 2017-07-05 2017-10-24 青岛大学 一种自适应锭子安装误差的自动落纱机纱管夹紧装置
CN108705556A (zh) * 2018-08-07 2018-10-26 文浩 一种浮动定位模块
CN109434001A (zh) * 2018-12-03 2019-03-08 广东盛茂达自动控制科技有限公司 托架铆压装置
CN112251885A (zh) * 2020-09-30 2021-01-22 天津工业大学 混编碳/碳复合材料预制体成型工装定位光轴插拔机械手
CN115635400A (zh) * 2022-10-13 2023-01-24 西北有色金属研究院 医用钛合金板材的表面缺陷自动打磨设备

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3824674A (en) * 1972-07-19 1974-07-23 Hitachi Ltd Automatic assembly control method and device therefor
CN101863035A (zh) * 2010-07-02 2010-10-20 华中科技大学 一种机器人用柔性手腕
CN203293202U (zh) * 2013-05-29 2013-11-20 金石机器人常州有限公司 一种可自动微调的机械手

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3824674A (en) * 1972-07-19 1974-07-23 Hitachi Ltd Automatic assembly control method and device therefor
CN101863035A (zh) * 2010-07-02 2010-10-20 华中科技大学 一种机器人用柔性手腕
CN203293202U (zh) * 2013-05-29 2013-11-20 金石机器人常州有限公司 一种可自动微调的机械手

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
曹海燕: "上下料机械手柔性手腕的运动分析及优化设计", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》, no. 4, 15 April 2013 (2013-04-15) *

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106931851A (zh) * 2017-04-18 2017-07-07 广州协鸿工业机器人技术有限公司 一种花键检测装置
CN107287710A (zh) * 2017-07-05 2017-10-24 青岛大学 一种自适应锭子安装误差的自动落纱机纱管夹紧装置
CN108705556A (zh) * 2018-08-07 2018-10-26 文浩 一种浮动定位模块
CN109434001A (zh) * 2018-12-03 2019-03-08 广东盛茂达自动控制科技有限公司 托架铆压装置
CN109434001B (zh) * 2018-12-03 2024-04-12 广东盛茂达自动控制科技有限公司 托架铆压装置
CN112251885A (zh) * 2020-09-30 2021-01-22 天津工业大学 混编碳/碳复合材料预制体成型工装定位光轴插拔机械手
CN112251885B (zh) * 2020-09-30 2021-09-21 天津工业大学 混编碳/碳复合材料预制体成型工装定位光轴插拔机械手
CN115635400A (zh) * 2022-10-13 2023-01-24 西北有色金属研究院 医用钛合金板材的表面缺陷自动打磨设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN103252777B (zh) 2015-02-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103252777A (zh) 一种可自动微调的机械手
CN107891383B (zh) 一种微型电机轴端销子拆装专用夹具
CN105798598B (zh) 用于螺丝拧紧的磁悬浮式可伸缩批头组件
CN203293202U (zh) 一种可自动微调的机械手
CN102990410B (zh) 一种机床刀具支撑机构
CN202053100U (zh) 轻型汽车下车身剪式定位锁止装置
CN109202423A (zh) 一种定位销压装装置
CN108608451B (zh) 一种平面自适应调节的吸盘式机械手
CN112777311A (zh) 变距取料装置
CN203308825U (zh) 自动精确回中位双伸杆气缸
CN205660488U (zh) 一种缓冲限位的立式加工中心
CN103963049A (zh) 一种可调节型机械手装置
CN205703185U (zh) 用于螺丝拧紧的磁悬浮式可伸缩批头组件
CN202878324U (zh) 新型机器人夹具快速更换机构
CN202934575U (zh) 薄板淬火线机械手臂升降装置
CN201554832U (zh) 一种用于滚珠丝杠的防弯曲装置
CN208744704U (zh) 一种吸盘固定部品压入治具
CN214454987U (zh) 变距取料装置
CN205733856U (zh) 一种直线调整机构
CN209698383U (zh) 汽车冷却器膨胀阀和支架装配用横移组件
CN203546337U (zh) 抬针三角导槽机构
CN202829458U (zh) 工件自动抬起装置
CN204338892U (zh) 机床尾座高度与水平度调整结构
CN206316669U (zh) 割草机机头的轴承与齿轮轴装配机的齿轮轴换位装置
CN207757037U (zh) 一种攻牙站

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C56 Change in the name or address of the patentee
CP03 Change of name, title or address

Address after: 213164 Wujin new and high tech Industrial Development Zone, Jiangsu, Hui Hui Road, No. 7, A3,

Patentee after: STON ROBOT CHANGZHOU Co.,Ltd.

Address before: 213100 No. 7 Xinhui Road, South villa, Wujin District, Jiangsu, Changzhou

Patentee before: STON ROBOT MANUFACTURING (CHANGZHOU) Co.,Ltd.

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Manipulator capable of achieving automatic fine adjustment

Effective date of registration: 20180202

Granted publication date: 20150204

Pledgee: Jiangsu Jiangnan Rural Commercial Bank Limited by Share Ltd.

Pledgor: STON ROBOT CHANGZHOU Co.,Ltd.

Registration number: 2018990000126

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Date of cancellation: 20190202

Granted publication date: 20150204

Pledgee: Jiangsu Jiangnan Rural Commercial Bank Limited by Share Ltd.

Pledgor: STON ROBOT CHANGZHOU Co.,Ltd.

Registration number: 2018990000126

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Manipulator capable of achieving automatic fine adjustment

Effective date of registration: 20190202

Granted publication date: 20150204

Pledgee: Jiangsu Jiangnan Rural Commercial Bank Limited by Share Ltd.

Pledgor: STON ROBOT CHANGZHOU Co.,Ltd.

Registration number: 2019990000114

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Date of cancellation: 20201119

Granted publication date: 20150204

Pledgee: Jiangsu Jiangnan Rural Commercial Bank Limited by Share Ltd.

Pledgor: STON ROBOT CHANGZHOU Co.,Ltd.

Registration number: 2019990000114

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: A manipulator with automatic fine adjustment

Effective date of registration: 20201119

Granted publication date: 20150204

Pledgee: Jiangsu Jiangnan Rural Commercial Bank Limited by Share Ltd.

Pledgor: STON ROBOT CHANGZHOU Co.,Ltd.

Registration number: Y2020990001361

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Date of cancellation: 20221013

Granted publication date: 20150204

Pledgee: Jiangsu Jiangnan Rural Commercial Bank Limited by Share Ltd.

Pledgor: STON ROBOT CHANGZHOU Co.,Ltd.

Registration number: Y2020990001361