CN204585248U - 一种机器人及其挂线总成 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人的挂线总成，包括一端用于与活动臂固连，另一端与固定装置相连的穿线管，穿线管用于与固定装置相连的一端设置有朝穿线管径向凸起的凸台，且固定装置包括：用于与机器人固连的卡板，卡板上开设有可供穿线管穿过，且卡装在凸台一侧的卡板通孔；卡装在凸台的另一侧，且扣合固定在卡板上的压块，压块与凸台相对的一侧设置有可供凸台转动的凸台容纳槽。该挂线总成可使得穿线管可跟随活动臂在凸台容纳腔内进行适当旋转，从而有效避免穿线管发生严重形变，避免穿线管与线束发生摩擦和挤压，进而有效避免线束的损坏，提高机器人工作的可靠性。本实用新型还公开了一种具有上述挂线总成的机器人。
Description
技术领域
本实用新型涉及生产设备制造技术领域，特别涉及一种机器人及其挂线总成。
背景技术
随着技术的进步，各种产品的生产过程逐渐实现了机械化和现代化，生产车间中大量的生产环节也逐渐被机器人所取代，这不仅有效提高了产品的生产效率，降低了工人的劳动强度，而且还使得生产过程更加安全。
以空调生产为例，各种线头的焊接目前已经由生产线上的焊接机器人来完成，甚至在一些部件的装配中，也已经采用机器人完成。机器人上设置有各种关节，关节内部设置有关节电机，在关节电机的带动下，机器人可以完成各种预定的动作。
在机器人的装配过程中，各个关节电机需要通过线束连接，线束通常会穿设在机器人上所开设的穿线腔内，而在没有设置穿线腔的部位，需要增设挂线总成来满足穿线需要，如图1中所示，目前的挂线总成通常是将一根钢丝弹簧01的一端与活动臂固定连接，另一端通过压板02压住，然后由锁紧螺栓紧固在安装板03上，线束从钢丝弹簧01的内部穿过，该种固定方式虽然能够很好的将钢丝弹簧01固定，但是在机器人关节活动的过程中，由于钢丝弹簧01的两端相对固定，钢丝弹簧01无法进行转动，因此钢丝弹簧01会发生扭曲变形，变形后的钢丝弹簧01将与内部的线束发生挤压和摩擦，很容易造成内部线束的损坏，进而导致机器人故障。
因此，如何能够有效避免线束损坏，保证机器人工作的可靠性是目前本领域技术人员亟需解决的技术问题。
实用新型内容
本实用新型的目的之一是提供一种机器人的挂线总成，以便能够有效避免线束的损坏，提高机器人工作的可靠性。
本实用新型的另一目的还在于提供一种具有上述挂线总成的机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的机器人的挂线总成，包括一端用于与活动臂固连，另一端与固定装置相连的穿线管，所述穿线管用于与所述固定装置相连的一端设置有朝所述穿线管径向凸起的凸台，且所述固定装置包括：
用于与机器人固连的卡板，所述卡板上开设有可供所述穿线管穿过，且卡装在所述凸台一侧的卡板通孔；
卡装在所述凸台的另一侧，且扣合固定在所述卡板上的压块，所述压块与所述凸台相对的一侧设置有可供所述凸台转动的凸台容纳槽。
优选的，所述凸台为朝所述穿线管径向凸起的环状凸台。
优选的，所述穿线管为钢丝弹簧管。
优选的，所述凸台为直径大于所述穿线管的钢丝弹簧凸台。
优选的，所述穿线管为波纹管。
优选的，所述压块与所述卡板通过紧固螺钉固定。
本实用新型中所公开的机器人包括挂线总成，并且所述挂线总成为上述任意一项所公开的挂线总成。
由以上技术方案中可以看出，本实用新型所公开的挂线总成中，包括穿线管，并且穿线管的一端用于与活动臂固连，另一端与固定装置相连，固定装置包括卡板和压块，卡板用于与机器人固连，并且卡板上开设有可供穿线管穿过，且卡装在凸台一侧的卡板通过孔，压块卡装在凸台的另一侧，并且扣合固定在卡板上，压块与凸台相对的一侧设置有可供凸台转动的凸台容纳槽。
由此可见，本实用新型中所公开的挂线总成中的穿线管，一端与机器人活动臂固定相连，另一端设置有凸台，并且该凸台一侧与卡板卡装，另一侧与压块卡装，整个凸台嵌设在压块上的凸台容纳槽内，并可在凸台容纳槽内旋转，穿线管轴线方向通过卡板和压块定位，机器人在运转的过程中，穿线管可跟随活动臂在凸台容纳腔内进行适当旋转，从而有效避免穿线管发生严重形变，避免穿线管与线束发生摩擦和挤压，进而有效避免线束的损坏，提高机器人工作的可靠性。
本实用新型中所公开的机器人由于包含上述挂线总成，因此该机器人兼具上述挂线总成的相应技术优点，本文对比不再进行赘述。
附图说明
图1为现有技术中挂线总成端部的固定方式示意图；
图2为本实用新型实施例所公开的机器人挂线总成端部的固定方式示意图；
图3为图2的爆炸示意图；
图4为本实用新型实施例所公开的压块的结构示意图。
其中，1为穿线管，2为卡板，3为压块，11为凸台，31为凸台容纳槽。
具体实施方式
本实用新型的核心之一是提供一种机器人的挂线总成，以便能够有效避免线束的损坏，提高机器人工作的可靠性。
本实用新型的另一核心还在于提供一种具有上述挂线总成的机器人。
为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
请参考图2至图4，图2为本实用新型实施例所公开的机器人挂线总成端部的固定方式示意图，图3为图2的爆炸示意图，图4为本实用新型实施例所公开的压块的结构示意图。
本实用新型实施例所公开的机器人的挂线总成，其主要总用是用于在未设置穿线腔的关节间供线束穿过，该挂线总成包括穿线管1，并且穿线管1的一端用于与活动臂连接，另一端与固定装置相连，请参考图2至图4，在本实施例中，穿线管1用于与固定装置相连的一端设置有朝穿线管1径向凸起的凸台11，并且固定装置具体包括卡板2和压块3，其中卡板2应当固定设置在机器人上，并且卡板2上开设有可供穿线管1穿过，并卡装在凸台11一侧的卡板通孔，压块3卡装在凸台11的另一侧，并且压块3扣合固定在卡板2上，其中压块3与凸台11相对的一侧设置有可供凸台11转动的凸台容纳槽31，在进行安装时，可以将卡板2由穿线管1未设置凸台的一端穿入，使其卡装在凸台11的一侧，压块3上同样设置有可供穿线管1穿过，且卡装在凸台11另一侧的通孔，压块3从穿线管1的另一端穿入后扣合固定在卡板2上。
由于上述实施例中所公开的挂线总成中的穿线管1一端与机器人活动臂固定相连，另一端设置有凸台11，并且该凸台11一侧与卡板2卡装，另一侧与压块3卡装，整个凸台11嵌设在压块3上的凸台容纳槽31内，并可在凸台容纳槽31内旋转，穿线管1轴线方向通过卡板2和压块3定位，机器人在运转的过程中，穿线管1可跟随活动臂在凸台容纳腔31内进行适当旋转，从而有效避免穿线管1发生严重形变，避免穿线管1与线束发生摩擦和挤压，进而有效避免线束的损坏，提高机器人工作的可靠性。
不难理解的是，凸台11的形状不受限制，只要其能够保证一侧与卡板2卡装，另一侧与压块3卡装即可，三角形凸台、方形凸台、甚至多边形凸台都是适用的，当然在选择这些形状的凸台11时，需要保证凸台11能够在凸台容纳槽31内进行转动，本实施例中的凸台11优选的采用朝穿线管1径向凸起的环状凸台，环状凸台一方面使得穿线管1容易生产，另一方面也使得凸台容纳槽31所占用的空间较小，方便挂线总成在机器人上的布置和安装。
穿线管1可以为目前普遍采用的具有伸缩功能的波纹管，但是波纹管在使用一段时间后容易出现老化导致破损，为了进一步优化方案，本实施例中的穿线管1采用钢丝弹簧管，钢丝弹簧管的伸缩性能要显著强于波纹管，能够随着活动臂进行多个方向的伸缩和旋转，并且其使用寿命也显著高于波纹管，当穿线管1采用钢丝弹簧管时，凸台11可以为采用其他材料额外镶设在钢丝弹簧管上的部件，也可以是与钢丝弹簧管一体的，并且直径大于穿线管1的钢丝弹簧凸台，如图2至4中所示的穿线管1，其凸台11与穿线管1为一体式结构，凸台11与穿线管1均是通过一根钢丝螺旋环绕形成。
在本实用新型实施例中，压块3与卡板2之间通过紧固螺钉固定，采用紧固螺钉将卡板2和压块3连接后方便可以有效提高后期维护时的便利性，当挂线总成需要维护时，仅需将紧固螺钉拆下，就可以整体拆下挂线总成，因此本实用新型中所公开的挂线总成还具有拆装方便、结构简单实用的优点。
本实用新型中还公开了一种机器人，该机器人中设置有挂线总成，并且挂线总成为上述任意一实施例中所公开的挂线总成。
由于本实用新型中所公开的机器人采用了上述挂线总成，因而该机器人兼具上述挂线总成相应的优点，本申请文件中对此不再进行赘述。
以上对本实用新型所提供的机器人及其挂线总成进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
Claims (7)
1.一种机器人的挂线总成，包括一端用于与活动臂固连，另一端与固定装置相连的穿线管(1)，其特征在于，所述穿线管(1)用于与所述固定装置相连的一端设置有朝所述穿线管(1)径向凸起的凸台(31)，且所述固定装置包括：
用于与机器人固连的卡板(2)，所述卡板(2)上开设有可供所述穿线管(1)穿过，且卡装在所述凸台(11)一侧的卡板通孔；
卡装在所述凸台(11)的另一侧，且扣合固定在所述卡板(2)上的压块(3)，所述压块(3)与所述凸台(11)相对的一侧设置有可供所述凸台(11)转动的凸台容纳槽(31)。
2.根据权利要求1所述的挂线总成，其特征在于，所述凸台(11)为朝所述穿线管(1)径向凸起的环状凸台。
3.根据权利要求1所述的挂线总成，其特征在于，所述穿线管(1)为钢丝弹簧管。
4.根据权利要求3所述的挂线总成，其特征在于，所述凸台(11)为直径大于所述穿线管(1)的钢丝弹簧凸台。
5.根据权利要求1所述的挂线总成，其特征在于，所述穿线管(1)为波纹管。
6.根据权利要求1所述的挂线总成，其特征在于，所述压块(3)与所述卡板(2)通过紧固螺钉固定。
7.一种机器人，包括挂线总成，其特征在于，所述挂线总成为权利要求1-6任意一项所述的挂线总成。
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