CN111571624A - 一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置 - Google Patents

一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置 Download PDF

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CN111571624A CN202010495798.7A CN202010495798A CN111571624A CN 111571624 A CN111571624 A CN 111571624A CN 202010495798 A CN202010495798 A CN 202010495798A CN 111571624 A CN111571624 A CN 111571624A
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Abstract

本发明公开了一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置，包括安装箱，所述安装箱内设有安装腔，所述安装腔内设有抓取机构，所述抓取机构包括设置在所述安装腔左右端壁内的移动槽，所述移动槽内滑动安装有移动板，所述移动板前端面内相对于中心对称转动安装有装有扭簧的抓取轴。通过在抓取时对于包装瓶进行控制，避免抓取时力度过大而使得包装瓶破碎，若抓取力度过小则会使得在移动过程中造成脱离，而造成损失，并在抓取时通过喷气检测包装瓶内壁是否存在破损的缺陷。

Description

一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置
技术领域
本发明涉及机器人抓取设备相关技术领域，具体地说是一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置。
背景技术
化妆品是为了美化、保留或改变人的外表（例如为了表演）而用于人体的调剂，或为了净、染、擦、矫正或保护皮肤、头发、指甲、眼睛或牙齿而用的调剂。在包装化妆品时需要对于化妆品的包装瓶进行检测，且往往是通过操作人员手持进行挑选并抓取一个进行检测，若检测的为合格品则不需要对于单批次的包装瓶进行检测，但这样会使得有残次的包装瓶流出并装载化妆品，这样会使得产品信誉受到影响，且包装瓶易破碎，在抓取时需要小心抓取，避免造成损失。
发明内容
针对上述技术的不足，本发明提出了一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置，能够克服上述缺陷。
本发明装置的一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置，包括安装箱，所述安装箱内设有安装腔，所述安装腔内设有抓取机构，所述抓取机构包括设置在所述安装腔左右端壁内的移动槽，所述移动槽内滑动安装有移动板，所述移动板前端面内相对于中心对称转动安装有装有扭簧的抓取轴，所述抓取轴上固定安装有相互啮合的抓取齿轮，左侧的所述抓取轴上固定安装有分别位于所述抓取齿轮前后侧的锥齿轮四和棘轮，所述移动板前端面内转动安装有位于所述棘轮上侧装有扭簧的锁紧轴，所述锁紧轴上固定安装有棘爪，所述抓取齿轮外侧端面固定安装有驱动块，所述驱动块下端面铰接连接有倾斜的并内设有弹簧的伸缩块，所述移动板前端面内转动安装有位于所述抓取轴下侧的转动轴，所述转动轴上转动安装有倾斜的转动块，所述转动块内设有转动槽，所述伸缩块前端面固定安装有在所述转动槽内滑动配合的凸出块，所述安装腔内设有检测机构，所述检测机构包括分别固定安装在左右侧所述伸缩块下端面的抓取块一和抓取块二，所述抓取块一内设有抓取腔一，所述抓取块一内还设有位于所述抓取腔一上侧的推动槽，所述推动槽后端壁内转动安装有装有扭簧的推动轴，所述推动轴上固定安装有转动板，所述转动板左侧下端面固定安装有连接至所述抓取腔一内的斜面块，所述抓取块二内设有抓取腔二，所述安装腔内设有筛分机构。
优选地，所述抓取机构还包括固定安装在所述安装腔上端壁的电机，所述电机下端动力连接有主动轴，所述安装腔前端壁内转动安装有装有扭簧的驱动轴，所述驱动轴上固定安装有后端为弧形的驱动杆，所述驱动杆前侧上端面铰接连接有推动杆，所述安装腔前端壁内设有驱动槽，所述驱动槽内滑动安装有下端面与所述推动杆铰接连接的固定块，所述固定块内转动安装有与所述主动轴花键连接的花键套，所述花键套上固定安装有位于所述固定块下侧且与所述抓取轴啮合的锥齿轮三，所述花键套上还固定安装有位于所述固定块上侧锥齿轮二。
优选地，所述检测机构还包括转动安装在所述抓取腔一前端壁内的并装有扭簧的夹持轴一，所述夹持轴一上固定安装有弧形的并倾斜且右侧设有斜面的夹持块一，所述抓取腔一内滑动安装有位于所述夹持块一左侧并抵接的橡胶块一，所述橡胶块一左端面与所述抓取腔一左端壁之间固定连接有夹持弹簧一，所述推动槽与所述抓取腔一前后端壁内滑动安装有磁性块。
优选地，所述筛分机构还包括转动安装在所述抓取腔二前端壁内的并装有扭簧的夹持轴二，所述夹持轴二上固定安装有弧形的并倾斜且左侧设有斜面的夹持块二，所述抓取腔二内滑动安装有位于所述夹持块二右侧并抵接的橡胶块二，所述橡胶块二右端面与所述抓取腔二下侧右端壁之间固定连接有夹持弹簧二，所述抓取腔二上侧端面内滑动安装有与所述磁性块相吸的磁性板，所述磁性板内固定安装有检测气泵，所述磁性板上端面与所述抓取腔二左侧上端壁之间固定连接有检测弹簧。
优选地，所述筛分机构还包括转动安装在所述安装腔后端面内移动轴，所述移动轴上固定安装有能够和所述锥齿轮二啮合的锥齿轮一，所述移动轴上还固定安装有位于所述锥齿轮一后侧的转动套筒，所述转动套筒内设有能够带动所述移动板移动的轨迹槽，所述安装腔后端壁固定安装有位于所述转动套筒下侧的斜面杆。
优选地，所述筛分机构还包括设置在所述安装腔底端面内的滑移槽，所述滑移槽内滑动安装有放置箱，所述放置箱前端面与所述滑移槽前端壁之间固定连接有滑移弹簧，所述安装腔后端壁固定安装有推动气泵，所述推动气泵前端动力连接能够伸缩并与所述放置箱后端面固定连接的推动管，所述放置箱内设有放置腔，所述放置腔底端面固定安装有隔离板，所述放置腔内相对于所述隔离板前后对称滑动安装有承载板，所述承载板下端面与所述放置腔底端壁之间固定连接有放置弹簧，所述安装腔底端面固定安装有位于所述放置箱前侧的放置台。
有益效果为：本发明装置通过将化妆品的包装瓶进行抓取，通过在抓取时对于包装瓶进行控制，避免抓取时力度过大而使得包装瓶破碎，若抓取力度过小则会使得在移动过程中造成脱离，而造成损失，并在抓取时通过喷气检测包装瓶内壁是否存在破损的缺陷，若有破损时在将破碎的包装瓶进行分开收取，避免与完好的包装瓶进行混合而造成产品信誉受到影响。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置结构示意主视图；
图2为本发明实施例图1中A-A的结构示意图；
图3为本发明实施例图1中B处的放大结构示意图：
图4为本发明实施例图1中C处的放大结构示意图：
图5为本发明实施例图2中D方向的结构示意图。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和或步骤以外，均可以以任何方式组合。
下面结合图1-5对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
本发明装置的一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置，包括安装箱10，所述安装箱10内设有安装腔11，所述安装腔11内设有能够将需要搬运的化妆品包装瓶进行抓取的抓取机构69，所述抓取机构69包括设置在所述安装腔11左右端壁内的移动槽27，所述移动槽27内滑动安装有移动板20，所述移动板20前端面内相对于中心对称转动安装有装有扭簧的抓取轴18，所述抓取轴18上固定安装有相互啮合的抓取齿轮21，左侧的所述抓取轴18上固定安装有分别位于所述抓取齿轮21前后侧的锥齿轮四65和棘轮22，所述移动板20前端面内转动安装有位于所述棘轮22上侧装有扭簧的锁紧轴24，所述锁紧轴24上固定安装有棘爪23，所述抓取齿轮21外侧端面固定安装有驱动块19，所述驱动块19下端面铰接连接有倾斜的并内设有弹簧的伸缩块17，所述移动板20前端面内转动安装有位于所述抓取轴18下侧的转动轴16，所述转动轴16上转动安装有倾斜的转动块15，所述转动块15内设有转动槽14，所述伸缩块17前端面固定安装有在所述转动槽14内滑动配合的凸出块13，所述安装腔11内设有能够将抓取的化妆品包装瓶进行检测并判断是否完整的检测机构70，所述检测机构70包括分别固定安装在左右侧所述伸缩块17下端面的抓取块一12和抓取块二36，所述抓取块一12内设有抓取腔一46，所述抓取块一12内还设有位于所述抓取腔一46上侧的推动槽40，所述推动槽40后端壁内转动安装有装有扭簧的推动轴39，所述推动轴39上固定安装有转动板41，所述转动板41左侧下端面固定安装有连接至所述抓取腔一46内的斜面块42，所述抓取块二36内设有抓取腔二49，所述安装腔11内设有能够将检测完的化妆品包装瓶进行区分放置避免混合在一起而影响产品信誉的筛分机构71。
有益地，所述抓取机构69还包括固定安装在所述安装腔11上端壁的电机58，所述电机58下端动力连接有主动轴59，所述安装腔11前端壁内转动安装有装有扭簧的驱动轴67，所述驱动轴67上固定安装有后端为弧形的驱动杆68，所述驱动杆68前侧上端面铰接连接有推动杆66，所述安装腔11前端壁内设有驱动槽62，所述驱动槽62内滑动安装有下端面与所述推动杆66铰接连接的固定块63，所述固定块63内转动安装有与所述主动轴59花键连接的花键套60，所述花键套60上固定安装有位于所述固定块63下侧且与所述抓取轴18啮合的锥齿轮三64，所述花键套60上还固定安装有位于所述固定块63上侧锥齿轮二61，通过所述驱动杆68的弧面与所述抓取块一12前端面摩擦，促使所述驱动杆68绕所述驱动轴67转动，促使所述推动杆66带动所述固定块63向上移动。
有益地，所述检测机构70还包括转动安装在所述抓取腔一46前端壁内的并装有扭簧的夹持轴一45，所述夹持轴一45上固定安装有弧形的并倾斜且右侧设有斜面的夹持块一73，所述抓取腔一46内滑动安装有位于所述夹持块一73左侧并抵接的橡胶块一43，所述橡胶块一43左端面与所述抓取腔一46左端壁之间固定连接有夹持弹簧一44，所述推动槽40与所述抓取腔一46前后端壁内滑动安装有磁性块47，通过所述夹持块一73的斜面抵接包装瓶底部，并使得包装瓶在所述抓取块一12的继续移动下放置在所述夹持块一73上，促使所述夹持块一73绕所述夹持轴一45转动，并使得所述橡胶块一43向左移动，推动所述斜面块42向上移动，使得所述转动板41绕所述推动轴39转动。
有益地，所述筛分机构71还包括转动安装在所述抓取腔二49前端壁内的并装有扭簧的夹持轴二50，所述夹持轴二50上固定安装有弧形的并倾斜且左侧设有斜面的夹持块二51，所述抓取腔二49内滑动安装有位于所述夹持块二51右侧并抵接的橡胶块二53，所述橡胶块二53右端面与所述抓取腔二49下侧右端壁之间固定连接有夹持弹簧二52，所述抓取腔二49上侧端面内滑动安装有与所述磁性块47相吸的磁性板48，所述磁性板48内固定安装有检测气泵72，所述磁性板48上端面与所述抓取腔二49左侧上端壁之间固定连接有检测弹簧30，通过所述夹持块二51的斜面抵接包装瓶底部，并使得包装瓶在所述抓取块二36的继续移动下放置在所述夹持块二51上，促使所述夹持块二51绕所述夹持轴二50转动，并使得所述橡胶块二53向左移动。
有益地，所述筛分机构71还包括转动安装在所述安装腔11后端面内移动轴26，所述移动轴26上固定安装有能够和所述锥齿轮二61啮合的锥齿轮一57，所述移动轴26上还固定安装有位于所述锥齿轮一57后侧的转动套筒25，所述转动套筒25内设有能够带动所述移动板20移动的轨迹槽56，所述安装腔11后端壁固定安装有位于所述转动套筒25下侧的斜面杆55，通过所述主动轴59旋转，促使所述主动轴59通过所述锥齿轮二61与所述锥齿轮一57之间的啮合传动，从而导致所述移动轴26旋转，促使所述转动套筒25转动，并带动所述移动板20在所述轨迹槽56内前后移动。
有益地，所述筛分机构71还包括设置在所述安装腔11底端面内的滑移槽28，所述滑移槽28内滑动安装有放置箱37，所述放置箱37前端面与所述滑移槽28前端壁之间固定连接有滑移弹簧29，所述安装腔11后端壁固定安装有推动气泵34，所述推动气泵34前端动力连接能够伸缩并与所述放置箱37后端面固定连接的推动管33，所述放置箱37内设有放置腔31，所述放置腔31底端面固定安装有隔离板54，所述放置腔31内相对于所述隔离板54前后对称滑动安装有承载板35，所述承载板35下端面与所述放置腔31底端壁之间固定连接有放置弹簧32，所述安装腔11底端面固定安装有位于所述放置箱37前侧的放置台38，通过将区分包装瓶是否损坏，并促使将好的包装瓶放置在前侧的所述承载板35上，而内部有损坏的包装瓶放置在后侧的所述承载板35上。
初始状态下，夹持弹簧一44处于未变形状态，夹持弹簧二52处于未变形状态，检测弹簧30处于未变形状态，滑移弹簧29处于未变形状态，放置弹簧32处于未变形状态。
开始工作时，启动电机58，促使主动轴59旋转，使得所述花键套60转动，使得花键套60通过锥齿轮三64与锥齿轮四65之间啮合传动，从而导致抓取轴18旋转，促使棘轮22转动，进行对于放置在放置台38上的包装瓶进行抓取，并通过棘爪23防止棘轮22在带动抓取轴18在抓取完毕后进行放开而损坏产品，以及促使左侧的抓取齿轮21啮合右侧的抓取齿轮21转动，使得驱动块19绕圆心转动，带动伸缩块17向内侧移动，促使凸出块13在转动槽14内滑动并带动转动块15绕转动轴16转动，并使得左侧伸缩块17带动抓取块一12向右移动以及带动右侧伸缩块17带动抓取块二36向左移动；通过夹持块二51的斜面抵接包装瓶底部，并使得包装瓶在抓取块二36的继续移动下放置在夹持块二51上，促使夹持块二51绕夹持轴二50转动，并使得橡胶块二53向左移动，通过夹持块一73的斜面抵接包装瓶底部，并使得包装瓶在抓取块一12的继续移动下放置在夹持块一73上，促使夹持块一73绕夹持轴一45转动，并使得橡胶块一43向左移动，推动斜面块42向上移动，使得转动板41绕推动轴39转动，同时促使磁性块47与磁性板48相吸，并在转动板41的转动下，带动磁性块47和磁性板48向下移动将包装瓶的瓶口抵接，通过检测气泵72从瓶内排出气体进行检测包装瓶是否完整；同时通过驱动杆68的弧面与抓取块一12前端面之间的摩擦，促使驱动杆68绕驱动轴67转动，促使推动杆66带动固定块63向上移动，促使锥齿轮三64与锥齿轮四65断开啮合，而促使花键套60通过锥齿轮二61与锥齿轮一57之间的啮合传动，从而导致移动轴26旋转，促使转动套筒25转动，并带动移动板20在轨迹槽56内前后移动；当斜面杆55抵接棘爪23时，促使抓取轴18在扭簧在作用下回到初始位置，使得抓取并检查的包装瓶进行放置，通过将区分包装瓶是否损坏，并促使将好的包装瓶放置在前侧的承载板35上，而内部有损坏的包装瓶，通过启动推动气泵34，通过推动管33推动放置箱37在滑移槽28内向前滑动，并使得内部有损坏的包装瓶放置在后侧的承载板35上，避免与完好的包装瓶进行混合而造成产品信誉受到影响，当全部检查完毕后，关闭电机58，促使装置回到初始位置。
有益效果为：本发明装置通过将化妆品的包装瓶进行抓取，通过在抓取时对于包装瓶进行控制，避免抓取时力度过大而使得包装瓶破碎，若抓取力度过小则会使得在移动过程中造成脱离，而造成损失，并在抓取时通过喷气检测包装瓶内壁是否存在破损的缺陷，若有破损时在将破碎的包装瓶进行分开收取，避免与完好的包装瓶进行混合而造成产品信誉受到影响。
以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置，包括安装箱，其特征在于：所述安装箱内设有安装腔，所述安装腔内设有抓取机构，所述抓取机构包括设置在所述安装腔左右端壁内的移动槽，所述移动槽内滑动安装有移动板，所述移动板前端面内相对于中心对称转动安装有装有扭簧的抓取轴，所述抓取轴上固定安装有相互啮合的抓取齿轮，左侧的所述抓取轴上固定安装有分别位于所述抓取齿轮前后侧的锥齿轮四和棘轮，所述移动板前端面内转动安装有位于所述棘轮上侧装有扭簧的锁紧轴，所述锁紧轴上固定安装有棘爪，所述抓取齿轮外侧端面固定安装有驱动块，所述驱动块下端面铰接连接有倾斜的并内设有弹簧的伸缩块，所述移动板前端面内转动安装有位于所述抓取轴下侧的转动轴，所述转动轴上转动安装有倾斜的转动块，所述转动块内设有转动槽，所述伸缩块前端面固定安装有在所述转动槽内滑动配合的凸出块，所述安装腔内设有检测机构，所述检测机构包括分别固定安装在左右侧所述伸缩块下端面的抓取块一和抓取块二，所述抓取块一内设有抓取腔一，所述抓取块一内还设有位于所述抓取腔一上侧的推动槽，所述推动槽后端壁内转动安装有装有扭簧的推动轴，所述推动轴上固定安装有转动板，所述转动板左侧下端面固定安装有连接至所述抓取腔一内的斜面块，所述抓取块二内设有抓取腔二，所述安装腔内设有筛分机构。
2.根据权利要求1所述的一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置，其特征在于：所述抓取机构还包括固定安装在所述安装腔上端壁的电机，所述电机下端动力连接有主动轴，所述安装腔前端壁内转动安装有装有扭簧的驱动轴，所述驱动轴上固定安装有后端为弧形的驱动杆，所述驱动杆前侧上端面铰接连接有推动杆，所述安装腔前端壁内设有驱动槽，所述驱动槽内滑动安装有下端面与所述推动杆铰接连接的固定块，所述固定块内转动安装有与所述主动轴花键连接的花键套，所述花键套上固定安装有位于所述固定块下侧且与所述抓取轴啮合的锥齿轮三，所述花键套上还固定安装有位于所述固定块上侧锥齿轮二。
3.根据权利要求1所述的一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置，其特征在于：所述检测机构还包括转动安装在所述抓取腔一前端壁内的并装有扭簧的夹持轴一，所述夹持轴一上固定安装有弧形的并倾斜且右侧设有斜面的夹持块一，所述抓取腔一内滑动安装有位于所述夹持块一左侧并抵接的橡胶块一，所述橡胶块一左端面与所述抓取腔一左端壁之间固定连接有夹持弹簧一，所述推动槽与所述抓取腔一前后端壁内滑动安装有磁性块。
4.根据权利要求1所述的一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置，其特征在于：所述筛分机构还包括转动安装在所述抓取腔二前端壁内的并装有扭簧的夹持轴二，所述夹持轴二上固定安装有弧形的并倾斜且左侧设有斜面的夹持块二，所述抓取腔二内滑动安装有位于所述夹持块二右侧并抵接的橡胶块二，所述橡胶块二右端面与所述抓取腔二下侧右端壁之间固定连接有夹持弹簧二，所述抓取腔二上侧端面内滑动安装有与所述磁性块相吸的磁性板，所述磁性板内固定安装有检测气泵，所述磁性板上端面与所述抓取腔二左侧上端壁之间固定连接有检测弹簧。
5.根据权利要求1所述的一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置，其特征在于：所述筛分机构还包括转动安装在所述安装腔后端面内移动轴，所述移动轴上固定安装有能够和所述锥齿轮二啮合的锥齿轮一，所述移动轴上还固定安装有位于所述锥齿轮一后侧的转动套筒，所述转动套筒内设有能够带动所述移动板移动的轨迹槽，所述安装腔后端壁固定安装有位于所述转动套筒下侧的斜面杆。
6.根据权利要求1所述的一种检测化妆品包装瓶破损的抓取装置，其特征在于：所述筛分机构还包括设置在所述安装腔底端面内的滑移槽，所述滑移槽内滑动安装有放置箱，所述放置箱前端面与所述滑移槽前端壁之间固定连接有滑移弹簧，所述安装腔后端壁固定安装有推动气泵，所述推动气泵前端动力连接能够伸缩并与所述放置箱后端面固定连接的推动管，所述放置箱内设有放置腔，所述放置腔底端面固定安装有隔离板，所述放置腔内相对于所述隔离板前后对称滑动安装有承载板，所述承载板下端面与所述放置腔底端壁之间固定连接有放置弹簧，所述安装腔底端面固定安装有位于所述放置箱前侧的放置台。
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CN111960103A (zh) * 2020-09-01 2020-11-20 四川朗迪新材料有限公司 一种具有防滑效果的三爪机械手
CN113478510A (zh) * 2021-06-30 2021-10-08 江西机电职业技术学院 一种机械抓手

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