CN213731820U - 一种防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手，包括机器人本体、连接和双向丝杆，所述机器人本体左侧设置有连接臂，且连接臂上方安装有伺服电机，所述双向丝杆外侧螺纹连接有齿条板，且齿条板右侧卡合有竖板，所述连接臂前后内壁均轴承连接有连接轴，且连接轴外侧均焊接有连接板，所述机器人本体前后底部均焊接有电动伸缩杆，且电动伸缩杆左侧均螺钉连接有竖杆。该防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手安装有电动伸缩杆、竖杆和帆布，使得通过电动伸缩杆、竖杆和帆布能有效的对可能掉落下来的电子产品货物接住，从而避免了电子产品货物掉落在地上时内部和外表面产生损坏的问题。

Description

一种防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手。

背景技术

工业机器人是工业领域中的多关节活动式机器设备，其能够通过自身控制执行工作，主要是靠自身动力驱动零件来完成任务的机器，随着科技的发展，现代的工业机器人还能根据人工智能技术的原则执行任务，从而这种工业机器人在工业领域中起着非常重要的作用，而目前市场是的工业机器人依然存在着缺陷，就比如：

现有的工业机器人在对电子产品的货物抓起夹持移动的过程中，由于工业机器人本身处于灵活转动模式，从而使得夹持在夹持爪中间的电子产品在进行移动放置的过程中容易出现掉落导致其外表面和内部产生损坏的现象，进而给人们带来了不便；

因此我们便提出了防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手能够很好的解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手，以解决上述背景技术提出的目前市场上工业机器人在对电子产品的货物抓起夹持移动的过程中，由于工业机器人本身处于灵活转动模式，从而使得夹持在夹持爪中间的电子产品在进行移动放置的过程中容易出现掉落导致其外表面和内部产生损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手，包括机器人本体、连接臂和双向丝杆，所述机器人本体左侧设置有连接臂，且连接臂上方安装有伺服电机，并且伺服电机的输出端通过联轴器与双向丝杆相连接，所述双向丝杆外侧螺纹连接有齿条板，且齿条板右侧卡合有竖板，所述连接臂前后内壁均轴承连接有连接轴，且连接轴外侧均焊接有连接板，并且连接板左侧内部均固定有固定轴，而且固定轴外侧焊接有夹持爪，所述机器人本体前后底部均焊接有电动伸缩杆，且电动伸缩杆左侧均螺钉连接有竖杆。

优选的，所述竖板左侧内部开设有滑槽，且滑槽与齿条板构成滑动结构，并且滑槽呈“T”字形状。

优选的，所述连接轴外侧固定有齿轮，且齿轮与齿条板左侧相互啮合，并且齿条板与齿轮呈一一对应关系。

优选的，所述连接板呈弧形状，且连接板关于连接臂的横向中心线对称设置有2个，并且连接板朝向内侧。

优选的，所述夹持爪内侧均粘接有海绵垫，且海绵垫底部均设置有凸台，并且凸台为防滑材质。

优选的，所述竖杆前后内侧固定有帆布，且帆布的展开尺寸大于夹持爪的长度尺寸。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手；

(1)设置有双向丝杆、齿条板、竖板、滑槽、连接轴、齿轮、连接板、固定轴和夹持爪，使得通过以上零件能有效的对需要转流程的电子产品货进行夹取移动，从而增加了电子产品货物的机械化生产，进而提高了整个科技的发展，增加了整体的使用性和便捷性；

(2)设置有海绵垫和凸台，使得通过海绵垫和凸台能有效的避免夹持爪在对电子产品货物夹取移动时导致出现划伤外表面的问题，增加了电子产品的安全性；

(3)设置有电动伸缩杆、竖杆和帆布，使得通过电动伸缩杆、竖杆和帆布能有效的对可能掉落下来的电子产品货物接住，从而避免了电子产品货物掉落在地上时内部和外表面产生损坏的问题。

附图说明

图1为本实用新型主剖结构示意图；

图2为本实用新型连接板与固定轴的安装结构示意图；

图3为本实用新型双向丝杆和齿条板的安装结构示意图；

图4为本实用新型图1中A处放大结构示意图；

图5为本实用新型图2中B处放大结构示意图；

图6为本实用新型图2中C处放大结构示意图。

图中：1、机器人本体；2、连接臂；3、伺服电机；4、双向丝杆；5、齿条板；6、竖板；601、滑槽；7、连接轴；701、齿轮；8、连接板；9、固定轴；10、夹持爪；1001、海绵垫；1002、凸台；11、电动伸缩杆；12、竖杆；1201、帆布。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手，包括机器人本体1、连接臂2、伺服电机3、双向丝杆4、齿条板5、竖板6、滑槽601、连接轴7、齿轮701、连接板8、固定轴9、夹持爪10、海绵垫1001、凸台1002、电动伸缩杆11、竖杆12和帆布1201，机器人本体1左侧设置有连接臂2，且连接臂2上方安装有伺服电机3，并且伺服电机3的输出端通过联轴器与双向丝杆4相连接，双向丝杆4外侧螺纹连接有齿条板5，且齿条板5右侧卡合有竖板6，连接臂2前后内壁均轴承连接有连接轴7，且连接轴7外侧均焊接有连接板8，并且连接板8左侧内部均固定有固定轴9，而且固定轴9外侧焊接有夹持爪10，机器人本体1前后底部均焊接有电动伸缩杆11，且电动伸缩杆11左侧均螺钉连接有竖杆12。

竖板6左侧内部开设有滑槽601，且滑槽601与齿条板5构成滑动结构，并且滑槽601呈“T”字形状，上述结构的设计，使得通过齿条板5有效的在滑槽601内侧进行上下滑动，增加了齿条板5移动过程中的稳定性。

连接轴7外侧固定有齿轮701，且齿轮701与齿条板5左侧相互啮合，并且齿条板5与齿轮701呈一一对应关系，上述结构的设计，使得通过上下两侧的齿条板5内外移动时能有效的带动上下两侧的齿轮701同时正反进行旋转，增加了整体的传动作用。

连接板8呈弧形状，且连接板8关于连接臂2的横向中心线对称设置有2个，并且连接板8朝向内侧，上述结构的设计，使得通过连接板8能有效的带动夹持爪10同时内外移动，从而便于了夹持爪10有效的对电子产品货物夹取和摆放，增加了整体的便捷性。

夹持爪10内侧均粘接有海绵垫1001，且海绵垫1001底部均设置有凸台1002，并且凸台1002为防滑材质，上述结构的设计，使得通过海绵垫1001和凸台1002有效的避免在对电子产品货物夹持时导致外表面出现划伤的问题，增加了整体的安全性。

竖杆12前后内侧固定有帆布1201，且帆布1201的展开尺寸大于夹持爪10的长度尺寸，上述结构的设计，使得通过帆布1201能有效的接住可能会掉下来的电子产品货物，从而避免了电子产品货物掉落在地上时导致出现损坏的问题。

工作原理：在使用该防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手时，首先如图1-3和图5-6所示，先通过人为控制机器人本体1移动到工作台旁边，此时需要机器人本体1本体将货物抓取夹起并且进行下一道加工流程，具体操作步骤如下，先启动伺服电机3驱动双向丝杆4旋转，通过双向丝杆4旋转带动齿条板5配合着竖板6左侧的滑槽601同时向内侧移动，从而通过齿条板5向内侧移动时能有效的带动齿轮701配合着连接轴7同时向外侧旋转，进而通过连接轴7同时向外侧旋转时能有效的带动连接板8和固定轴9向外侧翻转，继而使得夹持爪10配合着固定轴9同时向外侧翻转，然后通过机器人本体1自身的功能将夹持爪10移动到电子产品货物的中间处，使得电子产品货物镶嵌在夹持爪10上下的中间处，在启动伺服电机3进行反转，后续步骤同上，最终使得夹持爪10能有效的将电子产品货物夹式抓取，然后进行移动放置，为了避免在对电子产品货物夹持移动时导致其外部出现划伤的问题，本人在夹持爪10端部内侧粘接有海绵垫1001，且海绵垫1001内侧设置有防滑凸台1002，此设置能够有效的避免电子产品货物在夹持移动过程中产生划伤的问题，增了整体的实用性；

如图1和图4所示，为了防止电子货物夹式抓取移动过程中产生掉落的问题，本人在连接臂2底部固定有电动伸缩杆11，此时可开启电动伸缩杆11，使得电动伸缩杆11将左端的竖杆12向左侧移动，从而通过竖杆12向左移动带动帆布1201有效的进行撑开，进而有效的解决了上方提出的问题，由此，完成一系列工作，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手，包括机器人本体(1)、连接臂(2)和双向丝杆(4)，其特征在于：所述机器人本体(1)左侧设置有连接臂(2)，且连接臂(2)上方安装有伺服电机(3)，并且伺服电机(3)的输出端通过联轴器与双向丝杆(4)相连接，所述双向丝杆(4)外侧螺纹连接有齿条板(5)，且齿条板(5)右侧卡合有竖板(6)，所述连接臂(2)前后内壁均轴承连接有连接轴(7)，且连接轴(7)外侧均焊接有连接板(8)，并且连接板(8)左侧内部均固定有固定轴(9)，而且固定轴(9)外侧焊接有夹持爪(10)，所述机器人本体(1)前后底部均焊接有电动伸缩杆(11)，且电动伸缩杆(11)左侧均螺钉连接有竖杆(12)。

2.根据权利要求1所述的一种防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手，其特征在于：所述竖板(6)左侧内部开设有滑槽(601)，且滑槽(601)与齿条板(5)构成滑动结构，并且滑槽(601)呈“T”字形状。

3.根据权利要求1所述的一种防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手，其特征在于：所述连接轴(7)外侧固定有齿轮(701)，且齿轮(701)与齿条板(5)左侧相互啮合，并且齿条板(5)与齿轮(701)呈一一对应关系。

4.根据权利要求1所述的一种防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手，其特征在于：所述连接板(8)呈弧形状，且连接板(8)关于连接臂(2)的横向中心线对称设置有2个，并且连接板(8)朝向内侧。

5.根据权利要求1所述的一种防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手，其特征在于：所述夹持爪(10)内侧均粘接有海绵垫(1001)，且海绵垫(1001)底部均设置有凸台(1002)，并且凸台(1002)为防滑材质。

6.根据权利要求1所述的一种防货物掉落的工业机器人用对夹式抓取机械手，其特征在于：所述竖杆(12)前后内侧固定有帆布(1201)，且帆布(1201)的展开尺寸大于夹持爪(10)的长度尺寸。

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