CN103538066B - 自动适配的机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动适配的机械手，包括：吸盘本体，置于吸盘本体下的吸嘴，置于吸盘本体上并位于吸嘴的两侧的可旋转的限位组件，置于吸盘本体内连接于限位组件的驱动件，连接于驱动件并用于控制限位组件动作的控制器，连接于控制件的感应器；限位组件组成有：旋转连接于吸盘本体的抓手组件，垂直滑动于抓手组件的夹紧组件，置于抓手的放置槽内并可使夹紧组件伸缩、倾斜的移动组件。本发明提供一种能自动适配大尺寸的零件或小尺寸的零件，不仅适用范围广而且抓起稳固的机械手。

Description

自动适配的机械手
技术领域
一种机械手，特别是一种自动适配的机械手。
背景技术
机械手为按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是不同的零件，尺寸不同的零件需要使用不同的机械手，应用范围窄，对于尺寸较小的零件机械手无法稳固移动，现有技术还未解决这样的问题。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种能自动适配大尺寸的零件或小尺寸的零件，不仅适用范围广而且抓起稳固的机械手。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
自动适配的机械手，包括：吸盘本体，置于吸盘本体下的吸嘴，置于吸盘本体上并位于吸嘴的两侧的可旋转的限位组件，置于吸盘本体内连接于限位组件的驱动件，连接于驱动件并用于控制限位组件动作的控制器，连接于控制件的感应器；限位组件组成有：旋转连接于吸盘本体的抓手组件，垂直滑动于抓手组件的夹紧组件，置于抓手的放置槽内并可使夹紧组件伸缩、倾斜的移动组件。
前述的自动适配的机械手，感应器为距离感应器。
前述的自动适配的机械手，抓手组件组成有：旋转连接于吸盘本体的抓手，连接于抓手、吸盘本体之间的转轴。
前述的自动适配的机械手，移动组件组成有：置于放置槽内的第一导轨，平行于第一导轨且轨迹长于第一导轨的第二导轨。
前述的自动适配的机械手，夹紧组件组成有：置于放置槽内固定于第一导轨、第二导轨的滑块的第一滑块、第二滑块，固定于滑块上的推块。
前述的自动适配的机械手，推块上设有容纳第二导轨凸出第一导轨部分的容纳槽。
前述的自动适配的机械手，推块上设有防滑件，感应器置于防滑件内的凹槽。
前述的自动适配的机械手，驱动件为电机。
本发明的有益之处在于：本发明提供一种能自动适配大尺寸的零件或小尺寸的零件，不仅适用范围广而且抓起稳固的机械手。
附图说明
图1是本发明的一种优选实施例的主视图；
图2是本发明的一种优选实施例在运行中的主视图；
图中附图标记的含义：
1吸盘本体，2吸嘴，3抓手，301放置槽，302第一导轨，303第二导轨，4转轴，5感应器，6推块，601容纳槽，7橡胶片，8支撑架。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
自动适配的机械手，包括：可上下移动于支撑架8上的吸盘本体1，置于吸盘本体1下的吸嘴2，置于吸盘本体1上并位于吸嘴2的两侧的可旋转的限位组件，置于吸盘本体1内连接于限位组件的驱动件，连接于驱动件并用于控制限位组件动作的控制器，连接于控制件的感应器5；限位组件组成有：旋转连接于吸盘本体1的抓手3组件，垂直滑动于抓手3组件的夹紧组件，置于抓手3的放置槽301内并可使夹紧组件伸缩、倾斜的移动组件。作为一种优选，感应器5为距离感应器5，驱动件为电机，控制件为中央控制器。需要说明的是，在取拿零件时，距离感应器5感应与零件的距离，若距离大于设置距离，则会发送信号到中央控制器，中央控制器控制电机，电机驱动移动组件将夹紧组件送出放置槽301，将小尺寸零件夹紧。
移动组件组成有：置于放置槽301内的第一导轨302，平行于第一导轨302且轨迹长于第一导轨302的第二导轨303。夹紧组件组成有：置于放置槽301内固定于第一导轨302、第二导轨303的第一滑块、第二滑块，固定于滑块上的推块6；需要说明的是，位于第一导轨302下端的第二导轨303长于第一导轨302。抓手3组件组成有：旋转连接于吸盘本体1的抓手3，连接于抓手3、吸盘本体1之间的转轴4。推块6上设有容纳第二导轨303凸出第一导轨302部分的容纳槽601。需要说明的是，中央控制器控制电机同时驱动第一滑块、第二滑块，因为第二导轨303长于第一导轨302，所以连接于第二滑块的下端的推块6被推出的距离要多于上端的推块6，使得推块6呈现倾斜的状态，且先是垂直的状态，当零件被夹紧时，推块6再倾斜，确保零件的稳定移动，不会移位或离开吸嘴2的中心轴位置。
推块6上设有防滑件，作为一种优选，防滑件为橡胶片7，增大零件与橡胶片7的摩擦力，为防止零件在运输过程中移位偏离中心位置，为了避免零件磨损感应器5，最好将感应器5置于防滑件内的凹槽，以增加感应器5的寿命。
本发明提供一种能自动适配大尺寸的零件或小尺寸的零件，不仅适用范围广而且抓起稳固的机械手。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.自动适配的机械手，其特征在于，包括：吸盘本体，置于上述吸盘本体下的吸嘴，置于上述吸盘本体上并位于上述吸嘴的两侧的可旋转的限位组件，置于上述吸盘本体内连接于上述限位组件的驱动件，连接于上述驱动件并用于控制上述限位组件动作的控制器，连接于上述控制器的感应器；上述限位组件组成有：旋转连接于上述吸盘本体的抓手组件，垂直滑动于上述抓手组件的夹紧组件，置于上述抓手的放置槽内并可使上述夹紧组件伸缩或倾斜的移动组件；上述抓手组件组成有：旋转连接于上述吸盘本体的抓手，连接于上述抓手、吸盘本体之间的转轴，上述移动组件组成有：置于上述放置槽内的第一导轨，平行于上述第一导轨且轨迹长于上述第一导轨的第二导轨。
2.根据权利要求1所述的自动适配的机械手，其特征在于，上述感应器为距离感应器。
3.根据权利要求1所述的自动适配的机械手，其特征在于，上述夹紧组件组成有：置于上述放置槽内固定于上述第一导轨、第二导轨的第一滑块、第二滑块，固定于滑块上的推块。
4.根据权利要求3所述的自动适配的机械手，其特征在于，上述推块上设有容纳上述第二导轨凸出上述第一导轨部分的容纳槽。
5.根据权利要求3所述的自动适配的机械手，其特征在于，上述推块上设有防滑件，上述感应器置于上述防滑件内的凹槽。
6.根据权利要求1所述的自动适配的机械手，其特征在于，上述驱动件为电机。
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