CN203557378U - 微调机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种微调机械手，包括：支撑架，其特征在于，还包括：置于支撑架上的第一移动件，滑动于移动件上的第一连接臂组件，转动连接于连接臂组件的微调移动件，转动连接于微调移动件的取物装置；连接于移动件、连接臂组件、取物装置的驱动件，连接驱动件的控制件；取物装置组成有：转动连接于第一连接臂组件的吸盘本体，置于吸盘本体下端的吸嘴，转动连接于吸盘本体并置于吸嘴两侧的限位件。本实用新型提供一种对于较为精细的零件也能准备确定位置的机械手，提高生产过程中的精确度和稳定性。

Description

微调机械手

技术领域

一种机械手，特别是一种微调机械手。

背景技术

机械手为按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是对于较为精细的零件机械手无法确定准确的位置，现有技术还未解决这样的问题。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种对于较为精细的零件也能准备确定位置的机械手。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

微调机械手，包括：支撑架，其特征在于，还包括：置于支撑架上的第一移动件，滑动于移动件上的第一连接臂组件，转动连接于连接臂组件的微调移动件，转动连接于微调移动件的取物装置；连接于移动件、连接臂组件、取物装置的驱动件，连接驱动件的控制件；取物装置组成有：转动连接于第一连接臂组件的吸盘本体，置于吸盘本体下端的吸嘴，转动连接于吸盘本体并置于吸嘴两侧的限位件。

前述的微调机械手，第一移动件为横向导轨，微调移动件为微调横向导轨。

前述的微调机械手，限位件为：转动连接于吸盘本体的限位臂，连接吸盘本体、限位臂的第一转轴；限位臂的尺寸从靠近吸盘本体到远离吸盘本体渐变小。

前述的微调机械手，限位臂顶端设有防滑件。

前述的微调机械手，防滑件为橡胶条。

前述的微调机械手，第一连接臂组件组成有：固定于横向导轨的滑块的第一连接臂，转动连接于第一连接臂并转动连接于微调横向导轨的微调滑块的第二连接臂，连接第一连接臂、第二连接臂的第二转轴。

前述的微调机械手，微调滑块、吸盘本体之间还设置有：第二连接臂组件；第二连接臂组件组成有：固定于微调滑块并转动连接于吸盘本体的“L”形连接臂，连接 “L”形连接臂、吸盘本体的第三转轴。

前述的微调机械手，驱动件连接于第一转轴、第二转轴、第三转轴、滑块、微调滑块。

前述的微调机械手，驱动件为电机。

前述的微调机械手，控制件为中央处理器。

本实用新型的有益之处在于：本实用新型提供一种对于较为精细的零件也能准备确定位置的机械手，提高生产过程中的精确度和稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的一种优选实施例的侧视图；

图2是本实用新型的一种优选实施例的前视图； 

图中附图标记的含义：

1支撑架，2 吸盘本体，3 限位臂，4 横向导轨，5 微调横向导轨，6 第一转轴，7 第二转轴，8 第一连接臂， 9 第二连接臂，10橡胶条，11 “L”形连接臂，12 滑块，13 吸嘴，14 第三转轴，15 微调滑块。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

微调机械手，包括：支撑架1，其特征在于，还包括：置于支撑架1上的第一移动件，滑动于移动件上的第一连接臂8组件，转动连接于连接臂组件的微调移动件，转动连接于微调移动件的取物装置；连接于移动件、连接臂组件、取物装置的驱动件，连接驱动件的控制件；取物装置组成有：转动连接于第一连接臂8组件的吸盘本体2，置于吸盘本体2下端的吸嘴13，转动连接于吸盘本体2并置于吸嘴13两侧的限位件。第一移动件为横向导轨4，微调移动件为微调横向导轨5。通过横向导轨4大体确定吸盘的横向位置，通过微调横向导轨5精确调节吸盘的横向位置。控制件为中央处理器，驱动件连接于第一转轴6、第二转轴7、第三转轴14、滑块12、微调滑块15；驱动件为电机。

限位件为：转动连接于吸盘本体2的限位臂3，连接吸盘本体2、限位臂3的第一转轴6；限位臂3的尺寸从靠近吸盘本体2到远离吸盘本体2渐变小。需要说明的是：这样的设计在于对于拿取精细零件，限位臂3的尺寸在端部小更适宜精细零件。限位组件的作用是吸盘吸取后的零件无论是什么类型、重量、体积、形状都可以稳固的运送和放置，因为限位臂3通过第一转轴6转动连接于吸盘本体2，所以可以确保在移动过程中零件稳定的位于吸嘴13的中心轴位置，不会移位。

第一连接臂8组件组成有：固定于横向导轨4的滑块12的第一连接臂8，转动连接于第一连接臂8并转动连接于微调横向导轨5的微调滑块15的第二连接臂9，连接第一连接臂8、第二连接臂9的第二转轴7。微调滑块15、吸盘本体2之间还设置有：第二连接臂9组件；第二连接臂9组件组成有：固定于微调滑块15并转动连接于吸盘本体2的”L”形连接臂11，连接 “L”形连接臂11、吸盘本体2的第三转轴14。需要说明的是：连接臂组件的作用是确定吸盘本体2竖直方向的位置。第二转轴7是确定吸盘的竖直角度，确保吸取的位置准确。 

限位臂3顶端设有防滑件；作为防滑件为橡胶条10。橡胶片能增加零件与限位组件的静摩擦力，从而避免零件在运输过程中移位或滑落。

本实用新型提供一种对于较为精细的零件也能准备确定位置的机械手，提高生产过程中的精确度和稳定性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.微调机械手，包括：支撑架，其特征在于，还包括：置于支撑架上的第一移动件，滑动于上述移动件上的第一连接臂组件，转动连接于上述连接臂组件的微调移动件，转动连接于上述微调移动件的取物装置；连接于上述移动件、连接臂组件、取物装置的驱动件，连接上述驱动件的控制件；上述取物装置组成有：转动连接于上述第一连接臂组件的吸盘本体，置于上述吸盘本体下端的吸嘴，转动连接于上述吸盘本体并置于上述吸嘴两侧的限位件。

2.根据权利要求1所述的微调机械手，其特征在于，上述第一移动件为横向导轨，上述微调移动件为微调横向导轨。

3.根据权利要求1所述的微调机械手，其特征在于，上述限位件为：转动连接于上述吸盘本体的限位臂，连接上述吸盘本体、限位臂的第一转轴；上述限位臂的尺寸从靠近吸盘本体到远离吸盘本体渐变小。

4.根据权利要求3所述的微调机械手，其特征在于，上述限位臂顶端设有防滑件。

5.根据权利要求3所述的微调机械手，其特征在于，上述防滑件为橡胶条。

6.根据权利要求1所述的微调机械手，其特征在于，上述第一连接臂组件组成有：固定于上述横向导轨的滑块的第一连接臂，转动连接于上述第一连接臂并转动连接于上述微调横向导轨的微调滑块的第二连接臂，连接上述第一连接臂、第二连接臂的第二转轴。

7.根据权利要求1所述的微调机械手，其特征在于，上述微调滑块、吸盘本体之间还设置有：第二连接臂组件；上述第二连接臂组件组成有：固定于上述微调滑块并转动连接于上述吸盘本体的“L”形连接臂，连接上述“L”形连接臂、吸盘本体的第三转轴。

8.根据权利要求3、6或7所述的微调机械手，其特征在于，上述驱动件连接于上述第一转轴、第二转轴、第三转轴、滑块、微调滑块。

9.根据权利要求8所述的微调机械手，其特征在于，上述驱动件为电机。

10.根据权利要求1所述的微调机械手，其特征在于，上述控制件为中央处理器。

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