CN110641998A - 夹具及具有其的输送设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种夹具及具有其的输送设备，夹具包括：底座，可移动地设置；多个夹爪，设置在底座上，每个夹爪沿垂直于预设中心线的方向可移动地设置，多个夹爪具有伸展状态和收缩状态，在垂直于预设中心线的方向上，多个夹爪处于伸展状态下的尺寸大于多个夹爪处于收缩状态下的尺寸；底座可将处于收缩状态的多个夹爪伸入到物料的工艺孔内，位于工艺孔内的多个夹爪切换到伸展状态后与工艺孔的内壁配合连接。这样可通过将多个夹爪伸入物料的工艺孔的方式实现对物料的夹持，不影响物料的外表面，从而可以避免损伤物料。

Description

夹具及具有其的输送设备
技术领域
本发明涉及物料输送技术领域，具体而言，涉及一种夹具及具有其的输送设备。
背景技术
对于缠绕漆包线的线轴，或者其他物料，在生产过程中需要输送到不同的位置，需要使用夹具夹持以进行输送，但这些物料的可操作位置小(例如线轴的圆柱面上缠绕有漆包线，不能触碰)，不方便夹持。同时，线轴等物料上设置有工艺孔，可考虑在工艺孔处与夹具配合，从而实现夹持操作。
发明内容
本发明提供了一种夹具及具有其的输送设备，以实现对具有工艺孔的物料的夹持。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种夹具，用于夹持物料，所述夹具包括：底座，可移动地设置；多个夹爪，设置在所述底座上，每个所述夹爪沿垂直于预设中心线的方向可移动地设置，所述多个夹爪具有伸展状态和收缩状态，在垂直于所述预设中心线的方向上，所述多个夹爪处于伸展状态下的尺寸大于所述多个夹爪处于收缩状态下的尺寸；所述底座可将处于所述收缩状态的所述多个夹爪伸入到所述物料的工艺孔内，位于所述工艺孔内的所述多个夹爪切换到所述伸展状态后与所述工艺孔的内壁配合连接。
进一步地，所述夹爪包括连杆和钩形件，所述连杆的两端分别与所述底座和所述钩形件连接，所述钩形件用于伸入到所述工艺孔内以与所述工艺孔配合连接。
进一步地，在垂直于所述预设中心线的方向上，所述连杆的尺寸大于所述钩形件的尺寸；所述钩形件包括抵接件和勾接件，所述抵接件与所述连杆连接，所述抵接件与所述连杆均沿所述预设中心线的方向延伸，所述勾接件凸出设置在所述抵接件的一侧；位于所述工艺孔内的所述多个夹爪处于所述伸展状态的情况下，所述抵接件与所述工艺孔的内壁抵接，所述勾接件与所述工艺孔的处于所述物料内部的端面勾接。
进一步地，所述夹具还包括：第一驱动部，设置在所述底座上，所述第一驱动部与所述夹爪驱动连接，所述第一驱动部的至少一部分可移动地设置，以驱动所述夹爪往返移动；导向部，设置在所述底座上，所述导向部用于对所述夹爪进行导向。
进一步地，所述导向部包括：滑轨，固定设置在所述底座上；滑座，可滑动地设置在所述滑轨上，所述夹爪与所述滑座连接，所述第一驱动部与所述滑座或所述夹爪连接。
进一步地，所述夹具还包括：压紧部，设置在所述底座上，所述压紧部的至少一部分结构沿所述预设中心线的方向可移动地设置，所述压紧部具有避让所述物料的避让状态以及抵压所述物料的端面的抵压状态；所述多个夹爪与所述工艺孔配合连接的情况下，所述压紧部切换到所述抵压状态，以对所述物料进行限位。
进一步地，所述压紧部包括第二驱动部和压板，所述第二驱动部设置在所述底座上，所述第二驱动部与所述压板驱动连接以驱动所述压板移动，所述压板用于抵压所述物料。
进一步地，所述夹具还包括：拍摄部，设置在所述底座上，所述拍摄部用于拍摄未被夹持的所述物料。
根据本发明的另一方面，提供了一种输送设备，所述输送设备包括机械臂和设置在所述机械臂上的夹具，所述机械臂用于移动所述夹具。
进一步地，所述输送设备还包括：处理部，所述机械臂和所述夹具的拍摄部均与所述处理部电连接，所述处理部用于接收所述拍摄部拍摄的未被夹持的物料的图像信息并处理所述图像信息；所述机械臂可接收经所述处理部处理后的图像信息，并根据经所述处理部处理后的图像信息调整所述夹具的位置，以使所述夹具的多个夹爪与所述物料的工艺孔对应。
应用本发明的技术方案，提供了一种夹具，夹具包括：底座，可移动地设置；多个夹爪，设置在底座上，每个夹爪沿垂直于预设中心线的方向可移动地设置，多个夹爪具有伸展状态和收缩状态，在垂直于预设中心线的方向上，多个夹爪处于伸展状态下的尺寸大于多个夹爪处于收缩状态下的尺寸；底座可将处于收缩状态的多个夹爪伸入到物料的工艺孔内，位于工艺孔内的多个夹爪切换到伸展状态后与工艺孔的内壁配合连接。这样可通过将多个夹爪伸入物料的工艺孔的方式实现对物料的夹持，不影响物料的外表面，从而可以避免损伤物料。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了本发明的实施例提供的夹具的立体图；
图2示出了图1中的夹具的侧视图；
图3示出了图1中的夹具的另一侧视图；
图4示出了图1中的夹具在夹持物料时的示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、底座；20、夹爪；21、连杆；22、钩形件；23、抵接件；24、勾接件；31、第一驱动部；32、安装板；33、连接件；34、加强筋；40、导向部；41、滑轨；42、滑座；50、压紧部；51、第二驱动部；52、压板；60、拍摄部；61、相机；62、环形光源。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如附图所示，本发明的实施例提供了一种夹具，用于夹持物料，夹具包括：底座10，可移动地设置；多个夹爪20，设置在底座10上，每个夹爪20沿垂直于预设中心线的方向可移动地设置，多个夹爪20具有伸展状态和收缩状态，在垂直于预设中心线的方向上，多个夹爪20处于伸展状态下的尺寸大于多个夹爪20处于收缩状态下的尺寸；底座10可将处于收缩状态的多个夹爪20伸入到物料的工艺孔内，位于工艺孔内的多个夹爪20切换到伸展状态后与工艺孔的内壁配合连接。
应用本发明的技术方案，提供了一种夹具，夹具包括：底座10，可移动地设置；多个夹爪20，设置在底座10上，每个夹爪20沿垂直于预设中心线的方向可移动地设置，多个夹爪20具有伸展状态和收缩状态，在垂直于预设中心线的方向上，多个夹爪20处于伸展状态下的尺寸大于多个夹爪20处于收缩状态下的尺寸；底座10可将处于收缩状态的多个夹爪20伸入到物料的工艺孔内，位于工艺孔内的多个夹爪20切换到伸展状态后与工艺孔的内壁配合连接。这样可通过将多个夹爪20伸入物料的工艺孔的方式实现对物料的夹持，不影响物料的外表面，从而可以避免损伤物料。物料可以为缠绕漆包线的线轴或其他物料。
在本实施例中，夹爪20包括连杆21和钩形件22，连杆21的两端分别与底座10和钩形件22连接，钩形件22用于伸入到工艺孔内以与工艺孔配合连接。通过钩形件22能够与工艺孔的内部勾接，以提高连接的可靠性，通过连杆21可以提高夹爪20的长度，便于将钩形件22伸入到物料的工艺孔内。
在本实施例中，在垂直于预设中心线的方向上，连杆21的尺寸大于钩形件22的尺寸，这样可以提高夹爪20的结构强度和可靠性。钩形件22包括抵接件23和勾接件24，抵接件23与连杆21连接，抵接件23与连杆21均沿预设中心线的方向延伸，勾接件24凸出设置在抵接件23的一侧；位于工艺孔内的多个夹爪20处于伸展状态的情况下，抵接件23与工艺孔的内壁抵接，勾接件24与工艺孔的处于物料内部的端面勾接。通过上述设置可通过多个抵接件23张紧的方式抵接工艺孔的内壁，从而实现连接。而且，勾接件24与工艺孔的处于物料内部的端面勾接，可以进一步提高连接的可靠性，避免在移动物料时夹爪20与物料发生松脱。
具体地，夹爪20为两个，两个夹爪20可沿与预设中心线垂直的预设方向相互靠近或远离，从而夹紧物料或与物料脱离。
在本实施例中，夹具还包括：第一驱动部31，设置在底座10上，第一驱动部31与夹爪20驱动连接，第一驱动部31的至少一部分可移动地设置，以驱动夹爪20往返移动；导向部40，设置在底座10上，导向部40用于对夹爪20进行导向。这样可通过第一驱动部31驱动夹爪20在底座10上移动，而且，通过设置导向部40，可以提高夹爪20在移动时的稳定性。
可选地，第一驱动部31为多个，多个第一驱动部31与多个夹爪20一一对应地设置，这样每个夹爪20可独立移动。
在本实施例中，导向部40包括：滑轨41，固定设置在底座10上；滑座42，可滑动地设置在滑轨41上，夹爪20与滑座42连接，第一驱动部31与滑座42或夹爪20连接。
可选地，第一驱动部31为气缸。夹具还包括安装板32，安装板32设置在滑座42上，夹爪20设置在安装板32上，这样便于不同结构的布置和连接。
可选地，夹具还包括呈直角状的连接件33，安装板32与滑座42通过连接件33连接，或第一驱动部31通过连接件33与安装板32连接。
可选地，夹具还包括加强筋34，加强筋34与安装板32和夹爪20均连接，以提高夹爪20的强度和承载能力。
在本实施例中，夹具还包括：压紧部50，设置在底座10上，压紧部50的至少一部分结构沿预设中心线的方向可移动地设置，压紧部50具有避让物料的避让状态以及抵压物料的端面的抵压状态；多个夹爪20与工艺孔配合连接的情况下，压紧部50切换到抵压状态，以对物料进行限位。通过上述设置，在使用多个夹爪20与工艺孔配合连接的同时，通过压紧部50压紧物料的端面，这样多个夹爪20和压紧部50共同固定住物料，从而防止了在移动物料时物料发生晃动，提高了稳定性和安全性。
在本实施例中，压紧部50包括第二驱动部51和压板52，第二驱动部51设置在底座10上，第二驱动部51与压板52驱动连接以驱动压板52移动，压板52用于抵压物料。这样可通过第二驱动部51驱动压板52移动，从而通过压板52压紧或避让物料。第二驱动部51可以采用气缸。可选地，压紧部50为两个，多个夹爪20位于两个压紧部50之间，以进一步提高夹持物料的可靠性。
在本实施例中，夹具还包括：拍摄部60，设置在底座10上，拍摄部60用于拍摄未被夹持的物料。这样可通过拍摄部60获取未被夹持的物料的位置，从而便于调整多个夹爪20的位置，以使多个夹爪20与物料的工艺孔对应，实现准确夹持。通过该技术方案，可实现对无序排放的多个物料的逐一夹持，提高自动化程度。
可选地，拍摄部包括相机61、环形光源62和支架，相机61用于拍摄物料，支架设置在底座10上以固定相机61。通过设置环形光源62，可以对物料补光，以提高拍摄的清晰度。相机61的镜头位于环形光源62的中部。
可选地，夹具还包括法兰，法兰设置在底座10上，法兰用于与机械臂连接，这样便于夹具的装配。
本发明的另一实施例提供了一种输送设备，输送设备包括机械臂和设置在机械臂上的夹具，夹具为上述提供的夹具，机械臂用于移动夹具。这样可通过机械臂带动夹具移动，以实现物料的输送。
在本实施例中，输送设备还包括：处理部，机械臂和夹具的拍摄部60均与处理部电连接，处理部用于接收拍摄部60拍摄的未被夹持的物料的图像信息并处理图像信息；机械臂可接收经处理部处理后的图像信息，并根据经处理部处理后的图像信息调整夹具的位置，以使夹具的多个夹爪20与物料的工艺孔对应。通过上述设置，可实现对无序放置的物料的精确夹持，提高自动化程度和夹持的准确性。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹具，用于夹持物料，其特征在于，所述夹具包括：
底座(10)，可移动地设置；
多个夹爪(20)，设置在所述底座(10)上，每个所述夹爪(20)沿垂直于预设中心线的方向可移动地设置，所述多个夹爪(20)具有伸展状态和收缩状态，在垂直于所述预设中心线的方向上，所述多个夹爪(20)处于伸展状态下的尺寸大于所述多个夹爪(20)处于收缩状态下的尺寸；
所述底座(10)可将处于所述收缩状态的所述多个夹爪(20)伸入到所述物料的工艺孔内，位于所述工艺孔内的所述多个夹爪(20)切换到所述伸展状态后与所述工艺孔的内壁配合连接。
2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹爪(20)包括连杆(21)和钩形件(22)，所述连杆(21)的两端分别与所述底座(10)和所述钩形件(22)连接，所述钩形件(22)用于伸入到所述工艺孔内以与所述工艺孔配合连接。
3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，
在垂直于所述预设中心线的方向上，所述连杆(21)的尺寸大于所述钩形件(22)的尺寸；
所述钩形件(22)包括抵接件(23)和勾接件(24)，所述抵接件(23)与所述连杆(21)连接，所述抵接件(23)与所述连杆(21)均沿所述预设中心线的方向延伸，所述勾接件(24)凸出设置在所述抵接件(23)的一侧；
位于所述工艺孔内的所述多个夹爪(20)处于所述伸展状态的情况下，所述抵接件(23)与所述工艺孔的内壁抵接，所述勾接件(24)与所述工艺孔的处于所述物料内部的端面勾接。
4.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：
第一驱动部(31)，设置在所述底座(10)上，所述第一驱动部(31)与所述夹爪(20)驱动连接，所述第一驱动部(31)的至少一部分可移动地设置，以驱动所述夹爪(20)往返移动；
导向部(40)，设置在所述底座(10)上，所述导向部(40)用于对所述夹爪(20)进行导向。
5.根据权利要求4所述的夹具，其特征在于，所述导向部(40)包括：
滑轨(41)，固定设置在所述底座(10)上；
滑座(42)，可滑动地设置在所述滑轨(41)上，所述夹爪(20)与所述滑座(42)连接，所述第一驱动部(31)与所述滑座(42)或所述夹爪(20)连接。
6.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：
压紧部(50)，设置在所述底座(10)上，所述压紧部(50)的至少一部分结构沿所述预设中心线的方向可移动地设置，所述压紧部(50)具有避让所述物料的避让状态以及抵压所述物料的端面的抵压状态；
所述多个夹爪(20)与所述工艺孔配合连接的情况下，所述压紧部(50)切换到所述抵压状态，以对所述物料进行限位。
7.根据权利要求6所述的夹具，其特征在于，所述压紧部(50)包括第二驱动部(51)和压板(52)，所述第二驱动部(51)设置在所述底座(10)上，所述第二驱动部(51)与所述压板(52)驱动连接以驱动所述压板(52)移动，所述压板(52)用于抵压所述物料。
8.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：
拍摄部(60)，设置在所述底座(10)上，所述拍摄部(60)用于拍摄未被夹持的所述物料。
9.一种输送设备，其特征在于，所述输送设备包括机械臂和设置在所述机械臂上的夹具，所述夹具为权利要求1至8中任一项所述的夹具，所述机械臂用于移动所述夹具。
10.根据权利要求9所述的输送设备，其特征在于，所述夹具为权利要求8所述的夹具，所述输送设备还包括：
处理部，所述机械臂和所述夹具的拍摄部(60)均与所述处理部电连接，所述处理部用于接收所述拍摄部(60)拍摄的未被夹持的物料的图像信息并处理所述图像信息；
所述机械臂可接收经所述处理部处理后的图像信息，并根据经所述处理部处理后的图像信息调整所述夹具的位置，以使所述夹具的多个夹爪(20)与所述物料的工艺孔对应。
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