CN108555877A - 一种板件搬运装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种板件搬运装置，包括行走机构,行走机构上部固定有底座，底座上端连接有支杆，支杆上端形成有安装腔，安装腔内部连接有旋转电机，旋转电机连接有旋转纵臂，旋转纵臂向外侧延伸形成旋转横臂，旋转横臂向下延伸形成有连接臂，连接臂下部连接有第一电缸，第一电缸下端通过第一驱动杆连接有第二电缸，第一电缸通过第一驱动杆驱动第二电缸上升或下降，第二电缸下部连接有固定座，固定座下端两侧连接有固定架，固定架下部形成有滑动槽，第二电缸的第二驱动杆穿过固定座，第二驱动杆下端连接有提升臂。本发明运动灵活，夹持精度高，可以基于现有的PLC技术进行运动轨迹控制，运动过程中稳定性强。

Description

一种板件搬运装置
技术领域
本发明涉及一种板件搬运装置，属于搬运设备技术领域。
背景技术
随着现代科技和经济的快速发展，工作环境的多样化和日益复杂化以及劳动力成本的增加，机器人在工业生产和运输过程中起到越来越重要的作用，尤其是在精确度要求较高和危险环境下作业，机器人的作用更是不容忽视。搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运设备可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。搬运机器被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
公开号为CN107813296A的中国专利公开了一种搬运机器人，包括夹取传动装置、装配架、支撑杆、活动架、主支架、转动电机、旋转盘、底座，旋转盘位于底座的上表面并且与底座固定连接，转动电机位于旋转盘的上表面并且嵌入安旋转盘的内部，主支架位于旋转盘的上表面并且与旋转盘为一体化结构，互动架位于主支架的前表面并且与主支架活动配合，支撑杆位于活动架的上方并且与活动架固定连接，装配架位于活动架的前表面并且与活动架焊接在一起，夹取传动装置位于装配架的下表面并且与装配架固定连接，该技术方案虽然能够实现工件的转移，但是机器人的运动灵活性差，夹持精度低，只能固定在工位使用，无法实现移动。
发明内容
本发明针对现有技术存在的不足，提供一种板件搬运装置，运动灵活，夹持精度高，可以基于现有的PLC技术进行运动轨迹控制，运动过程中稳定性强。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种板件搬运装置，所述搬运装置包括行走机构,所述行走机构上部固定有底座，所述底座上端连接有支杆，所述支杆上端形成有安装腔，所述安装腔内部连接有旋转电机，所述旋转电机连接有旋转纵臂，所述旋转纵臂向外侧延伸形成旋转横臂，所述旋转横臂向下延伸形成有连接臂，所述连接臂下部连接有第一电缸，所述第一电缸下端通过第一驱动杆连接有第二电缸，第一电缸通过所述第一驱动杆驱动所述第二电缸上升或下降，所述第二电缸下部连接有固定座，所述固定座下端两侧连接有固定架，所述固定架下部形成有滑动槽，第二电缸的第二驱动杆穿过所述固定座，第二驱动杆下端连接有提升臂。
如上所述的一种板件搬运装置，所述底座呈圆台状，底座下部直径大于底座的上部直径。底座用于将行走机构和支杆连接，底座采用圆台状设计，增加底座的稳定性。
如上所述的一种板件搬运装置，所述旋转电机的驱动轴连接有驱动齿轮，旋转纵臂下端形成有齿轮槽，驱动齿轮嵌入所述齿轮槽内部。驱动齿轮嵌入齿轮槽的内部，旋转电机通过驱动齿轮带动旋转纵臂旋转。
如上所述的一种板件搬运装置，所述第二驱动杆穿过所述固定架之间，第二驱动杆驱动所述提升臂上下运动于所述固定架之间。第二驱动杆驱动提升臂上下运动，第二驱动杆穿过固定架之间，结构设计合理，提升臂能够上下运动于固定架之间。
如上所述的一种板件搬运装置，所述提升臂下端连接有传动片，所述传动片一端与所述提升臂通过螺栓和螺母连接，传动片另外一端通过螺栓和螺母限位于所述滑动槽。提升臂带动传动片运动，传动片的一端在滑动槽的限制下能够左右滑动。
如上所述的一种板件搬运装置，所述传动片连接有夹持臂，两个所述夹持臂呈交叉状设置在传动片下方。传动片运动过程中带动夹持臂动作，实现夹持臂的张开或闭合。
如上所述的一种板件搬运装置，所述夹持臂末端连接有夹紧部，所述夹紧部之间形成有夹持口。夹紧部对置于夹持口的工件进行固定，夹持臂带动夹紧部张开或闭合。
如上所述的一种板件搬运装置，所述夹持臂呈J型，夹持臂交叉处通过螺栓和螺母限位使夹持臂完成张开或闭合动作。夹持臂设计为J型，两个夹持臂配合两个传动片在提升臂的带动下动作。
如上所述的一种板件搬运装置，所述行走机构包括移动轮和车体，所述底座连接在所述车体顶部，车体或底座内部填充有配重。配重增强整个搬运装置移动过程的稳定性，能够平衡夹持口的工件重量。
如上所述的一种板件搬运装置，所述行走机构、旋转电机、第一电缸和第二电缸配置有控制器。控制器能够按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。通过控制器完成协调行走机构、旋转电机、第一电缸和第二电缸的动作。
本发明的有益效果是：底座上端连接有支杆，支杆上端形成有安装腔，安装腔内部连接有旋转电机，旋转电机连接有旋转纵臂，旋转纵臂向外侧延伸形成旋转横臂，旋转横臂向下延伸形成有连接臂，连接臂下部连接有第一电缸，第一电缸下端通过第一驱动杆连接有第二电缸，第一电缸通过第一驱动杆驱动第二电缸上升或下降，第二电缸下部连接有固定座，固定座下端两侧连接有固定架，固定架下部形成有滑动槽，第二电缸的第二驱动杆穿过固定座，第二驱动杆下端连接有提升臂。本发明运动灵活，夹持精度高，可以基于现有的PLC技术进行运动轨迹控制，运动过程中稳定性强。
附图说明
图1为实施例中板件搬运装置立体结构示意图；
图2为实施例中板件搬运装置固定座、固定架及提升臂组合示意图；
图3为实施例中板件搬运装置旋转电机与支杆连接处示意图；
图4为实施例中板件搬运装置支杆结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1、图2、图3和图4所示，一种板件搬运装置，所述搬运装置包括行走机构1,所述行走机构1上部固定有底座2，所述底座2上端连接有支杆3，所述支杆3上端形成有安装腔4，所述安装腔4内部连接有旋转电机5，所述旋转电机5连接有旋转纵臂6，所述旋转纵臂6向外侧延伸形成旋转横臂7，所述旋转横臂7向下延伸形成有连接臂8，所述连接臂8下部连接有第一电缸9，所述第一电缸9下端通过第一驱动杆10连接有第二电缸11，第一电缸9通过所述第一驱动杆10驱动所述第二电缸11上升或下降，所述第二电缸11下部连接有固定座12，所述固定座12下端两侧连接有固定架13，所述固定架13下部形成有滑动槽19，第二电缸11的第二驱动杆14穿过所述固定座12，第二驱动杆14下端连接有提升臂15。
板件搬运装置的一个实施例中，所述底座2呈圆台状，底座2下部直径大于底座2的上部直径。底座2用于将行走机构1和支杆3连接，底座2采用圆台状设计，增加底座2的稳定性。
板件搬运装置的一个实施例中，所述旋转电机5的驱动轴连接有驱动齿轮16，旋转纵臂6下端形成有齿轮槽17，驱动齿轮16嵌入所述齿轮槽17内部。驱动齿轮16嵌入齿轮槽17的内部，旋转电机5通过驱动齿轮16带动旋转纵臂6旋转。
板件搬运装置的一个实施例中，所述第二驱动杆14穿过所述固定架13之间，第二驱动杆14驱动所述提升臂15上下运动于所述固定架13之间。第二驱动杆14驱动提升臂15上下运动，第二驱动杆14穿过固定架13之间，结构设计合理，提升臂15能够上下运动于固定架13之间。
板件搬运装置的一个实施例中，所述提升臂15下端连接有传动片18，所述传动片18一端与所述提升臂15通过螺栓和螺母连接，传动片18另外一端通过螺栓和螺母限位于所述滑动槽19。提升臂15带动传动片18运动，传动片18的一端在滑动槽19的限制下能够左右滑动。
板件搬运装置的一个实施例中，所述传动片18连接有夹持臂20，两个所述夹持臂20呈交叉状设置在传动片18下方。传动片18运动过程中带动夹持臂20动作，实现夹持臂20的张开或闭合。所述夹持臂20末端连接有夹紧部21，所述夹紧部21之间形成有夹持口22。夹紧部21对置于夹持口22的工件进行固定，夹持臂20带动夹紧部21张开或闭合。所述夹持臂20呈J型，夹持臂20交叉处通过螺栓和螺母限位使夹持臂20完成张开或闭合动作。夹持臂20设计为J型，两个夹持臂20配合两个传动片18在提升臂15的带动下动作。
板件搬运装置的一个实施例中，所述行走机构1包括移动轮101和车体102，所述底座2连接在所述车体102顶部，车体102或底座2内部填充有配重。配重增强整个搬运装置移动过程的稳定性，能够平衡夹持口22的工件重量。所述行走机构1、旋转电机5、第一电缸9和第二电缸11配置有控制器。控制器能够按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。通过控制器完成协调行走机构1、旋转电机5、第一电缸9和第二电缸11的动作。
本发明行走机构1和支杆3通过底座2连接，底座2采用圆台状设计，增加底座2的稳定性。驱动齿轮16嵌入齿轮槽17的内部，旋转电机5通过驱动齿轮16带动旋转纵臂6旋转。第二驱动杆14驱动提升臂15上下运动，提升臂15带动传动片18运动，传动片18的一端在滑动槽19的限制下能够左右滑动。传动片18运动过程中带动夹持臂20动作，实现夹持臂20的张开或闭合。夹持臂20设计为J型，两个夹持臂20配合两个传动片18在提升臂15的带动下动作。本发明运动灵活，夹持精度高，可以基于现有的PLC技术进行运动轨迹控制，运动过程中稳定性强。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种板件搬运装置，所述搬运装置包括行走机构(1),其特征在于：所述行走机构(1)上部固定有底座(2)，所述底座(2)上端连接有支杆(3)，所述支杆(3)上端形成有安装腔(4)，所述安装腔(4)内部连接有旋转电机(5)，所述旋转电机(5)连接有旋转纵臂(6)，所述旋转纵臂(6)向外侧延伸形成旋转横臂(7)，所述旋转横臂(7)向下延伸形成有连接臂(8)，所述连接臂(8)下部连接有第一电缸(9)，所述第一电缸(9)下端通过第一驱动杆(10)连接有第二电缸(11)，第一电缸(9)通过所述第一驱动杆(10)驱动所述第二电缸(11)上升或下降，所述第二电缸(11)下部连接有固定座(12)，所述固定座(12)下端两侧连接有固定架(13)，所述固定架(13)下部形成有滑动槽(19)，第二电缸(11)的第二驱动杆(14)穿过所述固定座(12)，第二驱动杆(14)下端连接有提升臂(15)。
2.根据权利要求1所述的一种板件搬运装置，其特征在于：所述底座(2)呈圆台状，底座(2)下部直径大于底座(2)的上部直径。
3.根据权利要求1所述的一种板件搬运装置，其特征在于：所述旋转电机(5)的驱动轴连接有驱动齿轮(16)，旋转纵臂(6)下端形成有齿轮槽(17)，驱动齿轮(16)嵌入所述齿轮槽(17)内部。
4.根据权利要求1所述的一种板件搬运装置，其特征在于：所述第二驱动杆(14)穿过所述固定架(13)之间，第二驱动杆(14)驱动所述提升臂(15)上下运动于所述固定架(13)之间。
5.根据权利要求1所述的一种板件搬运装置，其特征在于：所述提升臂(15)下端连接有传动片(18)，所述传动片(18)一端与所述提升臂(15)通过螺栓和螺母连接，传动片(18)另外一端通过螺栓和螺母限位于所述滑动槽(19)。
6.根据权利要求5所述的一种板件搬运装置，其特征在于：所述传动片(18)连接有夹持臂(20)，两个所述夹持臂(20)呈交叉状设置在传动片(18)下方。
7.根据权利要求6所述的一种板件搬运装置，其特征在于：所述夹持臂(20)末端连接有夹紧部(21)，所述夹紧部(21)之间形成有夹持口(22)。
8.根据权利要求6所述的一种板件搬运装置，其特征在于：所述夹持臂(20)呈J型，夹持臂(20)交叉处通过螺栓和螺母限位使夹持臂(20)完成张开或闭合动作。
9.根据权利要求1所述的一种板件搬运装置，其特征在于：所述行走机构(1)包括移动轮(101)和车体(102)，所述底座(2)连接在所述车体(102)顶部，车体(102)或底座(2)内部填充有配重。
10.根据权利要求1所述的一种板件搬运装置，其特征在于：所述行走机构(1)、旋转电机(5)、第一电缸(9)和第二电缸(11)配置有控制器。
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