CN205363932U - 一种桌面型机器人用自动夹持器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桌面型机器人用自动夹持器，固定板上水平布置直线导轨，左夹持块和右夹持块固定在直线导轨的滑块上并在直线导轨左右移动，左夹持块的左侧和右夹持块的右侧分别设有弹簧固定块，弹簧固定块固定在固定板上，弹簧固定块与左夹持块的左侧壁之间、弹簧固定块与右夹持块的右侧壁之间分别设有张紧弹簧；左夹持块和右夹持块前端的相邻的端面呈倾斜状，两者的倾斜状形成“V”形的引导前端，引导前端最内侧的左夹持块和右夹持块侧壁上都设有纵向的“V”形凹槽，“V”形凹槽之间的空间形成夹持开口。该夹持器适应大部分不同尺寸的绘笔、毛笔等圆柱形物体，并且更换过程不需要借助工具，方便快捷，也不会对笔等物体产生破坏。

Description

一种桌面型机器人用自动夹持器

技术领域

本实用新型涉及一种桌面型机器人用自动夹持器。

背景技术

在科技馆机器人展示、机器人教育以及家庭娱乐机器人等领域，出现了一些桌面型的小尺寸机器人，可以完成如绘画、书法等功能。中国专利申请号201520613719.2《一种多自由度的桌面型机器人系统》的专利就是一种桌面型机器人，这种机器人可以在末端夹持画笔，毛笔等完成绘画书法等功能；中国专利申请号201510319874.8《书法机器人》的专利提供了一种结构轻便，价格经济的桌面型书法机器人，其末端采用软头书写笔写字；在中国专利申请号201520613719.2《一种多自由度的桌面型机器人系统》的专利中提供了一个末端执行器为固定块，固定块中间设置有通孔，通孔侧面设置有固定螺孔，通过紧固螺钉来夹住圆柱形物体；这种方式只适用于特定的笔，很多市场上的绘笔毛笔等都不能用，而且这种固定方式会对笔产生破坏，更换笔也很麻烦。

实用新型内容

本实用新型提出了一种桌面型机器人用自动夹持器，适应大部分不同尺寸的绘笔、毛笔等圆柱形物体，并且更换过程不需要借助工具，方便快捷，也不会对笔等物体产生破坏。

本实用新型具体是通过以下技术方案来实现的：

一种桌面型机器人用自动夹持器，包括固定板、左夹持块、右夹持块、直线导轨、张紧弹簧和弹簧固定块，所述固定板上水平布置直线导轨，左夹持块和右夹持块固定在直线导轨的滑块上并在直线导轨左右移动，所述左夹持块的左侧和右夹持块的右侧分别设有弹簧固定块，所述弹簧固定块固定在固定板上，所述弹簧固定块与左夹持块的左侧壁之间、弹簧固定块与右夹持块的右侧壁之间分别设有张紧弹簧；所述左夹持块和右夹持块前端的相邻的端面呈倾斜状，两者的倾斜状形成“V”形的引导前端，所述引导前端最内侧的左夹持块和右夹持块侧壁上都设有纵向的“V”形凹槽，“V”形凹槽之间的空间形成夹持开口。

优选地，所述弹簧固定块上设有穿过其内部的调节螺钉，所述张紧弹簧的一端固定在调节螺钉上，所述张紧弹簧的另一端各自固定在左夹持块、右夹持块上。

优选地，所述左夹持块顶端固定检测开关，所述检测开关的滚轮摆杆处于夹持开口上方。

优选地，所述右夹持块顶端固定检测开关，所述检测开关的滚轮摆杆处于夹持开口上方。

优选地，所述固定板上设有固定螺钉孔。

本实用新型产生的有益效果为：本实用新型结构简单、使用方便，适应大部分不同尺寸的绘笔、毛笔等圆柱形物体，并且更换过程不需要借助工具，方便快捷，也不会对笔等物体产生破坏。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的俯视结构示意图。

图3为夹持状态立体结构示意图。

图4为夹持状态俯视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1～4所示一种桌面型机器人用自动夹持器，包括固定板1、左夹持块2、右夹持块3、直线导轨4、张紧弹簧5和弹簧固定块6，所述固定板1上水平布置直线导轨4，左夹持块2和右夹持块3固定在直线导轨的滑块上并在直线导轨4左右移动，所述左夹持块2的左侧和右夹持块3的右侧分别设有弹簧固定块6，所述弹簧固定块6固定在固定板1上，所述弹簧固定块6与左夹持块2的左侧壁之间、弹簧固定块6与右夹持块3的右侧壁之间分别设有张紧弹簧5；所述左夹持块2和右夹持块3前端的相邻的端面呈倾斜状，两者的倾斜状形成“V”形的引导前端11，所述引导前端11最内侧的左夹持块2和右夹持块3侧壁上都设有纵向的“V”形凹槽，“V”形凹槽之间的空间形成夹持开口10。

本实施例中固定板1提供两个固定螺钉孔12，可以方便的同机器人末端进行固定连接。弹簧固定块6上设有穿过其内部的调节螺钉7，所述张紧弹簧5的一端固定在调节螺钉7上，所述张紧弹簧5的另一端各自固定在左夹持块2、右夹持块3上。张紧弹簧5的另一端固定在弹簧固定调节螺钉7上，调节螺钉7调节时可以调节张紧弹簧5的张紧力。张紧弹簧5分别固定在左夹持块2、右夹持块3上，这两个夹持块固定在直线导轨4上，在张紧弹簧5的作用力下可以自由移动，实现夹持的目的。

毛笔9等物体顺着引导前端11进入开口10，在张紧弹簧5的作用下，自动夹紧，夹持器用于夹持毛笔9等物体的开口10呈两个“V”字形，可以与毛笔9等物体有四点接触，夹持可靠。引导前端11是一个斜面，毛笔9等物体推进的时候只需要较小的推力，但同时可以获得较大的夹持力

优选地左夹持块2或右夹持块3顶端固定检测开关8，所述检测开关8的闸阀处于夹持开口10上方，方便夹持毛笔等物体后将检测开关8的滚轮摆杆进行掰动位移。如图1、2所示，是没有夹持任何物体时检测开关8的状态，此时检测开关8的闸阀自动弹起，处于关闭的状态；图3、4所示，是夹持器夹持毛笔9等物体时检测开关8的状态，检测开关8的滚轮摆杆被毛笔挡住并压下，此时是开的状态；通过检测开关8可以检测夹持器是否夹持物体，为机器人系统的运行提供信号。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种桌面型机器人用自动夹持器，其特征在于，包括固定板(1)、左夹持块(2)、右夹持块(3)、直线导轨(4)、张紧弹簧(5)和弹簧固定块(6)，所述固定板(1)上水平布置直线导轨(4)，左夹持块(2)和右夹持块(3)固定在直线导轨的滑块上并在直线导轨(4)左右移动，所述左夹持块(2)的左侧和右夹持块(3)的右侧分别设有弹簧固定块(6)，所述弹簧固定块(6)固定在固定板(1)上，所述弹簧固定块(6)与左夹持块(2)的左侧壁之间、弹簧固定块(6)与右夹持块(3)的右侧壁之间分别设有张紧弹簧(5)；所述左夹持块(2)和右夹持块(3)前端的相邻的端面呈倾斜状，两者的倾斜状形成“V”形的引导前端(11)，所述引导前端(11)最内侧的左夹持块(2)和右夹持块(3)侧壁上都设有纵向的“V”形凹槽，“V”形凹槽之间的空间形成夹持开口(10)。

2.如权利要求1所述的一种桌面型机器人用自动夹持器，其特征在于，所述弹簧固定块(6)上设有穿过其内部的调节螺钉(7)，所述张紧弹簧(5)的一端固定在调节螺钉(7)上，所述张紧弹簧(5)的另一端各自固定在左夹持块(2)、右夹持块(3)上。

3.如权利要求1所述的一种桌面型机器人用自动夹持器，其特征在于，所述左夹持块(2)顶端固定检测开关(8)，所述检测开关(8)的滚轮摆杆处于夹持开口(10)上方。

4.如权利要求1所述的一种桌面型机器人用自动夹持器，其特征在于，所述右夹持块(3)顶端固定检测开关(8)，所述检测开关(8)的滚轮摆杆处于夹持开口(10)上方。

5.如权利要求1所述的一种桌面型机器人用自动夹持器，其特征在于，所述固定板(1)上设有固定螺钉孔(12)。