CN106671115A - 一种可翻转的机械抓手 - Google Patents

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马毅
叶建华
张泰华
彭光健
陈恒
蒋伟峰
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66F19/00—Hoisting, lifting, hauling or pushing, not otherwise provided for

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Abstract

一种可翻转的机械抓手，包括机架，转盘通过转轴与机架活动连接，转盘同轴固定有轮齿；连杆通过曲柄圆盘与电机输出轴连接，连杆另一端开设腰形孔；摆杆一端与转轴连接，摆杆另一端设有滑块与腰形孔滑动连接；摆杆上固定有弹簧拨片，弹簧拨片与轮齿相抵触；在转盘上安装有与轮齿数量相应的夹取装置。本发明结构合理，通过摆杆上的弹簧拨片和轮齿的配合，实现转盘的单向转动，完成了材料夹取后的翻转。同时利用材料自身的重力实现夹取，夹取速度快。

Description

一种可翻转的机械抓手
技术领域
本发明涉及一种机械传动装置，特别涉及一种可翻转的机械抓手。
背景技术
为了提高生产自动化和加工自动化的程度，对于加工中需要翻面的片状物，或者装配中需要翻转的圆弧片体，对这类物件夹持后进行自动翻转的机构显得尤为必要，可以提高生产效率，节省加工成本和时间。
发明内容
为解决现有技术的问题，提供一种可翻转的机械抓手，这种机械抓手能实现夹持后对物件进行翻转，结构合理、能提高生产效率。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种可翻转的机械抓手，包括机架，转盘通过转轴与机架活动连接，转盘同轴固定有轮齿；连杆通过曲柄圆盘与电机输出轴连接，连杆另一端开设腰形孔；摆杆一端与转轴连接，摆杆另一端设有滑块与腰形孔滑动连接；摆杆上固定有弹簧拨片，弹簧拨片与轮齿相抵触；在转盘上安装有与轮齿数量相应的夹取装置。
上述的一种可翻转的机械抓手，所述的夹取装置包括底板，在底板上端设有开口，在开口两侧通过定位销安装有飞轮，底板在飞轮的后端上开设末端带螺纹的通孔，在通孔内依次安装有顶针、弹簧及与通过螺纹配合的调节螺钉，顶针与飞轮相抵触。
上述的一种可翻转的机械抓手，在底板的开口两侧各安装有两个飞轮。
上述的一种可翻转的机械抓手，在飞轮上设有卡槽。
弹簧拨片跟随摆杆的摆动，带动轮齿单向转动，同时每一个齿的转动带动转盘按一定角度旋转，使得夹取装置能进行合适的位移，实现夹取装置的翻转。
通过调节螺钉来调节弹簧对顶针施加的压力，进而用于调节飞轮夹取片状加工材料时力度。当夹取装置向上旋转移动，通过片状材料的自身重力克服飞轮与顶针的压力夹入飞轮之间，完成片状材料的夹取；当夹取装置向下旋转移动时，片状材料的重力克服飞轮与顶针的压力脱出飞轮之间，完成材料的释放。
本发明结构合理，通过摆杆上的弹簧拨片和轮齿的配合，实现转盘的单向转动，完成了材料夹取后的翻转。同时利用材料自身的重力实现夹取，夹取速度快。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
图2为本发明应用于片状材料夹取的使用状态俯视参考图。
图3为本发明摆杆的连接结构示意图。
图4为本发明夹取装置的结构示意图。
图中标记为：1电机，2曲柄圆盘，3连杆，4机架，5摆杆，51弹簧拨片，6转盘，61轮齿，7夹取装置，71飞轮，72销轴，73带螺纹的通孔，74调节螺钉，75弹簧，76顶针，77底板，8送料通道，输送带81，9片状材料，10转轴。
具体实施方式
参照附图，一种可翻转的机械抓手，包括机架4，转盘6通过转轴10与机架活动连接，转轴与机架之间通过轴承连接，转盘同轴固定有轮齿61；连杆3通过曲柄圆盘2与电机1输出轴连接，连杆另一端开设腰形孔31；摆杆一端与转轴连接，摆杆另一端设有滑块52与腰形孔滑动连接；摆杆上固定有弹簧拨片51，弹簧拨片与轮齿相抵触；在转盘上安装有与四个轮齿数量相应的四个夹取装置。
夹取装置包括底板77，在底板上端设有开口，在开口两侧通过定位销72各安装有两个飞轮71，底板在飞轮的后端开设末端带螺纹的通孔73，在通孔内依次安装有顶针76、弹簧及75与通过螺纹配合的调节螺钉74，顶针与飞轮相抵触。
曲柄连杆机构带动摆杆在腰形孔行程内进行摆动，当摆杆向前运动时，弹簧拨片抵住轮齿将转盘带动向前转动，当摆杆向后运动时，弹簧拨片脱开与轮齿的抵触，转盘并不发生转动。如此可以使转盘发生单向的每次转动一定角度的运动，从而可以控制抓取装置的位置。
而抓取装置上相对两个飞轮间张力的形成是通过弹簧与顶针的压力产生的，调节螺钉用于调节顶针与飞轮之间的压力。当片状材料9通过输送带81输送到抓取装置的位置，抓取装置即时向上转动穿过送料通道8，片状材料的重力克服飞轮间的压力，使片状材料卡于飞轮间的齿槽内；当抓取装置向下转动时，片状材料的重力同样克服飞轮间的压力脱离抓取装置，落于输送带上。
转盘这种带角度的行程，给予上、下料充分的时间，能与输送带进行良好的配合。

Claims (4)

1.一种可翻转的机械抓手，包括机架，其特征在于转盘通过转轴与机架活动连接，转盘同轴固定有轮齿；连杆通过曲柄圆盘与电机输出轴连接，连杆另一端开设腰形孔；摆杆一端与转轴连接，摆杆另一端设有滑块与腰形孔滑动连接；摆杆上固定有弹簧拨片，弹簧拨片与轮齿相抵触；在转盘上安装有与轮齿数量相应的夹取装置。
2.如权利要求1所述的一种可翻转的机械抓手，其特征在于所述的夹取装置包括底板，在底板上端设有开口，在开口两侧通过定位销安装有飞轮，底板在飞轮的后端上开设末端带螺纹的通孔，在通孔内依次安装有顶针、弹簧及与通过螺纹配合的调节螺钉，顶针与飞轮相抵触。
3.如权利要求2所述的一种可翻转的机械抓手，其特征在于在底板的开口两侧各安装有两个飞轮。
4.如权利要求2或3所述的一种可翻转的机械抓手，其特征在于在飞轮上设有卡槽。
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