CN206855466U - 同步带机器人抓具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种同步带机器人抓具，包括机架、伸缩气缸、两块夹头固定板、两对夹头、两根导轨和同步机构；所述机架上设有连接机器人六轴的法兰盘；所述机架上设有两根相互平行的导轨，所述两根导轨上跨接有两块相互平行的夹头固定板，所述夹头固定板垂直于导轨，所述夹头固定板的两端设于对应导轨的滑块上，所述夹头固定板上设有一对夹头；所述导轨的两端；所述机架上设有伸缩气缸，所述两块夹头固定板的其中一块夹头固定板的中部与伸缩气缸的活塞杆头部连接，且该夹头固定板垂直于伸缩气缸的活塞杆；所述两块夹头固定板之间设有使两块夹头固定板相向或相离运动的同步机构。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化机器人技术领域，特别是一种同步带机器人抓具。
背景技术
现有机器人抓具大部分是通过八角型材搭接框架，将气缸固定在气缸夹紧机构上来实现机器人抓取。
现有机器人抓具的产品适配性不高，几乎是需要根据物料的形状来定制机器人抓具，增加了开发设计的成本。
实用新型内容
为解决现有技术中存在的问题，本实用新型的目的是提供一种结构简单、生产成本低，同时还能够适应同类物料不同尺寸大小的更加柔性的同步带机器人抓具。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种同步带机器人抓具，包括机架、伸缩气缸、两块夹头固定板、两对夹头、两根导轨和同步机构；所述机架上设有连接机器人六轴的法兰盘；所述机架上设有两根相互平行的导轨，所述两根导轨上跨接有两块相互平行的夹头固定板，所述夹头固定板垂直于导轨，所述夹头固定板的两端设于对应导轨的滑块上，所述夹头固定板上设有一对夹头；所述机架上设有伸缩气缸，所述两块夹头固定板的其中一块夹头固定板的中部与伸缩气缸的活塞杆头部连接，且该夹头固定板垂直于伸缩气缸的活塞杆；所述两块夹头固定板之间设有使两块夹头固定板相向或相离运动的同步机构。
通过法兰盘连接机构人的六轴，即可将本实用新型作为机器人的抓具使用。伸缩气缸的活塞杆来回运动时，会带动与其连接的夹头固定板来回运动，而该夹头固定板的来回运动又会通过同步机构的连接，带动另一夹头固定板的来回运动，从而实现夹头的来回运动，完成装夹功能。
优选地，所述同步机构包括与两根导轨分别对应的两条同步带，所述同步带的两端设有与导轨的两端对应的带轮；所述两块夹头固定板的其中一块夹头固定板的两端分别连接两根同步带相对的一侧，另一块夹头固定板的两端分别连接两根同步带相离的一侧；所述夹头固定板与同步带通过带夹紧板连接。
当伸缩气缸的活塞杆来回运动时，会带动与其连接的夹头固定板来回运动，而该夹头固定板又会通过同步带和带轮带动另一夹头固定板来回运动，由于两块夹头固定板分别连接的两条同步带的相对侧、相离侧，所以两块夹头固定板会在同步带的带动下相向或相离运动，使夹头完成抓取或松开操作。
优选地，所述机架为铝型材机架。铝型材机架具有不易生锈、结构牢固、轻便的优点。
优选地，所述导轨为上银HGH20CA型直线导轨。上银HGH20CA型直线导轨具有低噪音、平滑、稳定、低产尘的优点，且其负载能力强，尤其适合低速运动设备。
本实用新型的有益效果是：
1、通过气缸做动力源，通过带轮，同步带的连接，将气缸的来回运动转换成夹头的来回运动，从而实现装夹功能；
2、通过修改气缸磁开的位置，来变化抓手抓取同类产品的抓件范围，从而增加了抓手的柔性。同时结构简单，成本更低。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构示意图；
图2为本实用新型实施例的前视结构示意图；
图3为本实用新型实施例的左视结构示意图；
图4为本实用新型实施例的俯视结构示意图；
图5为本实用新型实施例中法兰盘偏心设置的结构示意图；
附图标记：1-机架，2-伸缩气缸，3-夹头固定板，4-夹头，5-导轨，6-同步带，7-带轮，8-带夹紧板，9-法兰盘。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4所示，一种同步带机器人抓具，包括机架1、伸缩气缸2、两块夹头固定板3、两对夹头4、两根导轨5和同步机构；所述机架1上设有连接机器人六轴的法兰盘9；所述机架1上设有两根相互平行的导轨5，所述两根导轨5上跨接有两块相互平行的夹头固定板3，所述夹头固定板3垂直于导轨5，所述夹头固定板3的两端设于对应导轨5的滑块上，所述夹头固定板3上设有一对夹头4；所述机架1上设有伸缩气缸2，所述两块夹头固定板3的其中一块夹头固定板3的中部与伸缩气缸2的活塞杆头部连接，且该夹头固定板3垂直于伸缩气缸2的活塞杆；所述两块夹头固定板3之间设有使两块夹头固定板3相向或相离运动的同步机构。
通过法兰盘9连接机构人的六轴，即可将本实用新型作为机器人的抓具使用；法兰盘9可设于机架1顶部的中部，如图1所示，也可设于机架1顶部的一侧，如图5所示，法兰盘9设于不同部位可满足不同的抓取需要。
伸缩气缸2的活塞杆来回运动时，会带动与其连接的夹头固定板3来回运动，而该夹头固定板3的来回运动又会通过同步机构的连接，带动另一夹头固定板3的来回运动，从而实现夹头4的来回运动，完成装夹功能。
在其中一个实施例中，如图1、图2、图3、图4所示，所述同步机构包括与两根导轨5分别对应的两条同步带6，所述同步带6的两端设有与导轨5的两端对应的带轮7；所述两块夹头固定板3的其中一块夹头固定板3的两端分别连接两根同步带6相对的一侧，另一块夹头固定板3的两端分别连接两根同步带6相离的一侧；所述夹头固定板3与同步带6通过带夹紧板8连接。
当伸缩气缸2的活塞杆来回运动时，会带动与其连接的夹头固定板3来回运动，而该夹头固定板3又会通过同步带6和带轮7带动另一夹头固定板3来回运动，由于两块夹头固定板3分别连接的两条同步带6的相对侧、相离侧，所以两块夹头固定板3会在同步带6的带动下相向或相离运动，使夹头4完成抓取或松开操作。
在其中一个实施例中，所述机架1为铝型材机架。铝型材机架具有不易生锈、结构牢固、轻便的优点。
在其中一个实施例中，所述导轨5为上银HGH20CA型直线导轨。上银HGH20CA型直线导轨具有低噪音、平滑、稳定、低产尘的优点，且其负载能力强，尤其适合低速运动设备。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种同步带机器人抓具，其特征在于，包括机架、伸缩气缸、两块夹头固定板、两对夹头、两根导轨和同步机构；所述机架上设有连接机器人六轴的法兰盘；所述机架上设有两根相互平行的导轨，所述两根导轨上跨接有两块相互平行的夹头固定板，所述夹头固定板垂直于导轨，所述夹头固定板的两端设于对应导轨的滑块上，所述夹头固定板上设有一对夹头；所述机架上设有伸缩气缸，所述两块夹头固定板的其中一块夹头固定板的中部与伸缩气缸的活塞杆头部连接，且该夹头固定板垂直于伸缩气缸的活塞杆；所述两块夹头固定板之间设有使两块夹头固定板相向或相离运动的同步机构。
2.根据权利要求1所述同步带机器人抓具，其特征在于，所述同步机构包括与两根导轨分别对应的两条同步带，所述同步带的两端设有与导轨的两端对应的带轮；所述两块夹头固定板的其中一块夹头固定板的两端分别连接两根同步带相对的一侧，另一块夹头固定板的两端分别连接两根同步带相离的一侧；所述夹头固定板与同步带通过带夹紧板连接。
3.根据权利要求1或2所述同步带机器人抓具，其特征在于，所述机架为铝型材机架。
4.根据权利要求1或2所述同步带机器人抓具，其特征在于，所述导轨为上银HGH20CA型直线导轨。
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| CN110340879A (zh) * | 2019-08-26 | 2019-10-18 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹持装置 |
| CN111136674A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-05-12 | 北京昌平液压机械厂有限公司 | 一种用于钢板夹持的机械手 |
| CN112976028A (zh) * | 2021-02-24 | 2021-06-18 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种机械抓手 |
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| CN111136674A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-05-12 | 北京昌平液压机械厂有限公司 | 一种用于钢板夹持的机械手 |
| CN111136674B (zh) * | 2020-01-15 | 2021-05-04 | 北京昌平液压机械厂有限公司 | 一种用于钢板夹持的机械手 |
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