CN111136674B - 一种用于钢板夹持的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于钢板夹持的机械手，其技术方案要点是：包括与驱动臂相互连接的安装座；安装座上设置有两个相互平行的支撑臂；支撑臂的两端各设置有一伸缩臂，伸缩臂包括外臂和内臂，外臂与两个支撑臂的端部垂直固接，所述外臂内设置有驱动外臂与内臂相互滑移的第一液压缸；所述外臂、内臂相互背离的端部各固接有一对弧形钢板的上下边沿夹持的延伸臂，四个延伸臂位于安装座的同侧。本发明的优点是：通过与装载机相互连接，提高了对弧形钢板的抓取效率，提高了施工效率。

Description

一种用于钢板夹持的机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种用于钢板夹持的机械手。

背景技术

大型储罐指的是容量为100立方米以上、由罐壁、罐顶、罐底及油罐附件组成的储存原油或其他石油产品的大型容器。大型储油罐是储存油品的容器，它是石油库的主要设备，主要用在炼油厂、油田、油库以及其他工业中。而且大型储罐都是由若干个弧形钢板相互焊接而成。

现有在对大型储罐安装现场中，都是通过吊车对弧形钢板进行吊运，弧形钢板通过钢缆绳与吊车相互固定，在弧形钢板吊装移动的过程中，受到吊车驱动以及环境风速的影响，会使得弧形钢板在吊装移动的过程中十分不稳定，造成安全风险，不但需要进行人工导向，而且也需要降低吊车移动速度，从而影响了施工效率。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的之一是提供一种用于钢板夹持的机械手，其优点是通过与装载机相互连接，提高了对弧形钢板的抓取效率，提高了施工效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种用于钢板夹持的机械手，安装在装载机的驱动臂上，包括与驱动臂相互连接的安装座；安装座上设置有两个相互平行的支撑臂；支撑臂的两端各设置有一伸缩臂，伸缩臂包括外臂和内臂，外臂与两个支撑臂的端部垂直固接，所述外臂内设置有驱动外臂与内臂相互滑移的第一液压缸；所述外臂、内臂相互背离的端部各固接有一对弧形钢板的上下边沿夹持的延伸臂，四个延伸臂位于安装座的同侧。

通过采用上述技术方案，工作人员在对弧形钢板进行夹持时，通过装载机带动安装座转动，然后通过两个第一液压缸的伸长是对应的延伸臂位于弧形钢板的上方和下方，然后通过第一液压缸的收缩，带动相对的两个延伸臂相互靠近，并贴在弧形钢板的上边沿和下边沿，从而使两对延伸臂对弧形钢板进行夹持，然后再通过装置机控制安装座的转动，从而对弧形钢板夹持提高地面并移动到安装位置，从而通过装载机弧形钢板的稳定夹持，提高了弧形钢板夹持的稳定性，便于在夹持的过程中对弧形钢板进行焊接，从而不仅提高了移动效率，而且提高了固定效率。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：每个所述延伸臂朝向相对延伸臂的一侧设置有第一夹臂，以及与延伸臂滑移连接的第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂的位置相互对应。

通过采用上述技术方案，当四个延伸臂贴靠在弧形钢板的上下边沿时，由于弧形钢板的弧度，会使弧形钢板的中部自然翘起，并使弧形钢板的边沿位于第一夹臂和第二夹臂之间，通过驱动第二夹臂的移动，带动第一夹臂和第二夹臂相互靠近，并将弧形钢板夹设在第一夹臂和第二夹臂之间，从而对弧形钢板的四个点进行固定，提高了机械手对弧形钢板夹持固定的稳定性。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述延伸臂上沿延伸臂的长度方向开设有一滑道，所述第二夹臂上设置有一限制第二夹臂沿滑道方向往复滑移的限位组件；

所述限位组件包括同时将滑道和第二夹臂穿设的限位螺栓，限位螺栓上套设有第一限位片，第一限位片位于延伸臂背离第二夹臂的一侧，限位螺栓上还螺纹配合有限位螺母。

通过采用上述技术方案，限位组件结构简单，不但实现了第二夹臂与延伸臂之间的相互连接固定，而且还实现了第二夹臂以限位螺栓为轴的转动。当第一夹臂和第二夹臂对弧形钢板进行夹持的过程中，由于第二夹臂与延伸臂之间的转动，从而使得第二夹臂与弧形钢板挨靠的过程中，第二夹臂会根据弧形钢板的弧度而转动，提高了第二夹臂与弧形钢板的接触点，进而提高了对弧形钢板的稳定性。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述延伸臂的一侧设置有驱动第二夹臂沿滑道方向滑移的第二液压缸，第二液压缸的本体与延伸臂的一侧固接，第二液压缸活塞杆的末端固接有一铰接座，所述第二夹臂上开设有一容纳铰接座的安装槽，所述限位螺栓将第二夹臂，铰接座，第二夹臂同时穿设。

通过采用上述技术方案，第二液压缸的伸缩带动第二夹臂沿滑道的长度方向滑动，限位螺栓不但实现了第二夹臂的转动，还对第二夹臂与铰接座起到了连接固定的作用。而且工作人员通过限位螺栓与限位螺母的旋拧，即可实现第二夹臂的安拆，从而提高了维护效率。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第二夹臂的相背两侧向第二夹臂的中部各开设有一第一螺纹孔，两个第一螺纹孔同轴设置，每个第一螺纹孔的底面向第二夹臂的中部开设有一与安装槽相互连通的第一穿孔，所述铰接座与两个穿孔对应的位置各开设有一第一限位槽；所述第二夹臂上设置有转动回位的第一回位组件；

第一回位组件包括设置在每个第一穿孔内与第一穿孔内壁滑移连接的第一限位柱，与第一螺纹孔螺纹连接的第一定位螺栓，以及夹设在第一限位柱与第一定位螺栓之间的第一压缩弹簧。

通过采用上述技术方案，工作人员在对第一回位组件进行安装时，首先将两个第一限位柱分别插入进两个第一穿孔中，然后将两个第一压缩弹簧插设在两个第一穿孔中，最后再将两个第一定位螺栓螺纹旋拧在第一螺纹孔内，从而对两个第一压缩弹簧施加弹性作用力，第一压缩弹簧顶触第一限位柱，使第一限位柱的端部压入进第一限位槽内。当第二夹臂发生转动时，会带动对应一侧的第一限位柱在第一穿孔内滑动，并使第一压缩弹簧弹性压缩，当第二夹臂脱离弧形钢板的卡设时，第二夹臂仅受第一压缩弹簧的弹性作用力，从而带动第二夹臂转动到初始状态，便于后续对弧形夹板的夹持。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述支撑臂为中空结构，并且支撑臂的侧壁上开设有与支撑臂内部相互连通的第一减重孔。

通过采用上述技术方案，支撑臂中空结构以及第一减重孔的开设，在不影响支撑臂刚性的作用下，大大降低了支撑臂自身的重量，从而减小了装载机驱动臂的驱动压力，从而额外的增加了装载机的负载。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第一夹臂、第二夹臂朝向相对的一侧各设置有弧面，并且第一夹臂、第二夹臂的中部为弧面的最低点。

通过采用上述技术方案，将第一夹臂、第二夹臂的与弧形钢板接触的一侧设置为弧面，从而使得第一夹臂和第二夹臂更好的迎合弧形钢板的表面，而且还能有效减少接触应力。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

一、提高摘取效率。通过装载机带动安装座转动，然后通过两个第一液压缸的伸长是对应的延伸臂位于弧形钢板的上方和下方，然后通过第一液压缸的收缩，带动相对的两个延伸臂相互靠近，并贴在弧形钢板的上边沿和下边沿，从而使两对延伸臂对弧形钢板进行夹持，提高了夹持的稳定性；

二、自动回位，提高抓取效率。第一回位组件的设置，使得第二夹具转动后，刻在第一回位组件的带动下自动回位，便于第二夹臂再次进行夹持。

附图说明

图1是背景技术中机械手的整体结构示意图；

图2是体现本实施例机械手的整体结构示意图；

图3是体现本实施例安装座的整体结构示意图；

图4是体现本实施例伸缩臂内部结构示意图；

图5是体现本实施例横向调位机构的结构示意图；

图6是体现本实施例第一回位组件的结构示意图；

图7是图6细节A处的结构放大图；

图8是第一夹臂与延伸臂连接关系爆炸图；

图9是图8细节B处的结构放大图；

图10是体现配合块结构示意图；

图11是体现第一夹臂与延伸臂转动关系剖视图；

图12是体现限位块与延伸臂连接关系示意图；

图13是体现第二回位组件的结构示意图。

图中，1、安装座；11、横梁；12、竖梁；121、滑槽；13、安装耳；14、限位板；15、耐磨板；151、第二减重孔；21、支撑臂；211、第一减重孔；22、伸缩臂；221、外臂；222、内臂；231、滑道；24、第一液压缸；25、第二液压缸；26、铰接座；261、第一限位槽；3、横向调位机构；31、第三液压缸；32、安装架；4、第一夹臂； 42、橡胶垫；43、转孔；44、边槽；45、容纳槽；46、第二螺纹孔；47、第二穿孔；5、第二夹臂；51、安装槽；52、第一螺纹孔；53、第一穿孔；54、限位组件；541、限位螺栓；542、限位片；543、限位螺母；6、延伸臂；61、抬高板；62、固定轴；621、第三螺纹孔；622、嵌槽；63、安装板；631、沉孔；632、卡槽；64、卡位螺栓；641、多边孔；642、限位凹槽；643、环槽；65、配合块；66、限位杆；67、环箍；68、滑动槽；69、配合槽；7、第一回位组件；71、第一限位柱；72、第一压缩弹簧；73、第一定位螺栓；81、限位块；811、第二限位槽；82、滑动块；83、固定螺栓；84、限位滑条；9、第二回位组件；91、第二限位柱；92、第二压缩弹簧；93、第二定位螺栓。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

一种用于钢板夹持的机械手，如图2所示，包括与装载机驱动臂相互连接的安装座1；安装座1上设置有两个相互平行的支撑臂21，两个支撑臂21与安装座1滑移连接，两个支撑臂21的两端各设置有一伸缩臂22，伸缩臂22包括外臂221和设置在外臂221内与外臂221滑移连接的内臂222；上述支撑臂21固接在外臂221的一侧，并使支撑臂21与外臂221的长度方向相互垂直；外臂221背离内臂222的端面以及内臂222背离外臂221的端面各固接有一对环形钢板进行夹持的延伸臂6，两个延伸臂6向背离驱动臂的方向延伸，并使延伸臂6与伸缩臂22的长度方向相互垂直。

如图3所示，安装座1包括两个平行设置的横梁11，以及设置横梁11两端的竖梁12，竖梁12与横梁11垂直固接。横梁11的背侧固接有三对用于和装载机驱动臂相互连接的安装耳13（此处如图1所示），从而便于将安装座1与装载机驱动臂相互固定。每个竖梁12朝向安装耳13的一侧开设有两个容纳支撑臂21的滑槽121，滑槽121靠近竖梁12的两端开设，两个竖梁12滑槽121开设的位置相互对应。当两个支撑臂21同时位于两个滑槽121内时，支撑臂21与竖梁12相互垂直。竖梁12位于滑槽121的开口处各设置有一限位板14，限位板14与滑槽121的边侧通过螺栓相互固定。当限位板14与竖梁12相互固定后，限位板14朝向支撑臂21的一侧紧贴在支撑臂21上，从而提高了支撑臂21与滑槽121内壁滑动的稳定性。而且限位板14与竖梁12可拆卸连接，也便于通过限位板14对支撑臂21进行安拆维护。

如图3所示，为了减少支撑臂21与竖梁12滑道231内壁的滑移磨损，支撑臂21与滑道231内壁接触的侧壁上各固接有一与耐磨板15，从而替代了支撑臂21与竖梁12滑道231内壁的直接接触，减少了支撑臂21的直接磨损，进而提高了支撑臂21的使用寿命。而且每个耐磨板15的中部沿耐磨板15的长度方向开设有一第二减重孔151，从而减轻了机械手整体的重量，进而减轻了驱动臂的驱动压力。而且每个支撑臂21为中空结构，并且支撑臂21的侧壁上沿支撑臂21的长度开设有与支撑臂21内部相互连通的第一减重孔211，从而在不影响支撑臂21支撑强度的情况下，大大降低了机械手整体的重量，提高了驱动臂对户型钢板的负载。

如图4所示，伸缩臂22的外臂221和内臂222的截面都为矩形，从而提高了伸缩臂22整体的刚性。每个外臂221内沿外臂221的长度方向设置有一第一液压缸24，第一液压缸24本体的端部与外臂221的内侧壁固定连接；而第一液压缸24活塞杆的端部与内臂222的内侧壁固定连接，从而通过第一液压缸24活塞杆的伸缩带动伸缩臂22伸长缩短，并对弧形钢板的相对边沿进行夹持。

当机械手对弧形钢板进行夹持时，弧形钢板的内凹面朝向地面放置，然后工作人员需要操控装载机，使安装座1的中部对齐环形钢板的中部，然后控制安装座1转动，从而使两对延伸臂6对称位于弧形钢板的上边沿和下边沿处，然后通过第一液压缸24带动相对的两个延伸板朝相对方向驱动，从而使对应的两个延伸臂6夹持在弧形钢板的上下边沿，接着再通过安装座1的转动将弧形钢板抬升。在此过程中，实现了工作人员快速稳定的对弧形钢板的夹持，提高了施工效率；而且机械手夹持在弧形钢板的上下边沿，增加了弧形钢板移动的稳定性，便于机械手在抓持弧形钢板的过程中对弧形钢板进行焊接，从而提高了弧形钢板的固定效率。

如图5所示，由于弧形钢板为对称的弧形结构，若要使机械手能够稳定的对弧形钢板进行抓持，需使四个延伸臂6夹持在弧形钢板对称的位置。但是若要实现延伸臂6的对位稳定，需通过装载机的调位才能调整延伸臂6的具体位置，操作起来较为繁琐，所以安装座1内设置有一带动两个支撑臂21横向移动的横向调位机构3。

如图5所示，横向调位机构3包括两个第三液压缸31，和一个安装架32。安装架32安设在两个横梁11和竖梁12围设的空间内，两个第三液压缸31本体的端部固接在每个外臂221朝向安装架32的一侧，而第三液压缸31活塞杆的端部穿透竖梁12并与安装架32侧壁固定连接，并且两个第三液压缸31的轴线位于同一直线内。当两个第三液压缸31位于初始状态时，两个第三液压缸31都位于半伸缩状态，从而保障了支撑臂21初始状态时双方向的位移。若延伸臂6没有对准在弧形钢板的指定位置时，工作人员可通过两个第三液压缸31的配合，带动两个伸缩臂22同步的向一侧位移，使延伸臂6移动到最佳的夹设位置，从而避免了装载机的动力消耗。而且安装架32的宽度等于两个横梁11之间的间距，使得工作人员在对横向调位机构3进行组装时，安装架32可卡设在两个横梁11之间，限制了安装架32的转动，便于第三液压缸31与安装架32的相互固定。

如图6所示，为了提高机械手对弧形钢板夹持的稳定性，每个伸缩臂22上的延伸臂6朝向相对延伸臂6的一侧各设置有一矩形的第一夹臂4和第二夹臂5，第一夹臂4位于延伸臂6远离伸缩臂22的端部，并与延伸臂6转动连接；延伸臂6上沿延伸臂6的长度方向开设有一滑道231，滑道231内设置有带动第二夹臂5沿滑道231方向往复滑移的限位组件54。

如图6所示，限位组件54包括穿设在滑道231内的限位螺栓541，限位螺栓541上套设有一限位片542，限位片542位于延伸臂6背离第二夹臂5的一侧，限位螺栓541穿透第二夹臂5，从而实现第二夹臂5以限位螺栓541为轴转动；限位螺栓541的端部螺纹连接有一限位螺母543，从而限制了第二夹臂5与限位螺栓541的脱离。

如图6所示，伸缩臂22内设置有带动第二夹臂5沿滑道231长度方向往复滑移的第二液压缸25，第二液压缸25本体设置在对应的外臂221或内臂222内并与外臂221的内侧壁或内臂222的内侧壁固定连接；第二液压缸25活塞杆的端部穿过外臂221或内臂222，并在第二液压缸25活塞杆的端部固接有一铰接座26，第二夹臂5朝向第二液压缸25的侧壁上开设有容纳铰接座26插设的安装槽51，上述限位螺栓541同时穿设在铰接座26和第二夹臂5上，从而在第二液压缸25的动力驱使下，带动第二夹臂5沿滑道231方向滑动，而且第二夹臂5滑动的同时，还能够满足第二夹臂5以限位螺栓541为轴转动。

当相对两个延伸臂6对弧形钢板进行夹持时，使弧形钢板位于第一夹臂4和第二夹臂5之间，通过第二液压缸25的驱动，带动第二夹臂5沿滑道231向第一夹臂4方向移动，由于弧形钢板自身弧面构造，会带动第一夹臂4和第二夹臂5在对弧形钢板夹持的过程中，带动第一夹臂4和第二夹臂5的转动，从而使第一夹臂4和第二夹臂5对弧形钢板的夹持表面更加迎合弧形钢板表面的弧度，提高了对弧形钢板的接触面积，进而提高了对弧形钢板固定的稳定性；由于第二液压缸25带动第二夹臂5压向弧形钢板时，为了减少第一夹臂4和第二夹臂5对弧形钢板夹持的局部应力，所以第一夹臂4和第二夹臂5的表面设置为弧面，并且弧面设置为两端，使第一夹臂4和第二夹臂5夹持表面的中部为弧面的最低点，使得第一夹臂4和第二夹臂5对弧形钢板夹持时，提高了夹持的稳定性，而且减少了接触应力。而且，第一夹臂4和第二夹臂5的弧面上贴设有与第一夹臂4和第二夹臂5弧面配合的橡胶垫 42，从而在第一夹臂4和第二夹臂5对弧形钢板夹持时，橡胶垫 42的设置弥补了第一夹臂4和第二夹臂5对弧形钢板的夹持缝隙，提高了对弧形钢板夹持的稳定性。

如图6和图7所示，第二夹臂5与延伸臂6之间为自由转动连接，当第一夹臂4和第二夹臂5完成对一弧形钢板的夹持后，第二夹臂5并不会自动回位到初始状态，从而影响到二次夹持弧形钢板的效率。所以第二夹臂5的两侧设置有带动第二夹臂5转动回位的第一回位组件7。

如图6和图7所示，第二夹臂5与开有安装槽51侧壁的相邻两侧，向安装槽51的方向各开设有一第一螺纹孔52，两个第一螺纹孔52同轴设置，两个第一螺纹孔52的底面向安装槽51的方向开设有一与安装槽51相互连通的第一穿孔53，而铰接座26与两个第一穿孔53对应的位置各开设有一第一限位槽261。上述第一回位组件7包括插设在两个第一穿孔53内的第一限位柱71，第一限位柱71背离安装槽51的一侧设置有一第一压缩弹簧72，每个第一螺纹孔52内螺纹连接有一第一定位螺栓73。第一定位螺栓73旋紧在第一螺纹孔52内，从而向第一压缩弹簧72施加弹性作用力，使第一压缩弹簧72的另一端压向第一限位柱71，并使第一限位柱71深入进铰接座26的第一限位槽261内。

当第二夹臂5发生转动时，铰接座26向对应一侧发生摆动，并带动对应一侧的第一限位柱71在第一穿孔53内滑动，使得第一压缩弹簧72发生弹性形变，而第一压缩弹簧72的弹性作用力施加在对应一侧的第一限位槽261内。当第二夹臂5脱离对弧形钢板的夹持后，此时第二夹臂5仅受第一压缩弹簧72的弹性作用力，从而带动第一限位柱71推动第一限位槽261的内壁，并带动第二夹臂5回位转动，当两个第一压缩弹簧72弹性作用力相互平衡时，第二夹臂5回位到初始状态。

如图8所示，延伸臂6朝向第二夹臂5的一侧固接有一圆形的抬高板61，抬高板61靠近延伸臂6的端部设置，抬高板61背离延伸臂6的一侧同轴固接有一固定轴62，固定轴62的直径小于抬高板61的直径，第一夹臂4的中部开设有一容纳固定轴62的转孔43，固定轴62的端面上同轴设置有一圆形的安装板63，安装板63的直径大于固定轴62的直径，从而限制了第一夹臂4与固定轴62的脱离；安装板63背离固定轴62的一侧穿设有一卡位螺栓64，而固定轴62的端面上开设有一与卡位螺栓64螺纹配合的第三螺纹孔621，通过卡位螺栓64的旋紧，从而将安装板63与固定轴62相互固定。而抬高板61的设置，减少了第一夹臂4与延伸臂6侧壁直接接触的面积，减少了第一夹臂4与延伸臂6之间直接的接触磨损，间接提高了第一夹臂4的使用寿命。

如图8和图9所示，安装板63朝向固定轴62的一侧同轴固接有一八棱柱状的配合块65（此处如图10所示），而固定轴62的端面上开设有一与配合块65相互配合的嵌槽622，第三螺纹孔621开设在嵌槽622的底部上。当配合块65插入进嵌槽622内后，限制了安装板63与固定轴62之间的相对转动，使得第一夹臂4转动的过程中，虽然第一夹臂4与安装板63相互摩擦，有带动安装板63转动的趋势，但是配合块65与嵌槽622的相互配合，限制了安装板63与固定轴62的相对转动，从而减少了卡位螺栓64自然脱离的可能性。

如图9和图11所示，安装板63背离固定轴62的端面上开设有一容纳卡位螺栓64端部的沉孔631，使得卡位螺栓64旋紧固定后，卡位螺栓64的端部旋入进沉孔631内，减少了外部环境对卡位螺栓64的磕碰造成卡位螺栓64的脱离。若卡位螺栓64突出于第一夹臂4设置，会造成额外的空间占用，而且当第一夹臂4和第二夹臂5对弧形钢板进行夹持后，弧形钢板会从朝向第一夹臂4的方向与机械手相互脱离，若外臂221和内臂222未伸缩足够的空间会造成弧形钢板与卡位螺栓64的磕碰，严重会使弧形钢板与固定位置的脱离，造成安全隐患。

如图8和图11所示，为了减少安装板63厚度的空间占用，第一夹臂4朝向安装板63的转孔43边沿开设有容纳安装板63边沿的边槽44，从而使安装板63背离固定轴62的一侧与第一夹臂4的表面齐平，在保障安装板63对第一夹臂4起到限位作用的同时，还减少了安装板63额外的空间专用，从而对弧形钢板夹持的过程中减少了阻碍。

如图9所示，卡位螺栓64的端面开设有便于旋拧的多边孔641，并且卡位螺栓64开有多边孔641的端面围绕端面的中心均匀开设有六个限位凹槽642，相对的两个限位凹槽642中心线共线设置，并且相对两个限位凹槽642内共同放置有一限位杆66，并且沉孔631的边沿开设有两个容纳限位杆66两端的卡槽632，通过限位杆66与限位凹槽642和卡槽632的同时卡位，限制了卡位螺栓64的自由转动，保障了第一夹臂4与固定轴62的固定稳定性。而且卡位螺栓64端部的外周面上还设置有一环箍67，并且卡位螺栓64端部的外周面还开设有一卡设环箍67的环槽643，从而对和环箍67起到了卡位作用，提高了环箍67与卡位螺栓64固定的稳定性。

如图8和12所示，第一夹臂4背离第二夹臂5的侧臂中部开设有一容纳槽45，容纳槽45内插设有一限位块81，限位块81的相背两侧与容纳槽45的相对两侧留有空隙，保障第一夹臂4与延伸臂6的转动空间，限位块81部分插入进容纳槽45内，部分位于容纳槽45外，限位块81朝向延伸臂6的一侧固定有一滑动块82，滑动块82位于第一夹臂4外，并且延伸臂6朝向第一夹臂4的一侧开设有一容纳滑动块82的滑动槽68，当滑动块82插入进滑动槽68内后，从而限制了限位块81与容纳槽45内部的固定位置，保障了限位块81两侧与容纳槽45内壁的预留空间。而滑动槽68限位块81背离延伸臂6的一个螺纹连接有两个固定螺栓83，固定螺栓83穿透滑动块82并与滑动槽68的底部螺纹连接。滑动块82的相背两侧各固接有一限位滑条84，限位滑道231沿延伸臂6的长度方向布设，滑动槽68相对内壁各开设有一与限位滑条84配合滑移的配合槽69。从而当限位滑条84在配合槽69内滑动的过程中，限制了滑动块82与滑动槽68的脱离，易于固定螺栓83的对位工作，提高了限位块81的固定效率。

如图13所示，第一夹臂4的两侧设置有带动第一夹臂4转动回位的第二回位组件9。第一夹臂4的两侧向容纳槽45的方向各开设有一第二螺纹孔46，两个第二螺纹孔46同轴设置，两个第二螺纹孔46的底面向容纳槽45的方向各开设有一与容纳槽45相互连通的第二穿孔47，而限位块81与两个第二穿孔47对应位置处各开设有一第二限位槽811。上述第二回位组件9包括设置在两个第二穿孔47内与两个第二穿孔47滑移连接的两个第二限位柱91，两个第二限位柱91朝向各自第二螺纹孔46的方向各设置有一第二压缩弹簧92，每个第二螺纹孔46内螺纹连接有一第二定位螺栓93。当第一夹臂4位于初始状态时，第二穿孔47的轴线与延伸臂6的长度方向相互垂直。

当第一夹臂4和第二夹臂5对弧形钢板进行夹持时，第一夹臂4会由对弧形钢板的夹持位置，带动第一夹臂4与延伸臂6之间的转动，由于限位块81固定不动，从而带动对应一侧的第二限位柱91在第二穿孔47内滑动，并使第二压缩弹簧92弹性压缩。当第一夹臂4脱离对弧形钢板的夹设后，第一夹臂4仅受第二压缩弹簧92积蓄的弹性作用力，从而通过第二压缩弹簧92的弹性作用力带动第一夹臂4回位到初始状态，并使两侧的第一压缩弹簧72处于平衡状态。

如图13所示，为了是第一夹臂4转动更加灵活，第二限位柱91朝向第二限位槽811的端面设置为半球形，从而在第一夹臂4转动的过程中，第二限位柱91端面半球面对第二限位槽811内壁起到了导向的作用，进而提高了第一夹臂4转动的灵活性。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种用于钢板夹持的机械手，安装在装载机的驱动臂上，其特征在于：包括与驱动臂相互连接的安装座(1)；安装座(1)上设置有两个相互平行的支撑臂(21)；支撑臂(21)的两端各设置有一伸缩臂(22)，伸缩臂(22)包括外臂(221)和内臂(222)，外臂(221)与两个支撑臂(21)的端部垂直固接，所述外臂(221)内设置有驱动外臂(221)与内臂(222)相互滑移的第一液压缸(24)；所述外臂(221)、内臂(222)相互背离的端部各固接有一对弧形钢板的上下边沿夹持的延伸臂(6)，四个延伸臂(6)位于安装座(1)的同侧；每个所述延伸臂(6)朝向相对延伸臂(6)的一侧设置有第一夹臂(4)，以及与延伸臂(6)滑移连接的第二夹臂(5)，第一夹臂(4)和第二夹臂(5)的位置相互对应；所述延伸臂(6)上沿延伸臂(6)的长度方向开设有一滑道(231)，所述第二夹臂(5)上设置有一限制第二夹臂(5)沿滑道(231)方向往复滑移的限位组件(54)；

所述限位组件(54)包括同时将滑道(231)和第二夹臂(5)穿设的限位螺栓(541)，限位螺栓(541)上套设有第一限位片(542)，第一限位片(542)位于延伸臂(6)背离第二夹臂(5)的一侧，限位螺栓(541)上还螺纹配合有限位螺母(543)；

所述延伸臂(6)的一侧设置有驱动第二夹臂(5)沿滑道(231)方向滑移的第二液压缸(25)，第二液压缸(25)的本体与延伸臂(6)的一侧固接，第二液压缸(25)活塞杆的末端固接有一铰接座(26)，所述第二夹臂(5)上开设有一容纳铰接座(26)的安装槽(51)，所述限位螺栓(541)将第二夹臂(5)，铰接座(26)，延伸臂(6)同时穿设；

所述第二夹臂(5)的相背两侧向第二夹臂(5)的中部各开设有一第一螺纹孔(52)，两个第一螺纹孔(52)同轴设置，每个第一螺纹孔(52)的底面向第二夹臂(5)的中部开设有一与安装槽(51)相互连通的第一穿孔(53)，所述铰接座(26)与两个穿孔对应的位置各开设有一第一限位槽(261)；所述第二夹臂(5)上设置有转动回位的第一回位组件(7)；

第一回位组件(7)包括设置在每个第一穿孔(53)内与第一穿孔(53)内壁滑移连接的第一限位柱(71)，与第一螺纹孔(52)螺纹连接的第一定位螺栓(73)，以及夹设在第一限位柱(71)与第一定位螺栓(73)之间的第一压缩弹簧(72)。

2.根据权利要求1所述的一种用于钢板夹持的机械手，其特征在于：所述支撑臂(21)为中空结构，并且支撑臂(21)的侧壁上开设有与支撑臂(21)内部相互连通的第一减重孔(211)。

3.根据权利要求2所述的一种用于钢板夹持的机械手，其特征在于：所述第一夹臂(4)、第二夹臂(5)朝向相对的一侧各设置有弧面，并且第一夹臂(4)、第二夹臂(5)的中部为弧面的最低点。

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