DE102015003633A1

DE102015003633A1 - Portionsgreifer mit nichtlinearer Schaufelvorderkante

Info

Publication number: DE102015003633A1
Application number: DE102015003633.5A
Authority: DE
Inventors: Steffen Zecher
Original assignee: Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach
Current assignee: WEBER FOOD TECHNOLOGY GMBH, DE
Priority date: 2015-03-19
Filing date: 2015-03-19
Publication date: 2016-10-06

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Portionsgreifer 3 zum Aufnehmen und Fördern wenigstens eines Lebensmittelproduktes 4, mit wenigstens einem sich in Längsrichtung L und in Querrichtung Q erstreckenden Schaufelblatt 15, wobei die Querrichtung Q orthogonal zur Längsrichtung L ist. Das Schaufelblatt 15 ist während einer Greifbewegung durch ein Antriebsmittel 22 von einer in Längsrichtung L äußeren Öffnungsposition zu einer in Längsrichtung L inneren Schließposition bewegbar, um das Lebensmittelprodukt 4 wenigstens bereichsweise zu untergreifen. Das Schaufelblatt 15 verjüngt sich an seinem in Längsrichtung L innenliegenden Ende hin zu einer Schaufelvorderkante 16, welche zu dem Lebensmittelprodukt 4 gerichtet ist. Erfindungsgemäß weist die Schaufelvorderkante 16 zumindest in einem Teilabschnitt ihrer Quererstreckung eine von der Querrichtung Q abweichende, nichtlineare Kontur auf.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Portionsgreifer zum Aufnehmen und Fördern wenigstens eines Lebensmittelproduktes, insbesondere einer Portion aus mehreren Lebensmittelscheiben, wobei der Portionsgreifer ein Schaufelblatt aufweist, welches sich an seinem dem Lebensmittelprodukt zugerichteten Ende hin zu einer Schaufelvorderkante verjüngt.
Insbesondere betrifft die Erfindung Robotergreifer, wie sie beispielsweise im Zusammenhang mit Pickern, insbesondere Delta-Robotern, zum Einlegen von Lebensmittelprodukten in Verpackungen eingesetzt werden.
Ein derartiger Portionsgreifer ist beispielsweise aus der EP 2 439 026 A1 bekannt, in der ein Portionsgreifer mit rechenartig gestalteten Schaufeln gezeigt wird, deren Finger jeweils an einer Vorderseite eine Verjüngung aufweisen.
Weiterhin ist es aus der EP 2 168 892 A1 bekannt, dass in einem Schaufelblatt eines Portionsgreifers Rillen bzw. Stege vorgesehen sind. Nachteilig sind daran aber die sich ergebenden taschenartigen Hinterschneidungen, in denen sich möglicherweise Produktreste ablagern können.
Diese Offenbarungen aus dem Stand der Technik haben aber gemeinsam, dass sie vollflächige oder rechenartig gestaltete, gerade Schaufeln zeigen, die eine Schaufelvorderkante aufweisen, die sich linear in Querrichtung des Schaufelblatts erstreckt. Die gegenüberliegenden Vorderkanten aufeinander zu gerichteter Schaufeln laufen somit parallel zueinander. Beim Schließen der Schaufeln laufen die Kanten frontal aufeinander bzw. auf den Produktrand zu.
Soll ein Produkt mit einer geraden Seite, insbesondere ein Lebensmittelprodukt im Rechteckformat, gegriffen werden, so kommt die Schaufelvorderkante auf voller Länge mit der unteren Kante des Produkts in Kontakt, um sich zwischen die Produktauflage und die Unterkante des Produkts zu schieben. Dementsprechend entsteht ein großer Widerstand, und es kann zu einer ungewünschten Verschiebung des Produkts, insbesondere auf die gegenüberliegende Schaufel kommen. Das Produkt ist somit nach dem Ergreifen nicht zentral im Greifer angeordnet, und es besteht die Gefahr, dass das Produkt aus dem Greifer herausfällt. Weiterhin kann das Produkt gestaucht oder beschädigt werden.
Dies gilt insbesondere für Lebensmittelprodukte in Form einer Lebensmittelportion welche mindestens eine Scheibe, vornehmlich aber mehrere Scheiben, umfasst, die insbesondere gestapelt, gefaltet oder geschindelt angeordnet sind und mit Underleaver- oder Interleaver-Papier versehen sein können. Bei den Scheiben handelt es sich vornehmlich um Wurst-, Schinken- oder Käsescheiben.
Befindet sich das Produkt nicht zentriert im Greifer, gibt es zudem Probleme beim Ablegen des Produkts, da die Soll-Ablageposition eventuell nicht erreicht wird. Dies gilt insbesondere beim Ablegen des Produkts in eine Verpackung, woraus Verpackungsfehler resultieren können, wie zum Beispiel nicht vollständig in der Verpackung oder nicht im gewünschten Bereich der Verpackung angeordnete Produkte. Dies bedingt Nacharbeit durch Verschieben der Produkte vor dem Versiegeln der Verpackung oder sogar Anlagen-Stillstand.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Handhabung, insbesondere Aufnahme und Ablage, von Lebensmittelprodukten mit einem Portionsgreifer zu ermöglichen.
Dafür stellt die vorliegende Erfindung einen Portionsgreifer zum Aufnehmen und Fördern wenigstens eines Lebensmittelproduktes bereit, mit wenigstens einem sich in Längsrichtung und in Querrichtung erstreckenden Schaufelblatt, wobei die Querrichtung orthogonal zur Längsrichtung ist. Das Schaufelblatt ist während einer Greifbewegung durch ein Antriebsmittel von einer in Längsrichtung äußeren Öffnungsposition zu einer in Längsrichtung inneren Schließposition bewegbar, um das Lebensmittelprodukt wenigstens bereichsweise zu untergreifen, wobei sich das Schaufelblatt an seinem in Längsrichtung innenliegenden Ende hin zu einer Schaufelvorderkante verjüngt, welche zu dem Lebensmittelprodukt gerichtet ist. Erfindungsgemäß weist die Schaufelvorderkante zumindest in einem Teilabschnitt ihrer Quererstreckung eine von der Querrichtung abweichende, nichtlineare Kontur auf.
Insbesondere liegt die von der Querrichtung abweichende, nichtlineare Kontur der Schaufelvorderkante in einem in Querrichtung der Schaufelvorderkante innenliegenden Bereich. Insbesondere umfasst dieser innenliegende Bereich die zentralen 95%, 90%, 80% oder 70% der Quererstreckung der Schaufelvorderkante.
Damit ist es möglich, die Kräfte der vorwärtsgerichteten Schaufelbewegung am Rand des Lebensmittelprodukts im Moment des Unterschiebens der Schaufelvorderkante in schräg zum Produktrand gerichtete Kräfte aufzulösen. Weiterhin kann ermöglicht werden, dass die Schaufelvorderkante nur bereichsweise auf den Rand des Produkts beim ersten Unterschieben trifft, so dass zunächst ein Unterschieben an einer oder mehreren lokalen Positionen erfolgt, und erst im weiteren Fortgang des Unterschiebens das gesamte Produkt bzw. zumindest ein größerer Bereich ergriffen oder unterstützt wird. Allerdings kann das Untergreifen auch den gesamten Rand des Produkts betreffen. Dies ist insbesondere möglich, wenn die Schaufelvorderkante des Schaufelblatts an die jeweilige Form des Produkts angepasst ist.
Die Erfindung ermöglicht, dass das Produkt möglichst schonend behandelt, also nicht beschädigt oder verschoben wird, und dass die Kräfte beim Untergreifen möglichst gering sind.
Die Krafteinleitung erfolgt so, dass der bisher übliche Druck auf die Kante in eine Schubbewegung bzw. ein (mehr oder weniger) schräges Entlangziehen der Schaufelvorderkante unter den Rand des Produkts aufgelöst wird. Es ist vorteilhaft, wenn das Schaufelblatt an wenigstens einer Stelle zunächst möglichst schonend unter das Produkt gelangt.
Durch die erfindungsgemäße Lehre kann die lokale Krafteinleitung auf den Produktrand beeinflusst werden, und nach Bedarf lokal verstärkt werden, um ein einfacheres Untergreifen zu ermöglichen, und/oder lokal verringert werden, um eine Beschädigung des Produktrandes zu verhindern.
Dabei ist zu beachten, dass die Eigenschaften des Produktes beim Untergreifen produktabhängig sind, d. h. insbesondere liegt in Abhängigkeit des Produktes eine unterschiedliche Haftung bzw. Reibung bezüglich der Produktauflage vor. Weiterhin unterscheidet sich die Konsistenz bzw. das Gewicht verschiedener Produkte. Auch können Lebensmittelprodukte hinsichtlich ihrer Produktform unterschiedlich sein. Beispielsweise kann ein Lebensmittelprodukt eine Portion aufgeschnittener Lebensmittel sein, insbesondere in stapelförmiger, schindelförmiger oder welliger Anordnung. Die Produktform kann sich also hinsichtlich Portionsgewicht, Gewichtsverteilung, Höhe, Größe, usw. unterscheiden.
Die Ausgestaltung der Kontur der Schaufelvorderkante kann bezüglich der gewählten Greifer-Ausführung erfolgen, insbesondere unter Berücksichtigung der Schaufelbreite und -tiefe, der maximal greifbaren Produkthöhe, der gewählten Zentriermittel, der gewünschten Verfahrgeschwindigkeit bzw. -beschleunigung, der etwaig vorgesehene Auswurf-Hilfsmittel, und/oder der Anforderungen beim Übergeben des Produkts an die zugeordnete Verpackung, insbesondere Format, Seitenspiel bzw. verfügbarer Platz in der Verpackung unter Berücksichtigung der Produktgröße, Abwurfhöhe, usw. Bei der Auslegung der Kontur der Schaufelvorderkante kann auch die Form einer Produktablage berücksichtigt werden, z. B. eines Folgeförderers. Der Boden der Verpackung oder der Produktablage kann schräg oder wellig ausgeführt sein, insbesondere wenn die Produktablage als Förderband ausgestaltet ist. Die Schaufeln des Greifers können zudem an die Form der Produktauflage angepasst sein, was wiederum ein verbessertes Unterfahren des Produkts mit den Schaufelblättern ermöglicht.
Das Antriebsmittel zum Bewegen der Greiferarme mit den Schaufelblättern ist bevorzugt ein pneumatischer Betätigungszylinder, alternativ ein Servomotor oder Linearantrieb.
In einer Ausführungsform erstreckt sich die Schaufelvorderkante an einem Schaufelblatt über einen Bereich der Längsrichtung des Schaufelblatts. D. h., wenn die Schaufelvorderkante auf ein Lebensmittelprodukt mit einer linearen, sich in Querrichtung erstreckenden Kante zubewegt wird, untergreift die Schaufelvorderkante die Produktkante je nach Lage der Kante in Querrichtung zu unterschiedlichen Zeitpunkten. Der Untergreifvorgang beginnt, wenn der in Längsrichtung innenliegendste Abschnitt der Schaufelvorderkante die Produktkante berührt, und ist abgeschlossen, nachdem das Schaufelblatt ungefähr über die Länge des Bereichs der Schaufelvorderkantenerstreckung in Längsrichtung bewegt wurde. Das Schaufelblatt wird aber auch nach diesem Zeitpunkt noch weiter bewegt, um das Lebensmittelprodukt weiter zu untergreifen. Je nach gewählter Schaufelkontur wird dabei das Zentrieren des Produkts in Bezug auf die Greifer-Mitte unterstützt.
In einer Ausführungsform ist die Schaufelkante mit mehreren bezüglich der Querrichtung und/oder bezüglich der Längsrichtung versetzten Bereichen ausgeführt. D. h. die Schaufelvorderkante ist unstetig ausgeführt. Hierfür kann insbesondere eine Treppenform, eine geschlitzte Form oder eine andersweitig abgesetzte Form für die Kontur der Schaufelvorderkante vorgesehen werden.
Insbesondere kann die Schaufelvorderkante zumindest auf einem Teilabschnitt ihrer Quererstreckung schräg bezüglich der Querrichtung ausgeführt sein. Beispielsweise kann eine durchgehend schräge Form der Schaufelvorderkante vorgesehen werden, d. h. die Schaufelvorderkante ist in einem gleichbleibenden Winkel zur Querrichtung schräg angeordnet. Alternativ ist es aber auch möglich, dass sich regelmäßig oder unregelmäßig wiederholende, schräge Bereiche der Schaufelvorderkante vorgesehen sind, sodass die Schaufelvorderkantenkontur beispielsweise durch eine Zacken-Form gebildet wird.
In einer Ausführungsform kann die Schaufelkante zumindest auf einem Teilabschnitt ihrer Quererstreckung wellig bezüglich der Querrichtung ausgeführt sein. Dabei kann es sich um regelmäßige Wellen, d. h. um sich identisch wiederholende Aus- und Einbuchtungen, aber auch um unregelmäßig geformte Wellen handeln. Beispielsweise kann eine Wellenstruktur mit 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 oder mehr als 10 gleichmäßig oder ungleichmäßig ausgeformten Wellen vorgesehen sein. Alternativ ist es auch möglich, die gesamte Schaufelvorderkante lediglich gemäß einer halben Wellenform auszubilden, sodass das Schaufelblatt im Wesentlichen eine Zungen-Form hat.
In manchen Ausführungsformen kann die Schaufelvorderkante im Wesentlichen konkav ausgebildet werden, in anderen Ausführungsformen im Wesentlichen konvex.
Insbesondere kann die Schaufelvorderkante zumindest bereichsweise durch eine stetige Funktion in der durch die Querrichtung und Längsrichtung definierten Ebene beschrieben werden. Eine derart stetige Ausgestaltung ermöglicht insbesondere ein sanftes Untergreifen von weicheren Lebensmittelprodukten.
Insbesondere kann die Lage der Schaufelvorderkante in Längsrichtung zumindest bereichsweise durch eine differenzierbare Funktion in Abhängigkeit der Querrichtung definiert werden. Folglich sind wenigstens in diesen Bereichen keine Knicke oder scharfe Kanten vorhanden und es kann ein noch sanfteres Untergreifen von weichen Lebensmittelprodukten erfolgen.
Derart stetige oder differenzierbare Schaufelvorderkanten können aber auch bei anderen Lebensmittelprodukten vorteilhaft sein, da beispielsweise auch die Wahrscheinlichkeit eines Verrutschens des Lebensmittelprodukts auf der Produktauflage reduziert werden kann.
In einer bevorzugten Ausführungsform variiert die Dicke des Schaufelblatts in Querrichtung und/oder Längsrichtung. Das heißt die Materialstärke des Schaufelblatts in vertikaler Richtung variiert in Abhängigkeit der Querrichtung und/oder Längsrichtung. Dies ermöglicht insbesondere, dass die Nachgiebigkeit an der Schaufelvorderkante in Abhängigkeit der gewünschten Anwendung variiert werden kann. Eine bereichsweise erhöhte Nachgiebigkeit des Schaufelblatts durch gezielte Verringerung der Dicke kann auch ermöglichen, dass sich das Schaufelblatt besser an nichtebene Produktauflagen oder Produktablagen anpassen kann. Besonders beim Aufsetzen des Greifers und beim Unterfahren des Produkts wird dieser Effekt wirksam.
Vorteilhafterweise nimmt die Dicke des Schaufelblatts zu den Rändern des Schaufelblatts in Querrichtung ab. D. h. das Innere des Schaufelblatts in Querrichtung ist weniger nachgiebig als die jeweiligen äußeren Bereiche in Querrichtung. Beispielsweise können die Eckbereiche der Schaufelvorderkante dünner ausgeführt werden, damit in diesem Bereich eine höhere Nachgiebigkeit des Schaufelblatts vorliegt. Folglich kann ein schräges Aufsetzen des Greifers vorteilhaft durch elastische Verformung des Schaufelblatts ausgeglichen werden.
Insbesondere kann die Ausgestaltung der Schaufelvorderkante symmetrisch bezüglich einer sich in Längsrichtung erstreckenden Mittellinie des Schaufelblatts sein, die mittig bezüglich der Breite des Schaufelblatts in Querrichtung angeordnet ist. Auch die Gestaltung des verbleibenden Schaufelblatts kann symmetrisch bezüglich dieser Mittellinie sein. Eine derart symmetrische Schaufelblattgestaltung ist insbesondere vorteilhaft bei der Verwendung des Greifers für symmetrische Lebensmittelprodukte.
Zusätzlich oder alternativ kann die Gestaltung des Schaufelblatts auch an der Form des Lebensmittelprodukts orientiert sein.
In einer Ausführungsform können Schlitze im Schaufelblatt vorgesehen sein, die sich ausgehend von der Schaufelvorderkante insbesondere in Längsrichtung in das Schaufelblatt erstrecken. Diese Schlitze ermöglichen, dass das Schaufelblatt in mehrere aufgrund ihrer Elastizität zueinander bewegliche Segmente aufgeteilt wird. Dies kann besonders vorteilhaft mit einer variablen Dicke des Schaufelblatts kombiniert werden, insbesondere indem die in Querrichtung äußeren Segmente dünner und somit besonders nachgiebig gestaltet werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform sind bei dem erfindungsgemäßen Portionsgreifer zwei Schaufelblätter vorgesehen, die einander entgegengerichtet sind. Die beiden Schaufelblätter werden während einer Greifbewegung durch das Antriebsmittel von einer äußeren Öffnungsposition, in der sie voneinander maximal beanstandet sind, zu einer inneren Schließposition bewegt, um das Lebensmittelprodukt wenigstens bereichsweise zu untergreifen. Dabei sind die Schaufelblätter vorteilhafterweise in der gleichen Ebene angeordnet.
Alternativ kann auch ein Greifer mit lediglich einem Schaufelblatt eingesetzt werden, wobei das Schaufelblatt ein Lebensmittelprodukt untergreift, das insbesondere durch einen Niederhalter während des Untergreifvorgangs festgehalten wird.
Die Bewegung des Schaufelblatts oder der Schaufelblätter erfolgt vorteilhafterweise linear von der Öffnungs- zur Schließposition, in anderen Ausführungsformen der Erfindung ist es aber auch möglich, dass das oder die Schaufelblätter mittels einer Schwenkbewegung von der Öffnungs- zur Schließposition bewegt werden.
In Ausführungsformen, in denen zwei Schaufelblätter vorgesehen sind, kann es vorteilhaft sein, wenn die Schaufelblätter, und insbesondere ihre Schaufelvorderkanten, komplementär zueinander ausgestaltet sind. Damit wird ermöglicht, dass die Schaufelblätter ineinandergreifen können, und somit das Lebensmittelprodukt sicher halten können.
Es kann aber auch vorteilhaft sein, wenn die beiden Schaufelblätter symmetrisch zueinander ausgestaltet sind. Dies ermöglicht, dass auf ein symmetrisches Lebensmittelprodukt im Wesentlichen symmetrische Kräfte wirken, und es somit nicht zu einem Verschieben oder Verdrehen des Lebensmittelprodukts während des Greifvorgangs kommt.
Vorteilhafterweise sind eine oder mehrere Luftdüsen vorgesehen, die das Anheben der Portion vereinfachen. Insbesondere können diese Luftdüsen in einem vertikalen Arm des Schaufelblatts, mit dem das Schaufelblatt an einer Greifergrundstruktur befestigt ist, vorgesehen sein. Alternativ oder zusätzlich können Luftdüsen zwischen den Segmenten bzw. Fingern bei einem geschlitzten bzw. rechenartigen Schaufelblatt vorgesehen sein. Mit der aus den Luftdüsen zeitweise oder kontinuierlich ausströmenden Druckluft oder durch Druckluftimpulse kann das Untergreifen eines Produkts zusätzlich verbessert werden, da das Produkt oder eine Underleaver-Folie bereits vor dem Untergreifen durch die Druckluft leicht angehoben werden kann.
In einer Ausführungsform ist alternativ oder ergänzend eine Schwingungserzeugungsvorrichtung am Portionsgreifer, insbesondere direkt an den Schaufeln bzw. Schaufelblättern vorgesehen. Damit können die Schaufelblätter in Schwingung versetzt werden, sodass ein Untergreifen der Lebensmittelprodukte, insbesondere durch die Vermeidung von Haftreibung, vereinfacht wird. Vorzugsweise werden Mikroschwingungen eingesetzt, d. h. ein Hin- und Herbewegen mit hoher Frequenz. Die Schwingungserzeugungsvorrichtung ist beispielsweise ein Vibrationselement, zum Beispiel eine Unwucht, angetrieben durch einen Elektromotor. Die Schwingungserzeugungsvorrichtung kann auch ein Ultraschallgenerator sein, oder ein druckluftbasiertes Vibrationselement.
Die Erfindung bezieht sich weiterhin auf einen Lebensmittelhandhabungsroboter, insbesondere einen Delta-Roboter, mit einem erfindungsgemäßen Portionsgreifer. Weiterhin bezieht sich die Erfindung auf eine Lebensmittelverarbeitungsanlage mit einem vorgenannten Lebensmittelhandhabungsroboter.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von beispielhaften Ausführungsformen mit Bezug auf die Figuren erläutert.
1 zeigt eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers in einer Lebensmittelverarbeitungsanlage in Seitenansicht,
2 zeigt eine Vergrößerung des Portionsgreifers aus 1 in Öffnungsposition,
3 zeigt eine Vergrößerung des Portionsgreifers aus 1 in Schließposition,
4 zeigt eine Draufsicht auf die Schaufelblätter einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers,
5 zeigt eine Draufsicht auf ein Schaufelblatt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers,
6 zeigt eine Draufsicht auf ein Schaufelblatt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers,
7 zeigt eine Draufsicht auf ein Schaufelblatt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers,
8 zeigt eine Draufsicht auf ein Schaufelblatt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers,
9 zeigt eine Draufsicht auf ein Schaufelblatt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers,
10 zeigt eine Draufsicht auf ein Schaufelblatt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers,
11 zeigt eine Draufsicht auf die Schaufelblätter einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers,
12 zeigt eine Draufsicht auf die Schaufelblätter einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers,
13 zeigt eine Draufsicht auf die Schaufelblätter einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers,
14 zeigt eine Draufsicht auf ein Schaufelblatt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers,
15 zeigt eine Draufsicht auf ein Schaufelblatt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers,
16 zeigt eine Draufsicht auf ein Schaufelblatt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers, und
17 zeigt eine Draufsicht auf ein Schaufelblatt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portionsgreifers.
In 1 ist eine Lebensmittelverarbeitungsanlage 1 in Seitenansicht dargestellt, die einen Lebensmittelhandhabungsroboter 2 mit einem erfindungsgemäßen Portionsgreifer 3 umfasst. Der Lebensmittelhandhabungsroboter 2 ist ausgelegt, Lebensmittelprodukte 4 mit dem Portionsgreifer 3 von einer Produktauflage 5 aufzunehmen, zu einer Produktablage 6 zu transportieren, und dort abzulegen.
Bei der Produktauflage 5 handelt es sich insbesondere um einen Zuführförderer, beispielsweise ein Zuführförderband. Der Zuführförderer erstreckt sich beispielsweise ausgehend von und stromabwärts einer Lebensmittelaufschneidevorrichtung. Bei der Produktablage 6 handelt es sich insbesondere um einen Folgeförderer, beispielsweise ein Folgeförderband. Die Produktablage 6 ist insbesondere eine Verpackungsstation.
Bei dem Lebensmittelprodukt 4 handelt es sich insbesondere um eine Lebensmittelportion, zum Beispiel um eine Portion von aufgeschnittenem Käse, aufgeschnittener Wurst oder aufgeschnittenen Fleischprodukten, gewöhnlicherweise in Scheibenform. Die Scheiben der Portion können aufeinander angeordnet sein oder geschindelt, beispielsweise in Portionsmustern. Weiterhin können die Scheiben entweder flach angeordnet sein oder wellig, wie zum Beispiel bei Shaved Meat.
Der Lebensmittelhandhabungsroboter 2 weist eine Basis 7 auf, die vornehmlich ortsfest angeordnet ist. In der vorliegenden Ausführungsform handelt es sich beim Lebensmittelhandhabungsroboter 2 um einen Delta-Roboter, bei dem jeweils drei durch Stelleinheiten 8 verschwenkbare obere Arme 9 vorgesehen sind, an denen gelenkig untere Arme 10 befestigt sind, deren untere Enden an einer Greiferbefestigungsplatte 11 gelenkig gelagert sind. An der Greiferbefestigungsplatte 11 ist der erfindungsgemäße Portionsgreifer 3 befestigt. Die Stelleinheiten 18 sind so bewegbar, dass der Portionsgreifer 3 beliebig im Arbeitsbereich des Roboters 2 verfahren werden kann, insbesondere entlang der Trajektorie 12 zwischen der Produktauflage 5 und der Produktauflage 6.
In 2 ist der erfindungsgemäße Portionsgreifer 3 vergrößert dargestellt. Der Portionsgreifer 2 weist eine Grundstruktur 13 auf. Greiferarme 14 mit Schaufelblättern 15 können entlang der Grundstruktur 13 in horizontaler Längsrichtung L verschoben werden. Dafür ist ein Antriebsmittel 22 in Form eines pneumatischen Betätigungszylinders vorgesehen. Die Greiferarme 14 sind im Wesentlichen in vertikaler Hochrichtung H angeordnet. Die Schaufelblätter weisen eine Breite in der horizontalen Querrichtung Q auf, die orthogonal zur Längsrichtung L und Hochrichtung H ist. Die Schaufelblätter 15 verjüngen sich jeweils an ihrem in Längsrichtung L innen liegenden Ende hin zu einer Schaufelvorderkante 16. Diese Verjüngung wird durch eine Schräge 17 auf der Oberseite der Schaufelblätter 15 gebildet.
Die Schaufelblätter 15 des Portionsgreifers 3 können während einer Greifbewegung durch das Antriebsmittel 22 von der in Längsrichtung L äußeren Öffnungsposition, gezeigt in 2, zu einer in Längsrichtung L inneren Schließposition, gezeigt in 3, bewegt werden, um das Lebensmittelprodukt 4 zu untergreifen. Für eine Ablagebewegung zum Ablegen des Lebensmittelprodukts 4 auf der Portionsablage, wird die gegenläufige Bewegung durchgeführt.
Während der Greifbewegung kommt die Schaufelvorderkante 16 zunächst in Kontakt mit der unteren äußeren Kante des Lebensmittelproduktes 4 und untergreift das Lebensmittelprodukt dann. Während der weiteren Greifbewegung wird das Lebensmittelprodukt 4 entlang der Schräge 17 auf das Schaufelblatt 15 geschoben, bzw. das Schaufelblatt 15 unter das Lebensmittelprodukt 4 geschoben, bis das Lebensmittelprodukt 4 bereichsweise auf dem Schaufelblatt 15 aufliegt. Zusätzlich kann ein nicht dargestellter Niederhalter vorgesehen sein, der von oben auf das Lebensmittelprodukt 4 drückt und dieses während der Greifbewegung in Position hält.
An dem Greiferarm 14 ist eine Luftdüse 20 vorgesehen, deren Luftstrom insbesondere parallel zur Schräge 17 an der Schaufelvorderkante 16 ausgerichtet ist. Somit wird das Lebensmittelprodukt 4 während der Greifbewegung durch den Luftstrom unterströmt, wodurch ein Untergreifen des Lebensmittelprodukts 4 vorteilhaft unterstützt wird.
Weiterhin kann eine Schwingungserzeugungsvorrichtung 21 in Form eines Vibrationselements am Schaufelblatt 15 vorgesehen sein. Die Schwingungserzeugungsvorrichtung 21 induziert Schwingungen in das Schaufelblatt 15, und vereinfacht somit das Untergreifen des Lebensmittelprodukts 4, insbesondere da die Haftreibung zwischen dem Lebensmittelprodukt 4 und dem Schaufelblatt 15 bzw. zwischen dem Schaufelblatt 15 und der Produktauflage 5 vermieden bzw. reduziert werden kann.
Gemäß der vorliegenden Erfindung weist die Schaufelvorderkante zumindest in einem Teilabschnitt ihrer Quererstreckung in Querrichtung Q eine von der Querrichtung Q abweichende, nichtlineare Kontur auf. Das heißt, bei einem in Querrichtung Q und Längsrichtung L rechteckig ausgeführten Lebensmittelprodukt kommt es nun nicht mehr zu einem Linienkontakt zwischen der Schaufelvorderkante und dem Lebensmittelprodukt, sondern zu einem Punktkontakt bzw. zu einer lokalen Scherbewegung.
In 4 sind Schaufelblätter 15 einer erfindungsgemäßen Ausführungsform eines Portionsgreifers 3 in schematischer Draufsicht dargestellt. Die Schaufelblätter 15 haben bereits ein Lebensmittelprodukt 4 wenigstens teilweise untergriffen. Die Schaufelvorderkanten 16 der Schaufelblätter 15 sind jeweils bereichsweise schräg in einem spitzen Winkel zur Querrichtung Q angeordnet. Die Ausgestaltung ist zu einer Mittenlinie M symmetrisch, und die schrägen Schaufelvorderkanten 16 weisen beidseitig jeweils den gleichen Winkel zur Mittenlinie M auf. D. h. der Konturverlauf der Schaufelvorderkanten 16 der Schaufelblätter 15 ist so ausgestaltet, dass sich jeweils ein Vorsprung des einen Schaufelblatts 15 und ein Vorsprung des anderen Schaufelblatts 15 gegenüberstehen. Weiterhin ist die Ausgestaltung der Schaufelvorderkanten 16 auch symmetrisch zu einer Innenlinie I, die sich in Querrichtung Q mittig zwischen den Schaufelblättern 15 erstreckt. Die Schräge 17 weist eine im Wesentlichen gleichbleibende Länge in Längsrichtung L auf. In anderen Ausführungsformen kann die Schräge 17 mit einer bereichsweise unterschiedlichen Länge in Längsrichtung L ausgestaltet sein.
In 5 ist ein Schaufelblatt 15 einer erfindungsgemäßen Ausführungsform des Portionsgreifers 3 in schematischer Draufsicht dargestellt. Ein entsprechendes, gegenläufiges Schaufelblatt 15 kann auf der gegenüberliegenden Seite in Längsrichtung L vorgesehen sein, sodass das Lebensmittelprodukt 4 von beiden Seiten untergriffen wird. Das gegenläufige Schaufelblatt 15 kann insbesondere zum dargestellten Schaufelblatt 15 bezüglich der Innenlinie I spiegelsymmetrisch sein.
Die Schaufelvorderkante 16 weist eine konkave Form auf, die über die gesamte Breite des Schaufelblatts 15 in Querrichtung Q ausgeformt ist. Eine derartige Ausformung der Schaufelvorderkante ermöglicht, dass die Ecken des Lebensmittelprodukts 4 zuerst untergriffen werden, wie in 5 dargestellt ist. Insbesondere kann das Schaufelblatt 15 zusätzlich zur Schrägen 17 in den Außenbereichen in Querrichtung Q insgesamt dünner ausgestaltet werden, sodass ein Unterschieben des Schaufelblatts 15 unter ein entsprechendes Lebensmittelprodukt 4 vorteilhaft erfolgen kann.
In 6 ist ein Schaufelblatt 15 einer erfindungsgemäßen Ausführungsform des Portionsgreifers 3 in schematischer Draufsicht dargestellt, wobei nun die Schaufelkante 16 konvex über die gesamte Breite in Querrichtung Q ausgeformt ist. Damit kann beispielsweise ein konvex oder rund ausgeformtes Lebensmittelprodukt 4, wie in 6 dargestellt, ergriffen werden. Dabei kommt es bei der Greifbewegung zunächst zu einem Punktkontakt zwischen Schaufelvorderkante 16 und dem Lebensmittelprodukt 4 im Wesentlichen im Bereich der Mittenlinie M. Dann schiebt sich das Schaufelblatt 15 unter das Lebensmittelprodukt 4, das über die Schräge 17 auf das Schaufelblatt 15 aufgeschoben wird.
Auch bei dem Portionsgreifer 3 gemäß 6 kann ein entsprechendes gegenläufiges Schaufelblatt 15 auf der gegenüberliegenden Seite in Längsrichtung L vorgesehen sein, sodass das Lebensmittelprodukt 4 von beiden Seiten untergriffen wird. Das gegenläufige Schaufelblatt 15 kann insbesondere zum dargestellten Schaufelblatt bezüglich der Innenlinie I spiegelsymmetrisch sein.
In den 7 bis 10 sind weitere Ausgestaltungen für Schaufelvorderkanten 16 von Schaufelblättern 15 für erfindungsgemäße Portionsgreifer 3 dargestellt. Auch hier kann jeweils ein entsprechendes, zu einer Mittenlinie M symmetrisches oder komplementäres, gegenläufiges Schaufelblatt vorgesehen sein.
In 7 weist die Schaufelvorderkante 16 eine zur Innenlinie I spiegelsymmetrische Wellenform mit einem inneren konkaven Bereich und zwei äußeren konvexen Bereichen auf. Die Schräge 17 ist mit gleichbleibender Länge in Längsrichtung L ausgeführt.
In 8 sind vier konvexe Bereiche mit zwischenliegenden im Wesentlichen geradlinigen Bereichen der Schaufelvorderkante 16 in Querrichtung Q kombiniert. Die konvexen Bereiche sind jeweils spiegelsymmetrisch zur Mittenlinie M.
In 9 sind bereichsweise Schrägen in der Schaufelvorderkante 16 vorgesehen, die sich mit geradlinigen Bereichen in Querrichtung Q abwechseln. Dadurch entstehen jeweils trapezartige Vorsprünge der Schaufelvorderkante 16. Die trapezartigen Vorsprünge sind spiegelsymmetrisch zur Mittenlinie M.
In 10 wird die Schaufelvorderkante 16 wiederum durch geradlinige Bereiche in Längsrichtung Q und Schrägen gebildet, diese werden aber durch Absätze in Längsrichtung Q unterbrochen. Derartige Absätze ermöglichen insbesondere dass das Schaufelblatt in Segmente unterteilt werden kann, die zueinander eine gewisse Beweglichkeit aufgrund ihrer Elastizität aufweisen. Diese Gestaltung entspricht einer Sägezahn-Form. Die Anstellung der Sägezähne ist vorteilhafterweise variabel über die Vorderkantenlänge, im in Querrichtung Q inneren Bereich sind diese flacher angestellt, im äußeren Bereich steiler, wie in 10 gesehen werden kann.
Wie anhand der vorangehend dargestellten Kantenverläufe deutlich wird, kann die Schaufelvorderkante 16 regelmäßig, zum Beispiel durch alternierende, gleiche Elemente, aufgebaut werden, und insbesondere eine Spiegelsymmetrie zur Mittenlinie M aufweisen. Es ist aber auch möglich, die Elemente unregelmäßig anzuordnen, zum Beispiel unregelmäßig große Elemente an unregelmäßigen Positionen, sodass eine variable, nicht wiederholende Gestaltung über die gesamte Kantenlänge vorliegt.
Alternativ kann die Schaufelvorderkante 16 durchgehend gleich aufgebaut werden, beispielsweise indem die Schaufelvorderkante 16 durch eine einzelne Schräge, die in einem gleichbleibenden Winkel zur Querrichtung Q angeordnet ist, gebildet wird. Insbesondere ist es gewünscht, dass der jeweilige äußere Bereich der Schaufelblätter 15 in Querrichtung Q anders gestaltet wird. Vorteilhafterweise wird im äußeren Bereich der Schaufelvorderkante 16 eine Schräge oder Rundung angeordnet und/oder das Schaufelblatt 15 besonders dünn gestaltet, sodass es eine hohe Nachgiebigkeit aufweist. Für viele Ausführungsformen ist es gewünscht, dass der mittlere Bereich der Schaufelvorderkante 16 etwas vorspringend zum Lebensmittelprodukt 4 ausgeführt ist. Dies ist vornehmlich bei runden oder ovalen Lebensmittelprodukten 4 vorteilhaft, da dann diese zuerst in der Mitte untergriffen werden können.
Die verschiedenen Gestaltungselemente der Schaufelvorderkante 16 können alternierend angeordnet bzw. beliebig kombiniert werden. Es können insbesondere die verschiedenen Elemente: Vorsprünge, Schlitze, Wellen und zwischenliegende geradlinige bzw. schräge Anteile kombiniert werden. Die Ausführung kann jeweils symmetrisch oder asymmetrisch bezüglich der Mittenlinie M, die in der Mitte in Querrichtung Q liegt, erfolgen.
Die Gestaltungselemente Wellen, Ausnehmungen, Mulden, Zacken oder Zungen können vornehmlich in Längsrichtung oder in Querrichtung zum Schaufelblatt 15 angeordnet sein. Eine gekrümmte oder gewölbte Ausgestaltung ist möglich, optional angepasst an die jeweilige Produktlage, Produktform, Auflagefläche des Produkts auf der Greiferschaufel und lokale Gewichtsbelastung durch das Produkt. Zudem können auf der Schaufelblattoberfläche unterschiedliche Oberflächenstrukturen oder Materialien bereichsweise vorgesehen sein.
Weiterhin können in Hochrichtung H hervorstehende Strukturen auf der Ober- und/oder Unterseite des Schaufelblatts 15 vorgesehen sein. An der Oberseite des Schaufelblatts 15 können diese Strukturen Einfluss auf das Lebensmittelprodukt 4 nehmen, wogegen auf der Unterseite des Schaufelblatts 15 der Kontakt zwischen dem Schaufelblatt 15 und der Produktauflage 5 oder Produktablage 6 bestimmt wird. Daher ist die Unterseite des Schaufelblatts 15 vorzugsweise eben, aber auch dort ist eine lokale Optimierung mit vorstehenden Strukturen denkbar.
Die Vorderkantenkontur verläuft insbesondere ausgehend von der Schaufelvorderkante 16 in die Oberfläche des Schaufelblatts 15 als Übergangsstruktur hinein, vorteilhafterweise in Form einer Schräge 17, vornehmlich in Richtung einer Schaufelblattaufnahme im Greiferarm 4.
In den 11 bis 13 werden Schaufelblattgestaltungen für erfindungsgemäße Portionsgreifer 3 dargestellt, wobei darin die einander gegenläufig angeordneten Schaufelblätter 15 jeweils komplementär ausgestaltete Schaufelvorderkanten 16 bzw. Gestaltungselemente aufweisen. D. h. der Konturverlauf des einen Schaufelblatts 15 ist als Positivform an den Konturverlauf des anderen Schaufelblatts 15 als Negativform angepasst, so dass sich diese ergänzen. In diesen Ausführungsformen passt der Vorsprung des einen Schaufelblatts 15 im Wesentlichen genau in den Rücksprung der anderen Schaufelblatts 15.
In 11 wird die Schaufelvorderkante der Schaufelblätter 15 jeweils durch zwei geradlinige Schrägen bezüglich der Querrichtung Q gebildet. Das eine Schaufelblatt 15 weist dabei eine vorspringende Schaufelvorderkante 16 auf, das andere Schaufelblatt 15 eine Ausnehmung in der Schaufelvorderkante 16. Zusätzlich sind in 11 durch strichlierte Linien noch Taschen 18 angedeutet, d. h. bereichsweise Ausnehmungen bzw. Verringerungen der Schaufelblattdicke in Hochrichtung H. Diese Taschen 18 können auf der Unterseite des Schaufelblatts vorgesehen sein, wenn eine ebene Auflagefläche auf der Oberseite des Schaufelblatts 15 gewünscht ist. Auf der Unterseite ermöglichen die Taschen 18 eine Verringerung der Reibung zwischen den Schaufelblättern 15 und der Produktauflage 5 bzw. der Produktablage 6 beim Bewegen der Schaufelblätter 15 beim Aufnehmen und Ablegen der Lebensmittelprodukte 4. Zudem kann eine Gewichtsreduzierung der Schaufelblätter 15 erreicht werden und die Elastizität der Schaufelblätter 15 kann gezielt erhöht werden. In anderen Ausführungsformen ist es auch möglich die Taschen 18 auf der Oberseite der Schaufelblätter 15 vorzusehen, da dies ermöglichen kann, eine geringere Kontaktfläche zwischen dem Lebensmittelprodukt 4 und der Schaufeloberfläche bereitzustellen, wodurch die Reibung zwischen Lebensmittelprodukt 4 und Schaufeloberfläche reduziert werden kann. Dadurch bilden die Bereiche zwischen den Taschen 18 Rippen für das Aufliegen des Lebensmittelprodukts 4. Es ist vorteilhaft, wenn die Taschen 18 von der exponierten Schaufelvorderkante 16 ausgehen. Die Randbereiche der Taschen 18 können kantig ausgeführt sein, die Taschen 18 können aber auch er durch eine Wellenform auf der Ober- oder Unterseite des Schaufelblatts 15 ausgebildet werden. Letzteres ermöglicht Anhaftungen zu vermeiden und die Reinigung durch die Radien zu vereinfachen.
Weiterhin ist im Bereich des Schaufelblatts 15, der an den Greiferarm 14 angrenzt, eine Schwingungserzeugungsvorrichtung 21 vorgesehen, die das Schaufelblatt 15 in Schwingungen versetzen kann, um ein Untergreifen des Lebensmittelprodukts 4 zu vereinfachen.
Die in 11 dargestellten und vorangehend definierten Taschen 18 bzw. die Schwingungserzeugungsvorrichtung 21 können auch in sämtlichen anderen Ausführungsform der Erfindung vorgesehen werden.
In 12 ist eine komplementäre Ausgestaltung einer konvexen Schaufelvorderkante 16 und einer konkaven Schaufelvorderkante 16 dargestellt.
In 13 ist eine komplementäre Ausgestaltung von gewellten Schaufelvorderkanten 16 dargestellt.
In den 14 bis 17 werden weitere Schaufelblätter 15 für erfindungsgemäße Portionsgreifer 3 dargestellt.
Das Schaufelblatt 15 gemäß 14 weist eine konvexe, abgerundete Form im in Querrichtung Q zentralen Bereich auf, sowie zwei konvexe, abgerundete Formen im jeweiligen Außenbereich in Querrichtung Q. Dabei wird im Außenbereich eine längere Erstreckung der Schräge 17 in Längsrichtung 11 vorgesehen und damit eine höhere Elastizität der äußeren abgerundeten Bereiche der Schaufelvorderkante 16 erreicht.
In 15 wird eine weitere Schaufelvorderkante 16 dargestellt, die im in Querrichtung Q innen liegenden Bereich geradlinig ausgestaltet ist, und im Querrichtung Q außen liegenden Bereich mit einer Schräge ausgestaltet ist, sodass der Außenbereich weiter in Längsrichtung L hervorsteht als der Innenbereich der Schaufelvorderkante 16. Auch damit wird eine erhöhte Elastizität erreicht, auch wenn die Schräge 17 in 15 eine gleichbleibende Erstreckung in Längsrichtung L aufweist.
In 16 ist eine Schaufelvorderkante 16 dargestellt, die durch mehrere Schlitze 19 unterbrochen ist, insbesondere durch einen zentralen Schlitz 19 im Bereich der Mittellinie M und zwei davon beanstandete Schlitze 19. Die Schlitze 19 erstrecken sich jeweils in Längsrichtung L und stellen eine vollständige Unterbrechung des Schaufelblatts 15 in Hochrichtung H dar. Durch die Schlitze 19 wird erreicht, dass die außen liegenden Bereiche des Schaufelblatts 15 und die innen liegenden Bereiche des Schaufelblatts 15 jeweils zueinander elastisch bewegliche Segmente darstellen. Aufgrund ihrer größeren Länge in Längsrichtung L und geringeren Breite in Querrichtung Q sind die äußeren Segmente besonders nachgiebig. Die Schaufelvorderkante 16 ist in den jeweiligen Bereichen im Wesentlichen schräg ausgeführt, jeweils in einem Winkel zur Querrichtung Q wobei der Winkel zur Querrichtung Q der inneren Bereiche geringer ist als der Winkel zur Querrichtung Q der äußeren Bereiche.
Bei dem Schaufelblatt 15 gemäß 16 sind mittig in den beiden inneren Segmenten Schwingungserzeugungsvorrichtungen 21 nahe der Befestigung des Schaufelblatts 15 am Greiferarm 14 vorgesehen. Die Kombination von Schwingungserzeugungsvorrichtungen und einer geschlitzten Gestaltung des Schaufelblatts 15 ist besonders vorteilhaft, da die Segmente zwischen den Schlitzen 19 aufgrund ihrer erhöhten Elastizität einfacher in Schwingung versetzt werden können.
In 17 ist ein Schaufelblatt 15 dargestellt, das durch eine Vielzahl von Schlitzen 19 unterbrochen ist, wobei die zwischenliegenden Bereiche der Schaufelvorderkante 16 jeweils zueinander in Längsrichtung L versetzt sind, sich aber ansonsten jeweils in Querrichtung Q erstrecken. Jedes der Segmente zwischen den Schlitzen 19 ist separat beweglich und damit ist eine besonders flexible Anpassung an nichtebene Produktauflagen möglich. Weiterhin sind Luftdüsen 20 am Schaufelblatt 15 vorgesehen, die vornehmlich mit den Schlitzen 19 ausgerichtet sind. D. h. die Luftdüsen 20 und/oder ihr Luftstrom verläuft zwischen den Fingern des rechenartig ausgebildeten Schaufelblatts 15. Damit kann nach leichtem Anheben des Lebensmittelprodukts 4 durch die Schlitze 19 Druckluft einfach unter das Lebensmittelprodukt 4 eingebracht werden, sodass das Ergreifen durch Luftpolsterbildung vereinfacht wird.
Die in 5 bis 10 und 14 bis 17 dargestellten Schaufelblätter 15 können jeweils durch ein gegenläufiges Schaufelblatt 15 ergänzt werden, das symmetrisch oder komplementär ausgestaltet ist. Beispielsweise ergibt sich bei der Anordnung eines komplementären Schaufelblatts 15 zu einer Gestaltung wie in 5 oder 6 dargestellt, die Gestaltung gemäß 12.
Die Schräge 17 ist eine Verjüngung im Randbereich hin zur Schaufelvorderkante 16. Diese Verjüngung kann sich aber auch gleichmäßig von der Vorderkante 16 ausgehend in die hintere Schaufelfläche, gegebenenfalls bis zum vertikalen Greiferarm 14, erstrecken. Gleiches gilt für die Variationen der Dicke des Schaufelblatts 15, beispielsweise die Taschen, die durch Wellenkonturen oder Rippenkonturen in Längsrichtung L und/oder Querrichtung Q auf dem Schaufelblatt 15 gebildet werden.
Zusammenfassend ermöglicht die erfindungsgemäße Gestaltung der Portionsgreifer ein sicheres Greifen von Lebensmittelprodukten, auch bei klebrigen und/oder empfindlichen Produkten. Zudem ist das Ergreifen der Produkte schonender, d. h. Portionsränder werden wenig verformt und nicht beschädigt, und es sind keine Spuren an der Portionsunterseite sichtbar. Zudem ermöglicht die erfindungsgemäße Gestaltung oftmals, dass ein Niederhalter nicht vorgesehen werden muss, da die verschiebenden Kräfte auf das Produkt reduziert werden können. Weiterhin wird durch die erfindungsgemäße Gestaltung ein besseres, sicheres Ablegen von Lebensmittelprodukten ermöglicht.
Das einfachere Untergreifen der Lebensmittelprodukte ermöglicht auch, dass nur geringere Kräfte auf die Schaufel-Mechanik wirken. Dies hat auch den Vorteil, dass das Antriebsmittel der Schaufelblätter kleiner ausgelegt werden kann und dadurch Masse am Greifer reduziert werden kann. Dies ist bei hochdynamisch arbeitenden Lebensmittelhandhabungsrobotern, insbesondere Delta-Roboter, besonders vorteilhaft.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 2439026 A1 [0003]
EP 2168892 A1 [0004]

Claims

Portionsgreifer (3) zum Aufnehmen und Fördern wenigstens eines Lebensmittelproduktes (4), mit wenigstens einem sich in Längsrichtung L und in Querrichtung Q erstreckenden Schaufelblatt (15), wobei die Querrichtung Q orthogonal zur Längsrichtung L ist, wobei das Schaufelblatt (15) während einer Greifbewegung durch ein Antriebsmittel (22) von einer in Längsrichtung L äußeren Öffnungsposition zu einer in Längsrichtung L inneren Schließposition bewegbar ist, um das Lebensmittelprodukt (4) wenigstens bereichsweise zu untergreifen, und wobei sich das Schaufelblatt (15) an seinem in Längsrichtung L innenliegenden Ende hin zu einer Schaufelvorderkante (16) verjüngt, welche zu dem Lebensmittelprodukt (4) gerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaufelvorderkante (16) zumindest in einem Teilabschnitt ihrer Quererstreckung eine von der Querrichtung Q abweichende, nichtlineare Kontur aufweist.
Portionsgreifer nach Anspruch 1, wobei die Schaufelvorderkante (16) sich an einem Schaufelblatt (15) über einen Bereich der Längsrichtung L erstreckt.
Portionsgreifer nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Schaufelvorderkante (16) mit mehreren bezüglich der Querrichtung Q und/oder bezüglich der Längsrichtung L versetzten Bereichen ausgeführt ist.
Portionsgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Schaufelvorderkante (16) zumindest auf einem Teilabschnitt ihrer Quererstreckung schräg bezüglich der Querrichtung Q ausgeführt ist.
Portionsgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Schaufelvorderkante (16) zumindest auf einem Teilabschnitt ihrer Quererstreckung wellig bezüglich der Querrichtung Q ausgeführt ist.
Portionsgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Schaufelvorderkante (16) zumindest bereichsweise durch eine stetige Funktion in der durch die Querrichtung Q und Längsrichtung L definierten Ebene definiert wird.
Portionsgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Lage der Schaufelvorderkante (16) in Längsrichtung L zumindest bereichsweise durch eine differenzierbare Funktion in Abhängigkeit der Querrichtung Q definiert wird.
Portionsgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Dicke des Schaufelblatts (15) in Querrichtung Q und/oder Längsrichtung L variiert.
Portionsgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Dicke des Schaufelblatts (15) zu den Rändern in Querrichtung Q abnimmt.
Portionsgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Ausgestaltung der Schaufelvorderkante (16) symmetrisch bezüglich einer sich in Längsrichtung L erstreckenden Mittellinie (11) des Schaufelblatts (15) ist.
Portionsgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei zusätzlich Schlitze (19) im Schaufelblatt (15) vorgesehen sind, die sich ausgehend von der Schaufelvorderkante (16) insbesondere in Längsrichtung L in das Schaufelblatt (15) erstrecken.
Portionsgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei zwei Schaufelblätter (15) vorgesehen sind, die einander entgegengerichtet sind.
Portionsgreifer nach Anspruch 12, wobei die Schaufelblätter (15), insbesondere die Schaufelvorderkanten (16) der beiden Schaufelblätter (15), komplementär ausgestaltet sind.
Portionsgreifer nach Anspruch 12, wobei die Schaufelvorderkanten (16) der beiden Schaufelblätter (15) symmetrisch zueinander ausgestaltet sind.
Portionsgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei wenigstens eine Luftdüse (20) vorgesehen ist, die das Anheben des Lebensmittelproduktes (4) unterstützt.
Portionsgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei eine Schwingungserzeugungsvorrichtung (21) am Portionsgreifer (3) angeordnet ist, insbesondere am Schaufelblatt (15).