JPH0665564B2 - 自動保管検索装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、倉庫などにおける物品の収納保管および検
索取出しを自動的に行なえるるようにした自動保管検索
装置に関する。

（従来の技術とその問題点） この種の自動保管検索装置の従来例として、物品保管場
所としての棚を縦横にマトリクス状に配列してなる２つ
の収納エリアをその前面が対向するように所定空間を隔
てて配置するとともに、その対向空間内では前記２つの
収納エリアの前面に沿って垂直コラムを走行させ、この
コラムに上下動自在に設けられたピッカーにより前記２
つの収納エリアの各棚に対し物品の出し入れを行なうよ
うに構成したものが知られている。

このような自動保管検索装置では、物品を収容するコン
テナを上記収納エリアからピッカーへ移載し、またピッ
カーから上記収納エリアへ反却するためのピッカー側の
機構として、コンテナを下側からすくい上るフォークリ
フト機構や、コンテナ前面に設けられた係合部に係脱自
在に構成された抜取りアーム機構などが採用されてい
た。しかしながらフォークリフト機構では、コンテナを
垂直方向に十分に間隔を隔てて配置しなければならない
ためスペース的に不利であり、また抜取りアーム機構で
は前面に係合部を形成した特別なコンテナしか適用でき
ないという欠点がある。

（発明の目的） この発明は、上記問題を解決するためになされたもの
で、汎用のコンテナに対し側部にて係脱自在なかつ構成
の簡単なスライドアームを有し、しかもスライドアーム
に対する駆動機構およびその制御系が簡単で進退ストロ
ークに無駄のない自動保管検索装置を提供することを目
的とする。

（目的を達成するための手段） この発明は、複数の棚を配列した収納エリアの棚開放側
に沿って、棚との間でコンテナの出し入れを行なうピッ
カーを移動自在に設けた自動保管検索装置であって、上
記目的を達成するために、ピッカーには棚の両側部に向
けて進退自在な一対のスライドアームと、これらスライ
ドアームの進出動作に伴いスライドアームを元の位置に
復帰させる復元力を蓄勢する復帰ばねとを設け、スライ
ドアームにはその進退方向に張架された無端チェーン
と、スライドアームと同一方向に進退自在でコンテナの
側壁の係合部に対し係脱駆動される係合体と、その係合
体のスライドアーム上での進退を遮るストッパとを設
け、上記無端チェーンの張架ラインに噛合して無端チェ
ーンを駆動する駆動用スプロケットをピッカーの本体側
に設けるとともに、その張架ラインの一部を上記係合体
に連結して、進出時には先ず無端チェーンの駆動により
係合体単独の進出動作を上記ストッパに当接する進出制
限位置まで行なわせ、ついで無端チェーンと駆動用スプ
ロケットの間のラック・ピニオン作用によりスライドア
ームを係合体と一体に進出動作させる一方、後退時には
復帰ばねの復元力によりスライドアームの後退動作を係
合体と一体に行なわせ、ついで駆動用スプロケットの逆
転駆動により係合体を単独で後退させるように構成して
いる。

（実施例） 第１図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
斜視図を示す。

この自動保管検索装置では、ハウジング１内の右側と左
側とに収納エリア2,3を有し、各収納エリア2,3はそれぞ
れ物品保管場所としての棚４が縦横にマトリクス状に配
列されて構成されている。左右の収納エリア2,3は棚４
の開放側が互いに向き合うように配設され、これら左右
の収納エリア2,3で挟まれる中間の領域には、該収納エ
リア2,3の各棚段ごとにコンテナ５を棚４に対し出し入
れするインナーピッカー６が前後方向に走行自在となる
ように設けられている。すなわち、左右の収納エリア2,
3の各棚段に対応する高さ位置にはそれぞれ一対のレー
ル７が前後方向に並設されて、このレール７上に上記イ
ンナーピッカー６が走行自在に載架されている。このイ
ンナーピッカー６には後述する出入機構が設けられてい
て、この出入機構により左右の収納エリア2,3の棚４に
収納されているコンテナ５をインナーピッカー６上に取
り込んだり、インナーピッカー６上から棚４内へコンテ
ナ５を挿入できるようになっている。

一方、前記ハウジング１の前方には、インナーピッカー
６の走行空間と対向してコラム８が立設され、このコラ
ム８の後面側には各棚段のインナーピッカー６に対向す
る高さ位置にそれぞれ光通信ユニット９が配設されると
ともに、各インナーピッカー６にも、上記コラム８側の
光通信ユニット９と対向し合う光通信ユニット９がそれ
ぞれ設けられている。そして、コラム８側の各光通信ユ
ニット９はこの自動保管検索装置の全体の制御を行なう
メインコンピュータ10に接続されていて、コラム８とイ
ンナーピッカー６の間で光通信ユニット９による光信号
の授受を行なうことにより、インナーピッカー６の動作
を制御するように構成されている。また各インナーピッ
カー６の動力用電源は、各レール７などに沿わせた図示
しないトロリーダクトを経て得るようになっている。

さらに前記コラム８の両側部には、ハウジング１の左右
の収納エリア2,3の最前列に位置する出入庫用の棚群
４′（第１図では左側の棚群４′のみを示す）に対向す
るようにアウターピッカー11がそれぞれ昇降自在に設け
られている。すなわち、上記アウターピッカー11はコラ
ム８の側面に縦設されたガイド溝8aに係合して、前記し
たメインコンピュータ10の制御により昇降駆動される。
このアウターピッカー11にもインナーピッカー６と同様
の出入機構が設けられていて、外部コンベヤ12によりコ
ラム８の一側部まで運ばれてくるコンテナ５を前記した
出入庫用棚群４′の所望の棚段まで移送して出入庫用棚
群４′の側面側より棚４内に挿入したり、インナーピッ
カー６により別の棚４から上記出入庫用棚群４′の棚４
に持ち込まれたコンテナ５を取り出して外部コンベヤ12
上に移し替えることができるようになっている。

第２図，第３図および第４図はそれぞれ前記したインナ
ーピッカー６における出入機構の平面図，正面断面図お
よび右側面図を示す。第２図〜第４図において、13はイ
ンナーピッカー６の本体底部を構成するフレームで、こ
のフレーム13の上端はこのインナーピッカー６に対応す
る左右の棚４の載置面と同一高さに揃えられている。一
方、各棚４の開放側に沿設されるピッカー走行用のレー
ル７の上端面（軌道面）の高さも上記した棚４の載置面
に揃えられ、棚４とインナーピッカー６との間のコンテ
ナ５の授受の低ガイドの役目を果している。フレーム13
の前部および後部にはインナーピッカー６を前後に走行
自在に支持する車輪14a,14bが上記レール７の上端面に
載る高さに、つまり車輪14a,14bの下端がフレーム13の
上端とほぼ同一の高さとなるように設けられている。こ
れにより第４図に示すように、棚板4aの下面とフレーム
13の下面とを揃えることができ、高さ方向に無駄な空間
がなくなり、多段の棚構造の場合に収納空間の利用効率
が極めて良くなる。フレーム13の前部に張設された台座
15上には走行用モータ16と出入機構の駆動源であるエク
ストラクションモータ17とが据え付けられ、走行用モー
タ16の回転出力を上記台座15上に別に設けられた減速機
18で減速したあと、チェーン19を介して前部の車輪14a
に伝達するように構成されている。

一方、フレーム13の後半部にはコンテナ５を載せる一対
の載置プレート20が張設され、これら載置プレート20の
外側には前記した収納エリア2,3の棚４の両側部に向け
て進退する一対のスライドアーム21が配置されている。
また、フレーム13上には上記スライドアーム21の外側面
に沿うガイドシャフト22を有する一対のガイドボックス
23が設けられ、スライドアーム21の外側面に設けられた
一対の連結部24a,24bにガイドシャフト22が貫通してお
り、これによりスライドアーム21が棚４側に向けて進退
自在となるようにしてある。上記各スライドアーム21内
には、それぞれその長手方向に向けて無端チェーン25が
張架されるとともに、その下側張架ラインに駆動用スプ
ロケット26が下方から噛合しており、前記したエクスト
ラクションモータ17の回転出力を、チェーン27,伝達軸2
8,チェーン29および駆動用スプロケット26を経て上記各
無端チェーン25に伝達するように構成されている。

また、スライドアーム21内には上記無端チェーン25に沿
うガイドシャフト30が設けられ、コンテナ５の側壁に係
脱する係合体31がそのガイドシャフト30に進退自在に嵌
挿させてあり、この係合体31は無端チェーン25の下側張
架ラインの一部に連結されている。上記ガイドシャフト
30の各終端部にはゴムストッパー32が設けられ、これに
よりスライドアーム21内での係合体31の進出動作を規制
するようにしてある。係合体31内には第３図に示すよう
にピッキングアーム33が装着され、図示しないソレノイ
ドにより回動して起倒するようにしてある。

第５図は前記したガイドボックス23内をその外側面より
見た縦断面図であって、スライドアーム21の連結部24a,
24bをガイドするガイドシャフト22とは別に、これと並
行して一対のばね用ガイドシャフト34a,34bが設けら
れ、各ガイドシャフト34a,34bにはそれぞれ復帰用コイ
ルばね35a,35bが装着されている。各コイルばね35a,35b
の両端は、ガイドシャフト34a,34bの所定位置に固定さ
れたリング34a_１,34a_２,34b_１,34b_２および、ガイドシ
ャフト34a,34bにスライド自在に嵌挿されかつ前記リン
グ34a_１,34a_２,34b_１,34b_２により係止されるワッシャ3
4a_３,34a_４,34b_３,34b_４により位置規制される。そし
て、ワッシャ34a_４,34b_４を押すための当接片36a,36bが
連結部24a,24bにそれぞれ設けられ、スライドアーム21
が第５図において左側の棚４に向けて進出動作するとき
連結部24aに押されてコイルばね35aが圧縮変形し、右側
の棚４（第５図では図示せず）に向けて進出動作すると
き連結部24bに押されてコイルばね35bが圧縮変形するよ
うにしてある。

第２図〜第４図において、インナーピッカー６のフレー
ム13の前部および後部には、左右の棚４のうち一方の棚
４側（第２図では下辺側の図示しない棚４）に向けてそ
れぞれ一対の挾着ローラ37a,37bが並設され、断面逆Ｕ
字状に形成されたレール７の先端の下向きのガイド片7a
を上記一対の挾着ローラ37a,37bで挾むことにより、イ
ンナーピッカー６の前後方向への走行を上記ガイド片7a
でガイドするように構成されている。また、上記挾着ロ
ーラ37a,37bの取付側とは反対の側（第２図では上辺
側）では、一対のガイドボックス23の一方において、そ
の端部に集電子38が設けられ、この集電子38は第４図に
示すように一段上のレール７の下面に沿設されたトロリ
ーダクト39の摺接溝に係合させてあり、トロリーダクト
39,集電子38を経て前記した走行用モータ16,エクストラ
クションモータ17などの電源を供給するようにしてあ
る。

第６図はコンテナ５の斜視図であって、その外側面には
縦横にリブ5aが形成され、そのうちの前部側および後部
側の縦リブが上記係合体31のピッキングアーム33と係脱
する係合部5a_１,5a_２として利用される。

第２図において、40a,40bは一方のスライドアーム21の
下位置に設けられた係合体センサで、一方の係合体セン
サ40aは右側の棚４（第２図では図示しない下辺側の棚
４）寄りの所定位置に、他方の係合体センサ40bは左側
の棚４（第２図では上辺側の棚４）寄りの所定位置にそ
れぞれ配置されている。そして、係合体センサ40aによ
って検知される初期位置に係合体31が位置する時、この
係合体31から起立されるピッキングア−ム33が載置プレ
ート20上の正しい位置に載置されているコンテナ５の一
方の係合部5a_１の外側を押して、コンテナ５を左側の棚
４（第２図では上辺側の棚４）へ入庫でき、また係合体
センサ40aによって検知される初期位置に係合体31が位
置するとき、コンテナ５の他方の係合部5a_２の外側を押
して、コンテナ５を右側の棚４（第２図では図示しない
下辺側の棚４）へ入庫できるようにしてある。また、各
スライドアーム21の下位置には、リミットスイッチなど
からなるコンテナセンサ41が設けられ、その検知作用に
よりインナーピッカー６のフレーム13内に収まる載置プ
レート20上の正しい位置にコンテナ５が載置されている
かどうかを確認できるようにしてある。

前記した伝達転28にはロータリエンコーダ42が連結さ
れ、このロータリエンコーダ42の検出値から係合体31の
進退量を確認できるようにしてある。43はインナーピッ
カー６の前後走行方向についての位置を検出するための
走行位置センサである。また第３図において、44はスラ
イドアーム21内の無端チェーン25の下側張架ラインを駆
動用スプロケット26側に押し付ける押圧部材であり、こ
れにより駆動用スプロケット26が常に無端チェーン25と
噛合した状態を保つように構成されている。

第７図は先述したメインコンピュータ10とインナーピッ
カー６との信号の授受系統を示すブロック図であり、メ
インコンピュータ10から出力される走行指令信号はモー
タドライバー45を経て走行用モータ16に与えられる一
方、インナーピッカー６に設けられた走行位置センサー
43の検出信号がメインコンピュータ10に送信されるよう
になっている。一方、メインコンピュータ10から出力さ
れる出入機構駆動指令信号がモータドライバー46を経て
エクストラクションモータ17に与えられ、インナーピッ
カー６の係合体センサ40a,40bおよびコンテナセンサ41
が検出する検出信号もメインコンピュータ10に送信され
るようになっている。またロータリーエンコーダ42の検
出する係合体31の移動量は計数回路47でカウントされ
て、そのカウント値がメインコンピュータ10に入力さ
れ、さらにメインコンピュータ10から出力される係合体
31の係脱駆動指令信号は、ソレノイドドライバー48を経
て左右の係合体31のソレノイド49に入力されるようにし
てある。

つぎに、この自動保管検索装置の動作を、第８図〜第10
図に示す出入機構動作説明図を参照して説明する。

(1)コンテナ５の取出し 外部コンピュータからのオンラインあるいはフロッピー
デイスクによる前記メインコンピュータ10への入力によ
って第１図に示す収納エリア2,3からの所望の物品の取
出しがリクエストされると、メインコンピュータ10では
上記物品のアイテム番号からその物品を収めているコン
テナ５のロケーションアドレス、つまりそのコンテナ５
の収納されている棚４の段数および列番が割り出され
る。ついで該当段のインナーピッカー６に光通信ユニッ
ト９を通じてコマンドが送信される。このコマンドの送
信は、取出しのリクエスト物品が多数あって、これらに
対応する目的の棚の段数がそれぞれ異なる場合には、各
段のインナーピッカー６に例えばそれぞれ並行して送信
される。このコマンドを受信したインナーピッカー６
は、目的の棚４のある位置に向けて走行を開始する。イ
ンナーピッカー６はその走行開始前、該当段において前
回の動作を終了した任意の位置で待機している。目的の
棚４の前にインナーピッカー６が到着して走行を停止す
ると、インナーピッカー６の出入機構が作動して棚４内
からのコンテナ５の取出しが開始される。

上記出入機構によるコンテナ５の取出し動作は以下の順
序で行なわれる。まず第２図に示すようにスライドアー
ム21がインナーピッカー６の本体内に収まっている初期
位置の状態で、係合体31は一方の係合体センサ40aで検
知される初期位置か他方の係合体センサ40bで検知され
る初期位置のいずれかで待機している。いま、左側の棚
４（第２図では上辺側の棚４）からのコンテナ５の取出
しが指令されたとき、第８図(a)に示すように係合体31
が係合体センサ40a側の初期位置で待機している場合に
は、エクストラクションモータ17の正転駆動により同図
(b)に示すように係合体31は係合体センサ40b側の初期位
置に移される。この移動はエクストラクションモータ17
の駆動力を受ける駆動用スプロケット26がこれと噛合す
る無端チェーン25を正転駆動することにより行なわれ
る。

この初期位置の状態から、エクストラクションモータ17
が始動されて無端チェーン25が正転駆動されると、これ
に連結されている係合体31が単独でスライドアーム21上
を、まず第２図に示すゴムストッパ32に当って進出を阻
止されるところまで進む。その進出が阻止されると無端
チェーン25は回転できなくなり、無端チェーン25と駆動
用スプロケット26とはラックとピニオンの関係になるの
で、以後スライドアーム21が係合体31と一体となって進
出動作する。以上の係合体31の進出量はロータリーエン
コーダ42によって検出され、その検出信号に基づき第８
図(c)に示すように、係合体31がコンテナ５の対応する
外側面の係合部5a_１より少し行き過ぎた位置に達する
と、進出動作は停止させられる。

一方、以上の動作において、係合体31が初期位置からス
ライドアーム上での進出を阻止されるまでの間は、スラ
イドアーム21は進出動作を行なわないので、第10図(a),
(b)に示すようにガイドボックス23内の復帰用コイルば
ね35a,35bは変化しないが、スライドアーム21が進出動
作しだすと同図(c)に示すように、コイルばね35aがスラ
イドアーム21の連結部24aの当接片36aに押されて圧縮変
形する。

ついで係合体31のソレノイド49（第７図）に給電が行な
われて、係合体31のピッキングアーム33が第８図(d)に
示すように横向きに起こされ、コンテナ５の係合部5a_１
に係合される。そして、この状態のもとにエクストラク
ションモータ17が逆転方向に始動されると、第10図(d)
に示すようにコイルばね35aの復元力がなくなるところ
まで、すなわちスライドアーム21が元の位置に後退する
まで、これと一体となって係合体31が後退する。このあ
と、無端チェーン25が逆回転することにより、第８図
(e)，第10図(e)に示すように係合体31はスライドアーム
21上を、係合体センサ40aで検知される初期位置より少
し手前の位置まで単独で後退動作する。この動作によ
り、係合体31とともにコンテナ５が棚４よりインナーピ
ッカー６の載置プレート20上に移載される。以上の係合
体31の後退量はロータリーエンコーダ42によって検出さ
れ、その検出信号に基づき載置プレート20上の正しい位
置にコンテナ５が位置決めされる。このあと、係合体31
のピッキングアーム33は第８図(f)で示すように下方に
倒されてコンテナ５への係合が解かれ、ついでエクスト
ラクションモータ17が逆転方向に再始動されることによ
り、係合体31は第８図(g)に示すように係合体センサ40a
で検知される初期位置までさらに後退して、ここで停止
する。

インナーピッカー６上にコンテナ５が取り込まれて取出
しが完了すると、第１図の出庫用ホームポジションすな
わち最前列の入出庫用棚群４′に向けてインナーピッカ
ー６が走行を開始する。ホームポジションにインナーピ
ッカー６が到着して走行が完了すると、インナーピッカ
ー６の出入機構が再び作動して運ばれて来たコンテナ５
は入出庫用棚群４′の棚４に挿入される。この挿入動作
は第９図の動作にしたがって行なわれる。

第９図(b)は上述したように左側の棚４からコンテナ５
の取込みを終えたときの第８図(g)の状態であり、第９
図(a)はこれとは逆に右側の棚４からコンテナ５を取り
込み終えたときの状態である。第９図(a)の状態から左
側の棚４へコンテナ５を挿入する場合には、第９図(b)
に示す初期位置に係合体31を一旦移してから、以下に説
明する動作を行なうことになる。

第９図(b)の状態において、係合体31のピッキングアー
ム33が第９図(c)に示すように起されてコンテナ５の係
合部5a_１に係合され、ついでエクストラクションモータ
17の正転駆動により前述したように先ず係合体31が単独
で進出し、さらに係合体31と一体にスライドアーム21が
進出動作することにより、同図(d)に示すように係合体3
1とともにコンテナ５がインナーピッカー６の載置プレ
ート20上より棚４に移載される。このあと、同図(e)に
示すように係合体31のピッキングアーム33のコンテナ５
への係合が解かれ、ついでエクストラクションモータ17
の逆転駆動により、同図(f)に示すように係合体センサ4
0bで検知される初期位置まで係合体31が後退して、ここ
で停止する。このときのスライドアーム21の進退動作に
伴う復帰用コイルばね35aの動きは先のコンテナ５取出
し動作の場合と同じである。そして、以上の動作は、入
出庫用棚群４′の棚４だけでなく、他の棚４への挿入の
場合でも同じである。なお、右側の棚４へのコンテナ５
の出し入れの動作においては、先のコイルばね35aに替
って、もう一方のコイルばね35bが同様に圧縮・復元動
作する。

入出庫用棚群４′の棚４に挿入されたコンテナ５は、イ
ンナーピッカー６の動きとは非同期に動作するアウター
ピッカー11により取り出され、外部コンベヤ12に移載さ
れて外部に運び出される。

(2)コンテナ５の返却 外部コンベヤ12によって運ばれて来たコンテナ５は、ま
ずアウターピッカー６に移載されて、最前列の入出庫用
棚群４′の棚４に挿入される。この作業において、コン
テナ５を収納エリア2,3の棚４に戻す方式が固定ロケー
ション方式の場合、つまり指定された位置の棚４に戻す
方式の場合には、入で庫用棚群４′の棚４のうち指定さ
れた段数の棚４へコンテナ５が挿入される。

これに対して、コンテナ５を戻す棚４を特定せずその都
度最短時間でコンテナ５を返却できる空の棚４を指定し
てその棚４に戻すフリーロケーション方式の場合には、
次の手順にしたがって入出庫用棚群４′へのコンテナ５
の移載が行なわれる。すなわち、まず外部コンベヤ12か
らアウターピッカー11にコンテナ５が移載される。つい
で現在、動作を完了して待機しているインナーピッカー
６の待機位置がチェックされ、さらに収納エリア2,3の
各段の空の棚４の位置が確認される。そして、上記待機
位置および空の棚４の位置のデータを元にして、現在の
待機位置からインナーピッカー６が入出庫用棚群４′ま
でコンテナ５を迎えに行って、空の棚４まで移送する往
復移動距離も最も短い段が決定される。この決定に基づ
き、入出庫用棚群４′の当該段の棚４にコンテナ５がア
ウターピッカー11より挿入される。

入出庫用棚群４′の棚４に移載されたコンテナ５を収納
エリア2,3の空の棚４に返却する動作は、次の手順にし
たがって行なわれる。まずコンテナ５の返却がリクエス
トされると、入出庫用棚群４′の棚４にコンテナ５が入
っているかどうかのチェックが行なわれる。コンテナ５
が入っているのを確認すると、そのコンテナ５を収納す
る棚４のロケーション・アドレスが決定される。ついで
該当する段のインナーピッカー６に対し第１図の光通信
ユニット９を通じ返却のコマンドが送信される。このコ
マンドを受信した該当のインナーピッカー６は、入出庫
用棚群４′に向け走行を開始する。入出庫用棚群４′の
前にインナーピッカー６が到着して停止すると、インナ
ーピッカー６の出入機構が作動して入出庫用棚群４′の
棚４からコンテナ５がインナーピッカー６上に取り込ま
れる。インナーピッカー６へのコンテナ５の取込みが完
了すると、目的の棚４に向けてインナーピッカー６が走
行を開始する。目的の棚４の前にインナーピッカー６が
到着して走行が完了すると、インナーピッカー６の出力
機構が再び作動して運ばれて来たコンテナ５は棚４内に
挿入される。コンテナ５の挿入が完了すると、第１図の
光通信ユニット９を通じてインナーピッカー６からメイ
ンコンピュータ10に動作完了の信号が送信され、インナ
ーピッカー６は次のコマンドを受けるまでそこで待機す
る。

インナーピッカー６のレール７上での走行においては、
インナーピッカー６のフレーム13に設けられた一対の挾
着ローラ37a,37bで一方のレール７のガイド片7aが挟ま
れているので、レール７のガイド片7aに案内されてイン
ナーピッカー６はレール７上を安定よく走行する。この
場合、ガイド片7aは左右の一方側にのみ設けてあるの
で、その寸法精度はそれ程問題とならない。また挟着ロ
ーラ37a,37bの左右位置調整により微調整が可能であ
る。一方、インナーピッカー６のフレーム13の、上記挾
着ローラ37a,37bの取付側とは反対の側には集電子38が
設けられ、この集電子38が一段上のレール７下面に沿設
されたトロリーダクト39の摺接溝に係合させてあるが、
この係合は上記インナーピッカー６の安定走行により安
定に保たれ、安定した給電が確保される。

（発明の効果） 以上のように、この発明の自動保管検索装置によれば、
スライドアームの進出動作に伴いこれを元の位置に復帰
させる復元力を蓄勢する復帰ばねを設けるとともに、ス
ライドアームを張架した無端チェーンの一方の張架ライ
ン側に駆動用スプロケットを噛合させ、上記無端チェー
ンの他方の張架ライン側の一部に係合体を連結して、係
合体単独の進退駆動とこの係合体およびスライドアーム
が一体の進退駆動との複合動作で係合体が進退するよう
にしているので、汎用のコンテナに対し側部にて係脱自
在なかつ構成の簡単なスライドアームが実現でき、コン
テナの出入動作において、スライドアームの進退ストロ
ークを小さく抑えられるだけでなく、スライドアームと
係合体の進退駆動源を１つで兼用できるとともに、係合
体に進退駆動を伝える伝達機構およびその制御系が極め
て簡単になり、コストを低減できピッカーにおける載置
空間を広く確保できるなどの効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
斜視図、第２図はそのインナーピッカーの動作機構を示
す平面図、第３図はその動作機構の正面断面図、第４図
はその動作機構の側面図、第５図はその動作機構のガイ
ドボックスを示す側面断面図、第６図はコンテナの斜視
図、第７図は出力機構とメインコンピュータの信号授受
系統を示すブロック図、第８図はこの自動保管検索装置
のコンテナ取出し動作を示す説明図、第９図はこの自動
保管検索装置のコンテナ挿入動作を示す説明図、第10図
はこの自動保管検索装置のコンテナ取出し動作における
コイルばねの動きを示す説明図である。 2,3……収納エリア ４……棚 ５……コンテナ 5a_１,5a_２……係合部 ６……インナーピッカー 21……スライドアーム 25……無端チェーン 26……駆動用スプロケット 31……係合体 35a,35b……復帰用コイルばね

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の棚を配列した収納エリアの棚開放側
   に沿って、棚との間でコンテナの出し入れを行なうピッ
   カーを移動自在に設けた自動保管検索装置において、前
   記ピッカーには前記棚の両側部に向けて進退自在な一対
   のスライドアームと、これらスライドアームの進出動作
   に伴いスライドアームを元の位置に復帰させる復元力を
   蓄勢する復帰ばねとを設け、前記スライドアームにはそ
   の進退方向に張架された無端チェーンと、スライドアー
   ムと同一方向に進退自在で前記コンテナの側壁の係合部
   に対し係脱駆動される係合体と、その係合体のスライド
   アーム上での移動を遮るストッパとを設け、前記無端チ
   ェーンの張架ラインに噛合して無端チェーンを駆動する
   駆動用スプロケットを前記ピッカーの本体側に設けると
   ともに、その張架ラインの一部を前記係合体に連結し、
   前記係合体が前記ストッパに非当接時の前記係合体単独
   の進退駆動と当接時の前記係合体および前記スライドア
   ーム一体の進退駆動との複合動作で前記係合体を進退さ
   せるようにしたことを特徴とする自動保管検索装置。