JPH01167103A - 自動保管検索装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、倉庫などにおける物品の収納保管および検
索取出しを自動的に行なえるようにした自動保管検索装
置に関する。　。

（従来の技術とその問題点） この種の自動保管検索装置の従来例として、物品保管場
所としての棚を縦横にマトリクス状に配列してなる２つ
の収納エリアをその前面が対向するように所定空間を隔
てて配置するとともに、その対向空間内では前記２つの
収納エリアの前面に沿って垂直コラムを走行させ、この
コラムに上下動自在に設けられたピッカーにより前記２
つの収納エリアの各欄に対し物品の出し入れを行なうよ
うに構成したものが知られている。

このような自動保管検索装置では、物品を収容するコン
テナを上記収納エリアからピッカーへ移載し、またピッ
カーから上記収納エリアへ反却するためのピッカー側の
機構として、コンテナを下側からすくい上るフォークリ
フト機構や、コンテナ前面に設けられた係合部に係脱自
在に構成された抜取りアーム機構などが採用されていた
。しかしながらフォークリフト機構では、コンテナを垂
直方向に十分に間隔を隔てて配置しなければならないた
めスペース的に不利であり、また抜取りアーム機構では
前面に係合部を形成した特別なコンテナしか適用できな
いという欠点がある。

（発明の目的） この発明は、上記問題を解決するためになされたもので
、汎用のコンテナに対し側部にて係脱自在なかつ構成の
簡単なスライドアームを有し、しかもスライドアームに
対する駆動機構およびその制御系が簡単で進退ストロー
クに無駄のない自動保管検索装置を提供することを目的
とする。

（目的を達成するための手段） この発明は、複数の棚を配列した収納エリアの棚開放側
に沿って、棚との間でコンテナの出し入れを行なうピッ
カーを移動自在に設けた自動保管検索装置であって、上
記目的を達成するために、ピッカーには棚の両側部に向
けて進退自在な一対のスライドアームと、これらスライ
ドアームの進出動作に伴いスライドアームを元の位置に
復帰させる復元力を蓄勢する復帰ばねとを設け、スライ
ドアームにはその進退方向に張架された無端チェーンと
、スライドアームと同一方向に進退自在でコンテナの側
壁の係合部に対し係脱駆動される係合体と、その係合体
のスライドアーム上での進退を遮るストッパとを設け、
上記無端チェーンの張架ラインに噛合して無端チェーン
を駆動する駆動用スプロケットをピッカーの本体側に設
けるとともに、その張架ラインの一部を上記係合体に連
結して、進出時には先ず無端チェーンの駆動により係合
体単独の進出動作を上記ストッパに当接する進出制限位
置まで行なわせ、ついで無端チェーンと駆動用スプロケ
ッ＋への間のラック・ピニオン作用によりスライドアー
ムを係合体と一体に進出動作させる一方、後退時には復
帰ばねの復元力によりスライドアームの後退動作を係合
体と一体に行なわせ、ついで駆動用スプロケットの逆転
駆動により係合体を単独で後退させるように構成してい
る。

（実施例） 第１図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
斜視図を示す。

この自動保管検索装置では、ハウジング１内の右側と左
側とに収納エリア２，３を有し、各収納エリア２，３は
それぞれ物品保管場所としての棚４が縦横にマトリクス
状に配列されて構成されている。左右の収納エリア２，
３は棚４の開放側が互いに向き合うように配設され、こ
れら左右の収納エリア２，３で挟まれる中間の領域には
、該収納エリア２，３の各棚段ごとにコンテナ５を棚４
に対し出し入れするインナーピッカー６が前後方向に走
行自在となるように設けられている。すなわち、左右の
収納エリア２，３の各棚段に対応する高さ位置にはそれ
ぞれ一対のレール７が前後方向に並設されて、このレー
ル７上に上記インナーピッカー６が走行自在に載架され
ている。このインナーピッカー６には後述する出入機構
が設けられていて、この出入機構により左右の収納エリ
ア２．３の棚４に収納されているコンテナ５をインナー
ピッカー６上に取り込んだり、インナーピッカー６上か
ら棚４内へコンテナ５を挿入できるようになっている。

一方、前記ハウジング１の前方には、インナーピッカー
６の走行空間と対向してコラム８が立設され、このコラ
ム８の後面側には各棚段のインナーピッカー６に対向す
る高さ位置にそれぞれ光通信ユニット９が配設されると
ともに、各インナーピッカー６にも、上記コラム８側の
光通信ユニット９と対向し合う光通信ユニット９がそれ
ぞれ設けられている。そして、コラム８側の各光通信ユ
ニット９はこの自動保管検索装置の全体の制御を行なう
メインコンピュータ１０に接続されていて、コラム８と
インナーピッカー６の間で光通信ユ二ット９による光信
号の授受を行なうことにより、インナーピッカー６の動
作を制御するように構成されている。また各インナーピ
ッカー６の動力用電源は、各レール７などに沿わせた図
示しないトロリーダクトを経て得るようになっている。

さらに前記コラム８の両側部には、ハウジング１の左右
の収納エリア２．３の最前列に位置する出入庫用の棚群
４′　（第１図では左側の棚群４′のみを示す）に対向
するようにアウターピッカー１１がそれぞれ昇降自在に
設けられている。すなわち、上記アウターピッカー１１
はコラム８の側面に縦設されたガイド溝８ａに係合して
、前記したメインコンピュータ１０の制御により昇降駆
動される。このアウターピッカー１１にもインナーピッ
カー６と同様の出入機構が設けられていて、外部コンベ
ヤ１２によりコラム８の一側部まで運ばれてくるコンテ
ナ５を前記した出入庫用棚群４′の所望の棚段まで移送
して出入庫用棚群４′の側面側より棚４内に挿入したり
、インナーピッカー６により別の棚４から上記出入庫用
棚群４′の棚４に持ち込まれたコンテナ５を取り出して
外部コンベヤ１２上に移し替えることができるようにな
っている。

第２図、第３図および第４図はそれぞれ前記したインナ
ーピッカー６における出入機構の平面図。

正面断面図および右側面図を示す。第２図〜第４図にお
いて、１３はインナーピッカー６の本体底部を構成する
フレームで、このフレーム１３の上端はこのインナーピ
ッカー６に対応する左右の棚４の載置面と同一高さに揃
えられている。一方、各欄４の開放側に沿設されるピッ
カー走行用のレール７の上端面（軌道面）の高さも上記
した棚４の載置面に揃えられ、棚４とインナーピッカー
６との間のコンテナ５の授受の低ガイドの役目を果して
いる。フレーム１３の前部および後部にはインナーピッ
カー６を前後に走行自在に支持する車輪１４ａ、１４ｂ
が上記レール７の上端面に載る高さに、つまり車輪１４
ａ、１４ｂの下端がフレーム１３の上端とほぼ同一高さ
となるように設けられている。これにより第４図に示す
ように、棚板４ａの下面とフレーム１３の下面とを揃え
ることができ、高さ方向に無駄な空間がなくなり、多段
の棚構造の場合に収納空間の利用効率が極めて良くなる
。フレーム１３の前部に張設された台座１５上には走行
用モータ１６と出入機構の駆動源であるエクストラクシ
ョンモータ１７とが据え付けられ、走行用モータ１６の
回転出力を上記台座１５上に別に設けられた減速機１８
で減速したあと、チェーン１９を介して前部の車輪１４
ａに伝達するように構成されている。

一方、フレーム１３の後半部にはコンテナ５を載せる一
対の載置プレート２０が張設され、これら載置プレート
２０の外側には前記した収納エリア２．３の棚４の両側
部に向けて進退する一対のスライドアーム２１が配置さ
れている。また、フレーム１３上には上記スライドアー
ム２１の外側面に沿うガイドシャフト２２を有する一対
のガイドボックス２３が設けられ、スライドアーム２１
の外側面に設けられた一対の連結部２４ａ、２４ｂにガ
イドシャフト２２が貫通しており、これによりスライド
アーム２１が棚４側に向けて進退自在となるようにしで
ある。上記各スライドアーム２１内には、それぞれその
長手方向に向けて無端チェーン２５が張架されるととも
に、その下側張架ラインに駆動用スプロケット２６が下
方から噛合しており、前記したエクストラクションモー
タ１７の回転出力を、チェーン２７．伝達軸２８゜チェ
ーン２９および駆動用スプロケット２６を経て上記各無
端チェーン２５に伝達するように構成　　。

されている。

また、スライドアーム２１内には上記無端チェーン２５
に沿うガイドシャフト３０が設けられ、コンテナ５の側
壁に係脱する係合体３１がそのガイドシャフト３０に進
退自在に嵌挿させてあり、この係合体３１は無端チェー
ン２５の下側張架ラインの一部に連結されている。上記
ガイドシャフト３０の各終端部にはゴムストッパー３２
が設けられ、これによりスライドアーム２１内での係合
体３１の進出動作を規制するようにしである。係合体３
１内には第３図に示すようにピッキングア−ム３３が装
着され、図示しないソレノイドにより回動して起倒する
ようにしである。

第５図は前記したガイドボックス２３内をその外側面よ
り見た縦断面図であって、スライドアーム２１の連結部
２４ａ、２４ｂをガイドするガイドシャフト２２とは別
に、これと並行して一対のばね用ガイドシャフト３４．
ａ、３４ｂが設けられ、各ガイドシャフト３／Ｉａ、３
４ｂにはそれぞれ復帰用コイルばね３５ａ、３５ｂが装
着されている。

各コイルばね３５ａ、３５ｂの両端は、ガイドシャフト
３４ａ、３４ｂの所定位置に固定されたリング３４ａ　
　、３４ａ　　、３４ｂ　　、３４ｂ、、および、ガイ
ドシャフト３４．ａ、３４ｂにスライド自在に嵌挿され
かつ前記リング３４．ａｌ、３４．ａ２．３４ｂ　　、
３４ｂ２により係止されるワッシャ３４ａ　　、３４ａ
　　、３４ｂ　　、’３４ｂ４により位置規制される。

そして、ワッシャ３４８４゜３４ｂ４を押すための当接
片３６ａ、３６ｂが連結部２４ａ、２４ｂにそれぞれ設
けられ、スライドアーム２１が第５図において左側の棚
４に向けで進出動作するとき連結部２４ａに押されてコ
イルばね３５ａが圧縮変形し、右側の棚４（第５図では
図示せず）に向けて進出動作するとき連結部２４　ｂに
押されてコイルばね３５ｂが圧縮変形するようにしであ
る。

第２図〜第４図において、インナーピッカー６のフレー
ム１３の前部および後部には、左右の棚４のうち一方の
棚４側（第２図では下辺側の図示しない棚４）に向りて
それぞれ一対の挟着ローラ３７ａ、３７ｂが並設され、
断面逆Ｕ字状に形成されたレール７の先端の下向きのガ
イド片７ａを上記一対の挟着ローラ３７ａ、３７ｂで挟
むことにより、インナーピッカー６の前後方向への走行
を上記ガイド片７ａでガイドするように構成されている
。また、上記挟着ローラ３７ａ、３７ｂの取付側とは反
対の側（第２図では上辺側）では、一対のガイドボック
ス２３の一方において、その端部に集電子３８が設けら
れ、この集電子３８は第４図に示すように一段上のレー
ル７の下面に沿設されたトロリーダクト３９の摺接溝に
係合さぜてあり、トロリーダクｌ−３９、集電子３８を
経て前記した走行用モータ１６．エクストラクションモ
ータ１７などの電源を供給するようにしである。

第６図はコンテナ５の斜視図であって、その外側面には
縦横にリブ５ａが形成され、そのうちの前部側および後
部側の縦リブが上記係合体３１のピッキングアーム３３
と係脱する係合部５ａ１゜５ａ２として利用される。

第２図において、４０ａ、４０ｂは一方のスライドアー
ム２１の下位置に設けられた係合体センサで、一方の係
合体センサ４０ａは右側の棚４（第２図では図示しない
下辺側の棚４）寄りの所定位置に、他方の係合体センサ
４０ｂは左側の棚／４（第２図では上辺側の棚４）寄り
の所定位置にそれぞれ配置されている。そして、係合体
センサ４、　Ｏａによって検知される初期位置に係合体
３１が位置するとぎ、この係合体３１から起立されるピ
ッキングアーム３３が載置プレート２０上の正しい位置
に載置されているコンテナ５の一方の係合部５ａ１の外
側を押して、コンテナ５を左側の棚４（第２図では上辺
側の棚４）へ入庫でき、また係合体センサ４０ａによっ
て検知される初期位置に係合体３１が位置するとき、コ
ンテナ５の他方の係合部５ａ２の外側を押して、コンテ
ナ５を右側の棚４（第２図では図示しない下辺側の棚４
）へ入庫できるようにしである。また、各スライドアー
ム２１の下位置には、リミットスイッチなどからなるコ
ンテナセンサ４１が設けられ、その検知作用によりイン
ナーピッカー６のフレーム１３内に収まる載置プレーミ
ル２０上の正しい位置にコンテナ５が載置されているか
どうかを確認できるようにしである。

前記した伝達転２８にはロータリエンコーダ４２が連結
され、このロータリエンコーダ４２の検出値から係合体
３１の進退量を確認できるようにしである。４３はイン
ナーピッカー６の前後走行方向についての位置を検出す
るための走行位置センサである。また第３図において、
４４はスライドアーム２１内の無端チェーン２５の下側
張架ラインを駆動用スプロケット２６側に押し付ける押
圧部材であり、これにより駆動用スプロケット２６が常
に無端チェーン２５と噛合した状態を保つように構成さ
れている。

第７図は先述したメインコンピュータ１０とインナーピ
ッカー６との信号の授受系統を示すブロック図であり、
メインコンピュータ１０から出力される走行指令信号は
モータドライバー４５を経て走行用モータ１６に与えら
れる一方、インナーピッカー６に設けられた走行位置セ
ンサー４３の検出信号がメインコンピュータ１０に送信
されるようになっている。一方、メインコンピュータ１
０から出力される出入機構駆動指令信号はモータドライ
バー４６を経てエクストラクションモータ１７に与えら
れ、インナーピッカー６の係合体センサ４０ａ、４０ｂ
およびコンテナセンサ４１が検出する検出信号もメイン
コンピュータ１０に送信されるようになっている。また
ロータリーエンコーダ４２の検出する係合体３１の移動
量は計数回路４７でカウントされて、そのカウント値が
メインコンピュータ１０に入力され、さらにメインコン
ピュータ１０から出力される係合体３１の係脱駆動指令
信号は、ソレノイドドライバー４８を経て左右の係合体
３１のソレノイド４９に入力されるようにしである。

つぎに、この自動保管検索装置の動作を、第８図〜第１
０図に示す出入機構動作説明図を参照して説明する。

（１）　　コンテナ５の取出し 外部コンピュータからのオンラインあるいはフロッピー
ディスクによる前記メインコンピュータ１０への入力に
よって第１図に示す収納エリア２゜３からの所望の物品
の取出しがリクエストされると、メインコンピュータ１
０では上記物品のアイテム番号からその物品を収めてい
るコンテナ５のロケーションアドレス、つまりそのコン
テナ５の収納されている棚４の段数および列番が割り出
される。ついで該当段のインナーピッカー６に光通信ユ
ニット９を通じてコマンドが送信される。このコマンド
の送信は、取出しのりクエスト物品が多数あって、これ
らに対応する目的の棚の段数がそれぞれ異なる場合には
、各段のインナーピッカー６に例えばそれぞれ並行して
送信される。このコマンドを受信したインナーピッカー
６は、目的の棚４のある位置に向けて走行を開始する。

インナーピッカー６はその走行開始前、該当段において
前回の動作を終了した任意の位置で待機している。目的
の棚４の前にインナーピッカー６が到着して走行を停止
すると、インナーピッカー６の出入機構が作動して棚４
内からのコンテナ５の取出しが開始される。

上記出入機構によるコンテナ５の取出し動作は以下の順
序で行なわれる。まず第２図に示すようにスライドアー
ム２１がインナーピッカー６の本体内に収まっている初
期位置の状態で、係合体３１は一方の係合体センサ４０
ａで検知される初期位置か他方の係合体センサ４０ｂで
検知される初期位置のいずれかで待機している。いま、
左側の棚４（第２図では上辺側の棚４）からのコンテナ
５の取出しが指令されたとき、第８図（ａ）に示すよう
に係合体３１が係合体センサ４０ａ側の初期＝　　１６
　− 位置で待機している場合には、■ラストラクションモー
タ１フの正転駆動により同図（ｂ）に示すように係合体
３１は係合体センサ４０ｂ側の初期位置に移される。こ
の移動はエクストラクションモータ１７の駆動力を受け
る駆動用スプロケット２６がこれと噛合する無端チェー
ン２５を正転駆動することにより行なわれる。

この初期位置の状態から、エクストラクションモータ１
７が始動されて無端チェーン２５が正転駆動されると、
これに連結されている係合体３１が単独でスライドアー
ム２１上を、まず第２図に示すゴムストッパ３２に当っ
て進出を阻止されるところまで進む。その進出が阻止さ
れると無端チェーン２５は回転できなくなり、無端チェ
ーン２５と駆動用スプロケット２６とはラックとビニオ
ンの関係になるので、以後スライドアーム２１が係合体
３１と一体となって進出動作する。以上の係合体３１の
進出量はロータリーエンコーダ４２によって検出され、
その検出信号に基づき第８図（Ｃ）に示すように、係合
体３１がコンテナ５の対応する外側面の係合部５ａ１よ
り少し行き過ぎた位置に達すると、進出動作は停止させ
られる。

一方、以上の動作において、係合体３１が初期位置から
スライドアーム上での進出を阻止されるまでの間は、ス
ライドアーム２１は進出動作を行なわないので、第１０
図（ａ）、（ｂ）に示すようにガイドボックス２３内の
復帰用コイルばね３５ａ。

３５ｂは変化しないが、スライドアーム２１が進出動作
しだすと同図（Ｃ）に示すように、コイルばね３５ａが
スライドアーム２１の連結部２４ａの当接片３６ａに押
されて圧縮変形する。

ついで係合体３１のソレノイド４９（第７図）に給電が
行なわれて、係合体３１のピッキングアーム３３が第８
図（ｄ）に示すように横向きに起こされ、コンテナ５の
係合部５ａ１に係合される。

そして、この状態のもとにエクストラクションモータ１
７が逆転方向に始動されると、第１０図（ｄ）に示すよ
うにコイルばね３５ａの復元力がなくなるところまで、
すなわちスライドアーム２１が元の位置に後退するまで
、これと一体となって係合体３１が後退する。このあと
、無端チェーン２５が逆回転することにより、第８図（
ｅ）、第１０図（ｅ）に示すように係合体３１はスライ
ドアーム２１上を、係合体センサ４０ａで検知される初
期位置より少し手前の位置まで単独で後退動作する。

この動作により、係合体３１とともにコンテナ５が棚４
よりインナーピッカー６の載置プレート２０上に移載さ
れる。以上の係合体３１の後退量はロータリーエンコー
ダ４２によって検出され、その検出信号に基づき載置プ
レート２０上の正しい位置にコンテナ５が位置決めされ
る。このあと、係合体３１のピッキングアーム３３は第
８図（ｆ）で示すように下方に倒されてコンテナ５への
係合が解かれ、ついでエクストラクションモータ１７が
逆転方向に再始動されることにより、係合体３１は第８
図（ｇ）に示すように係合体センサ４０ａで検知される
初期位置までさらに後退して、ここで停止する。

インナーピッカー６上にコンテナ５が取り込まれて取出
しが完了すると、第１図の出庫用ホームポジションすな
わち最前列の入出庫用棚群４′に向けてインナーピッカ
ー６が走行を開始する。ホームポジションにインナーピ
ッカー６が到着して走行が完了すると、インナーピッカ
ー６の出入機構が再び作動して運ばれて来たコンテナ５
は入出庫用棚群４′の棚４に挿入される。この挿入動作
は第９図の動作にしたがって行なわれる。

第９図（ｂ）は上述したように左側の棚４からコンテナ
５の取込みを終えたときの第８図（（１）の状態であり
、第９図（ａ）はこれとは逆に右側の棚４からコンテナ
５を取り込み終えたときの状態である。第９図（ａ）の
状態から左側の棚４ヘコンテナ５を挿入する場合には、
第９図（ｂ）に示す初期位置に係合体３１を二旦移して
から、以下に説明する動作を行なうことになる。

第９図（ｂ）の状態において、係合体３１のピッキング
アーム３３が第９図（Ｃ）に示すように起されてコンテ
ナ５の係合部５ａ１に係合され、ついでエクストラクシ
ョンモータ１７の正転駆動により前述したように先ず係
合体３１が単独で進出し、さらに係合体３１と一体にス
ライドアーム２１が進出動作することにより、同図（ｄ
）に示すように係合体３１とともにコンテナ５がインナ
ーピッカー６の載置プレート２０上より棚４に移載され
る。

このあと、同図（ｅ）に示すように係合体３１のピッキ
ングアーム３３のコンテナ５への係合が解かれ、ついで
エクストラクションモータ１７の逆転駆動により、同図
（ｆ）に示すように係合体センサ４０ｂで検知される初
期位置まで係合体３１が後退して、ここで停止する。こ
のときのスライドアーム２１の進退動作に伴う復帰用コ
イルばね３５ａの動きは先のコンテナ５取出し動作の場
合と同じである。そして、以上の動作は、入出庫用棚群
４′の棚４だけでなく、他の棚４への挿入の場合でも同
じである。なお、右側の棚４へのコンテナ５の出し入れ
の動作においては、先のコイルばね３５ａに替って、も
う一方のコイルばね３５ｂが同様に圧縮・復元動作する
。

入出庫用棚群４′の棚４に挿入されたコンテナ５は、イ
ンナーピッカー６の動きとは非同期に動作するアウター
ピッカー１１により取り出され、外部コンベヤ１２に移
載されて外部に運び出される。

（２）　　コンテナ５の返却 外部コンベヤ１２によって運ばれて来たコンテナ５は、
まずアウターピッカー６に移載されて、最前列の入出庫
用棚群４′の棚４に挿入される。

この作業において、コンテナ５を収納エリア２゜３の棚
４に戻す方式が固定ロケーション方式の場合、つまり指
定された位置の棚４に戻す方式の場合には、人で庫用棚
群４′の棚４のうち指定された段数の棚４ヘコンテナ５
が挿入される。

これに対して、コンテナ５を戻す棚４を特定せずその都
度最短時間でコンテナ５を返却できる空の棚４を指定し
てその棚４に戻すフリーロケーション方式の場合には、
次の手順にしたがって入出庫用棚群４′へのコンテナ５
の移載が行なわれる。

すなわち、まず外部コンベヤ１２からアウターピッカー
１１にコンテナ５が移載される。ついで現在、動作を完
了して待機しているインナーピッカー６の待機位置がチ
エツクされ、さらに収納エリア２，３の各段の空の棚４
の位置が確認される。

そして、上記待機位置および空の棚４の位置のデータを
元にして、現在の待機位置からインナーピッカー６が入
出庫用棚群４′までコンテナ５を迎えに行って、空の棚
４まで移送する往復移動距離の最も短い段が決定される
。この決定に基づき、入出庫用棚群４′の当該段の棚４
にコンテナ５がアウターピッカー１１より挿入される。

入出庫用棚群４′の棚４に移載されたコンテナ５を収納
エリア２，３の空の棚４に返却する動作は、次の手順に
したがって行なわれる。まずコンテナ５の返却がリクエ
ストされると、入出庫用棚群４′の棚４にコンテナ５が
入っているかどうかのチエツクが行なわれる。コンテナ
５が入っているのを確認すると、そのコンテナ５を収納
する棚４のロケーション・アドレスが決定される。つい
で該当する段のインナーピッカー６に対し第１図の光通
信ユニット９を通じ返却のコマンドが送信される。この
コマンドを受信した該当のインナーピッカー６は、入出
庫用棚群４′に向は走行を開始する。入出庫用棚群４′
の前にインナーピッカー６が到着して停止すると、イン
ナーピッカー６の出入機構が作動して入出庫用棚群４′
の棚４からコンテナ５がインナーピッカー６上に取り込
まれる。インナーピッカー６へのコンテナ５の取込みが
完了すると、目的の棚４に向けてインナーピ・ツカ−６
が走行を開始する。目的の棚４の前にイ。

ンナーピッカ−６が到着して走行が完了すると、インナ
ーピッカー６の出力機構が再び作動して運　　′ばれて
来たコンテナ５は棚４内に挿入される。コンテナ５の挿
入が完了すると、第１図の光通信ユニット９を通じてイ
ンナーピッカー６からメインコンピュータ１０に動作完
了の信号が送信され、インナーピッカー６は次のコマン
ドを受けるまでそこで待機する。

インナーピッカー６のレール７上での走行においては、
インナーピッカー６のフレーム１３に設けられた一対の
挟着ローラ３７ａ、３７ｂで一方のレール７のガイド片
７ａが挟まれているので、レール７のガイド片７ａに案
内されてインナーピッカー６はレール７上を安定よく走
行する。この場合、ガイド片７ａは左右の一方側にのみ
設けであるので、その寸法精度はそれ程問題とならない
。

また挟着ローラ３７ａ、３７ｂの左右位置調整により微
調整が可能である。一方、インナーピッカー６のフレー
ム１３の、上記挟着ローラ３７ａ。

３７ｂの取付側とは反対の側には集電子３８が設けられ
、この集電子３８が一段上のレール７下面に沿設された
トロリーダクト３つの摺接溝に係合させであるが、この
係合は上記インナーピッカー〇の安定走行に−より安定
に保たれ、安定した給電が確保される。　゛ （発明の効果） 以上のように、この発明の自動保管１検索装置によれば
、スライドアームの進出動作に伴いこれを元の位置に復
帰させる復元力を蓄勢する復帰ばねを設けるとともに、
スライドアームを張架した無端チェーンの一方の張架ラ
イン側に駆動用スプロケットを噛合させ、上記無端チェ
ーンの他方の張架ライン側の一部に係合体を連結して、
係合体単独の進退駆動とこの係合体およびスライドアー
ムが一体の進退駆動との複合動作で係合体が進退するよ
うにしているので、汎用のコンテナに対し側部にて係脱
自在なかつ構成の簡単なスライドアームが実現でき、コ
ンテナの出入動作において、スライドアームの進退スト
ロークを小さく抑えられるだけでなく、スライドアーム
と係合体の進退駆動源を１つで兼用できるとともに、係
合体に進退駆動を伝える伝達機構およびその制御系が極
めて簡単になり、コストを低減できピッカーにおける載
置空間を広く確保できるなどの効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
斜視図、第２図はそのインナーピッカーの動作機構を示
す平面図、第３図はその動作機構の正面断面図、第４図
はその動作機構の側面図、第５図はその動作機構のガイ
ドボックスを示す側面断面図、第６図はコンテナの斜視
図、第７図は出力機構とメインコンピュータの信号授受
系統を示すブロック図、第８図はこの自動保管検索装置
のコンテナ取出し動作を示す説明図、第９図はこの自動
保管検索装置のコンテナ挿入動作を示す説明図、第１０
図はこの自動保管検索装置のコンテナ取出し動作におけ
るコイルばねの動きを示す説明図である。 ２．３・・・収納エリア ４・・・棚 ５・・・コンテナ ５ａ１．５ａ２・・・係合部 ６・・・インナーピッカー ２１・・・スライドアーム ２５・・・無端チェーン ２６・・・駆動用スプロケット ３１・・・係合体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の棚を配列した収納エリアの棚開放側に沿つ
   て、棚との間でコンテナの出し入れを行なうピッカーを
   移動自在に設けた自動保管検索装置において、前記ピッ
   カーには前記棚の両側部に向けて進退自在な一対のスラ
   イドアームと、これらスライドアームの進出動作に伴い
   スライドアームを元の位置に復帰させる復元力を蓄勢す
   る復帰ばねとを設け、前記スライドアームにはその進退
   方向に張架された無端チェーンと、スライドアームと同
   一方向に進退自在で前記コンテナの側壁の係合部に対し
   係脱駆動される係合体と、その係合体のスライドアーム
   上での移動を遮るストッパとを設け、前記無端チェーン
   の張架ラインに噛合して無端チェーンを駆動する駆動用
   スプロケットを前記ピッカーの本体側に設けるとともに
   、その張架ラインの一部を前記係合体に連結し、前記係
   合体が前記ストッパに非当接時の前記係合体単独の進退
   駆動と当接時の前記係合体および前記スライドアーム一
   体の進退駆動との複合動作で前記係合体を進退させるよ
   うにしたことを特徴とする自動保管検索装置。