JP3337598B2 - 自動倉庫における荷物出し入れ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動台車の走行方
向に沿って棚を設け、移動台車と棚との間に荷物を載せ
替えるように構成された自動倉庫において、棚と移動台
車とに荷物を載せ替える装置の改良に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫において移動台車と棚との間に
荷物を載せ替える手段として、移動台車に、棚内に向け
て進退動自在な移動フレームを設け、この移動フレーム
の両端部にピッカーを回動自在に設け、ピッカーを横向
きに突出した姿勢にして移動フレームを進退動させるこ
とにより、荷物を棚から移動台車の荷物か載置部に引き
出したり移動台車から棚に押し込んだりする構造のもの
がある。

【０００３】そして、この種の荷物出し入れ装置におい
て、移動フレームにピッカーを取付ける従来の手段とし
て、図２０（Ａ）に模式的に示すように、ピッカー９０
を、起立姿勢と横向きに倒れた姿勢とに回動自在となる
ように移動フレーム９１に取付けて、ピッカー９０を横
向きに倒した状態で移動フレーム９１を進退動させるこ
とにより、荷物Ｗの出し入れを行うようにしたものがあ
る。

【０００４】しかし、この従来技術では、荷物Ｗが棚の
奥行き方向にずれていると、ピッカー９０の倒れ回動に
よって荷物Ｗを傷付ける虞があると言った問題や、ピッ
カー９０の横幅寸法が移動フレーム９１によって規制さ
れるため、ピッカー９０が荷物Ｗに当たる面積を大きく
できない等の問題があった。

【０００５】この点について本願出願人は、特願平７−
１３３９４６号において、図２０（Ｂ）に模式的に示す
ように、ピッカー９０を移動フレーム９１に対して水平
回動自在に装着することを提案した。

【０００６】この先願発明によると、荷物Ｗが棚の奥行
き方向にずれていても、ピッカー９０の回動によって荷
物を適正な位置にずらし移動させることができる利点
や、ピッカー９０を板状に形成できるので、ピッカー９
０が荷物Ｗに当たる面積を大きくできる等の利点を有す
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この先願発明
では、できるだけ奥行き寸法の大きい荷物を出し入れで
きるようにするためには、ピッカーを移動フレームの外
側に露出した状態にしなければならないため、出し入れ
装置が嵩張ると言う問題があった。

【０００８】また、荷物を棚から引き出すに際しては、
荷物の後方にピッカーを水平回動させるためのスペース
が必要になるため、棚の奥行き寸法を大きくなしなけれ
ばならない（換言すると、棚に載せることができる荷物
Ｗの最大奥行き寸法が小さくなる）と言う点も問題であ
った。

【０００９】本発明は、先願発明の問題を踏襲しつつ、
その問題を解消することを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
請求項１の発明に係る出し入れ装置は、「前面を開口し
た棚装置と、該棚装置の前面に沿って走行自在な移動台
車とを備えており、前記移動台車に、棚装置との間に荷
物を載せ替えるための荷物載置部と、前記荷物載置部を
挟んだ両側でかつ荷物載置部よりも高い高さ位置におい
て棚内に進退動自在な移動フレームとを設け、前記移動
フレームの両端部に、荷物を棚装置から引き出したり押
し込んだりするためのピッカーを、平面視で移動フレー
ムと略同方向に延びる姿勢と、荷物載置面よりも上方に
おいて荷物の前面又は後面に当たるように横向き突出し
た姿勢とに変更自在となるよう水平回動自在に装着して
成る自動倉庫において、前記ピッカーを、移動フレーム
に対して、移動フレームの進退方向に沿って移動自在で
且つ、移動フレームの端部に向けて前進した状態で横向
き突出した姿勢となるように装着する」という構成にし
た。

【００１１】また、請求項２の発明に係る出し入れ装置
は、請求項１の構成において、「前記ピッカーを移動フ
レームに対して、前進しながら横向きに水平回動するよ
うに装着する」の構成にした。

【００１２】

【発明の奏する効果】請求項１のように構成すると、ピ
ッカーは、荷物を出し入れしない状態（平面視で移動フ
レームと略同じ方向に延びる収納姿勢）では移動フレー
ムの端部よりも内側に後退させておき、荷物を出し入れ
する横向き姿勢のときだけ移動フレームの端部に向けて
前進させれば良いから、後退した状態でピッカーが移動
フレーム内に収納されるようにしておくことにより、前
記先願と同じ奥行き寸法の荷物を出し入れできるもので
ありながら、出し入れ装置をコンパクト化することがで
きる。

【００１３】また、請求項１では、前記先願のようにピ
ッカーを露出させた状態で更に前進するように構成して
も良いのであり、このようにすると、ピッカーの前進距
離だけピッカーの進退距離を増大できるから、出し入れ
装置を大型化しなくても、従来よりも奥行きの大きい荷
物を出し入れできる。

【００１４】請求項２のように、ピッカーが前進しなが
ら横向きに回動するように構成すると、ピッカーが荷物
の後方において回動するために要するスペースの奥行き
寸法を小さくできるから、前記先願に比べて棚の奥行き
寸法を小さくすることができる。

【００１５】更に請求項３のように構成すると、棚と移
動台車との間の荷物の載せ替え途中にピッカーが不測に
回動することを防止できるから、荷物の載せ替えミスを
防止できる。

【００１６】

【発明の実施形態】次に、本発明の実施例を図面に基づ
いて説明する。図１〜図１６は第１実施例を示してお
り、このうち図１は自動倉庫の全体の概略斜視図であ
る。

【００１７】自動倉庫は、移動台車１が走行する左右一
対ずつのレール２を上下多段に多数段備えており、レー
ル２を挟んだ両側には、それぞれ各レール２の高さに対
応して棚３を設けており、多段の棚３からなる２つの棚
装置４が相対向して配置された状態になっている。

【００１８】一方の棚装置４の端部近傍には、各段の移
動台車１との間に荷物Ｗを載せ替えるためのリフト５を
昇降自在に設けている。また、リフト５の近傍には、搬
出入用コンベヤ６の端部を位置させ、コンベヤ６とリフ
ト５との間に荷物Ｗを載せ替えるようになっている。

【００１９】なお、各段の棚３は、移動台車１の走行方
向に沿って多数に仕切っている。この場合、仕切られた
各部位の間口寸法を一定に揃えても良いし、間口寸法を
大小異ならせても良い。また、一つの段の棚３に仕切り
を設けずに、１枚板状に構成しても良い。

【００２０】図２は、レール２と移動台車１と棚３との
関係を示す概略斜視図であり、この図から明らかなよう
に、各棚３は金属板製の棚板７で構成されている。これ
は幅寸法が大小異なる荷物Ｗを載置できるようにするた
めである。図２に示されているように、レール２は断面
略下向きコ字状に形成されており、図しない機枠に固定
されている。

【００２１】他方、移動台車１は、走行方向に沿って長
い平面視長方形の本体８を備えおり、本体８には、走行
方向に向かった一端部に偏るようにして荷物載置部９を
設けている。この荷物載置部９はレール２及び棚板７の
上面と同じ高さに設定されている。従って、レール２を
介して荷物Ｗを棚板７と荷物載置部９との間に滑り移動
させることができる。

【００２２】また、本体８の前後両端部には、前記レー
ル２上を転動する前後車輪１０を装架している。前後車
輪１０のうち本体８の他端寄りに位置した一対の車輪１
０を車軸１１で連結し、この車軸１１に、本体８に設け
た走行用モータ１２からタイミングベルト等の無端帯１
３にて動力を伝達している。従って、走行用モータ１２
を正逆回転させることにより、移動台車１を棚３の任意
の部位に走行させることができる。

【００２３】移動台車１における本体８のうち荷物載置
部９を挟んだ前後両側には、移動台車１の走行方向と直
交した方向（換言すると棚３の奥行き方向）に沿って延
びる固定フレーム１５を固着し、これら前後固定フレー
ム１５に第１移動フレーム１６を移動自在に装着し、更
に、第１移動フレーム１６に第２移動フレーム１７を移
動自在に装着している。そして、第２移動フレーム１７
の左右両端に、当該第２移動フレーム１７の進退動にて
荷物Ｗを引いたり押したりするためのピッカー１８を水
平回動自在に装着している。

【００２４】次に、図３以下の図面を参照して移動台車
１における各部位の詳細を説明する。図３は移動台車１
の平面図、図４は移動フレーム１６，１７の駆動機構を
模式的に示す斜視図、図５は固定フレーム１５の取付け
手段を示す図で、このうち分図（Ａ）は斜視図、分図
（Ｂ）は平面図である。

【００２５】図３及び図５に示すように、前記固定フレ
ーム１５はブラケット２１にボルト１９及びナット２０
によって固着されており、ブラケット２１は、本体８を
構成する部材のうち走行方向に沿って延びる枠材８ａに
ボルト１９及びナット２０で締結されている。

【００２６】図６（Ａ）は固定フレーム１５と両移動フ
レーム１６，１７との関係を示す部分斜視図、同図
（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図、図７は図３の VII-V
II視図、図８（Ａ）は図３のVIIIA-VIIIA 視断面図、図
９は図８（Ａ）のIX−IX視図である。

【００２７】図６及び図７に示されているように、固定
フレーム１５は、その下端水平片１５ａが荷物載置部９
に向けて延びるように略Ｌ字状に形成されており、この
下端水平片１５ａの先端縁を上向きに折り曲げることに
より、荷物Ｗに対するガイド片１５ｂと成している。こ
のように構成すると荷物Ｗのガイド構造を簡単化できる
利点がある。

【００２８】他方、第１移動フレーム１６は固定フレー
ム１５の内面に沿って延びるように配置されており、固
定フレーム１５に向けて開口するような断面コの字状に
形成されている。また、第２移動フレーム１７は、荷物
載置部９の方向に向けて開口する断面コ字状に形成され
ており、その上面は固定フレーム１５の上面よりも極く
僅かな寸法だけ低くなるように設定している。

【００２９】図８及び図９に示すように、第１移動フレ
ーム１６の上下内面に、全長にわたって延びる断面山形
の第１ガイドレール２３を相対向して固着する一方、固
定フレーム１５には、前記第１ガイドレール２３にきっ
ちり嵌合する第１ガイドローラ２４を長手方向に沿って
適宜間隔で多数個設け、これにより、第１移動フレーム
１６を固定フレーム１５に対して移動自在に装着してい
る。

【００３０】また、第２移動フレーム１７のうち第１移
動フレーム１６に対向した面に、上下両面を断面山形に
形成した第２ガイドレール２５を固着する一方、第１移
動フレーム１６に、前記第２ガイドレール２５の上面と
下面とにきっちり嵌合する第２ガイドローラ２６を長手
方向に沿って適宜間隔で多数個取付け、これにより、第
２移動フレーム１７を第１移動フレーム１６に対して移
動自在に装着している。

【００３１】図８及び図９に明示するように、第１移動
フレーム１６のうち固定フレーム１５に臨んだ内面に、
その略全長にわたって延びるラック杆２７を固着する一
方、固定フレーム１５の外面に、第１ブラケット２８及
び第１軸受け２９を介してピニオンギヤ３０を水平回転
自在に軸支し、このピニオンギヤ３０を、固定フレーム
１５に刻設した窓穴３１から前記ラック杆２７に噛合さ
せている。従って、ピニオンギヤ３０を回転させると、
第１移動フレーム１６は棚３の内部に向けて進退動す
る。

【００３２】図６に明示するように、一方の固定フレー
ム１５の外面のうちピニオンギヤ３０の近傍に固着した
第２ブラケット３２に、前記ピニオンギヤ３０に噛合す
るアイドルギヤ３３が第２軸受け３４を介して水平回転
自在に軸支されており、このアイドルギヤ３３の回転軸
３５の下端にアイドルスプロケット３７を固着してい
る。

【００３３】また、両固定フレーム１５のうち一方の固
定フレーム１５の外面に固着した第３ブラケット３８
に、フレーム駆動用モータ３９を、その回転軸が下向き
に延びるようにして固着し、このフレーム駆動用モータ
３９の回転軸に主動スプロケット４０を固着している。

【００３４】図４に模式的に示すように、フレーム駆動
用モータ３９を取付けていない固定フレーム１５に軸支
したピニオンギヤ３０の回転軸４１の下端には、従動ス
プロケット４２を固着している。

【００３５】そして、主動スプロケット４０と従動スプ
ロケット４２とアイドルスプロケット３７とに、無端帯
の一例として、フレーム駆動用チェーン３６を巻き掛け
している。従って、フレーム駆動用モータ３９を正逆回
転すると、両ピニオンギヤ３０が同じ方向に回転して、
前後両第１移動フレーム１６は同期して同じ方向に同じ
距離だけ移動する。

【００３６】図８及び図９に示すように、両第１移動フ
レーム１６の下面に固着したブラケット片４４の両端に
それぞれスプロケット４５を固着し、これら両スプロケ
ット４５に、無端帯の一例として、倍速用チェーン４６
を巻き掛けし、更に、倍速用チェーン４６の下部を、固
定フレーム１５の左右中間部に突設した下ブロック体４
７に固着し、倍速用チェーン４６の上部を、第２移動フ
レーム１７の左右中間部に突設した上ブロック体４８に
固着している。

【００３７】従って、図９（Ｂ）に模式的に示すよう
に、ピニオンギヤ３０によって第１移動フレーム１６が
移動すると、第２移動フレーム１７も第１移動フレーム
１６に対して移動する。すると、第２移動フレーム１７
は固定フレーム１５に対して、第１移動フレーム１６の
移動距離の２倍だけ移動するのであり、これにより、第
２移動フレーム１７は棚３内に向けて大きく進退動す
る。

【００３８】図７及び図８に示すように、ピニオンギヤ
３０の回転軸４１にはロータリーエンコーダ４９を取付
けており、これにより、第２移動フレーム１７の進退距
離を制御するようにしている。

【００３９】また、図７に示すように、アイドルスプロ
ケット３７は回転軸３５に対してナット５０で固着され
ている。また、従動スプロケット４２も同様の構成にな
っている。このように構成すると、アイドルスプロケッ
ト３７及び従動スプロケット４２の歯の位置を円周方向
に微調整できるので、両第１移動フレーム１６を正確に
位置合わせした状態で移動させることができる。

【００４０】次に、ピッカー１８の装着手段を、図１０
〜図１４に基づいて説明する。図１０（Ａ）及び図１１
に示すように、第２移動フレーム１７の左右中間部には
平断面コ字状のブラケット板５２を固着し、両ブラケッ
ト板５２に、第２移動フレーム１７の長手方向に延びる
ねじ軸５３を回転自在に装架し、このねじ軸５３にスラ
イダー５４を螺合している。

【００４１】また、ブラケット板５２にピッカー駆動用
モータ５５を取り付け、このピッカー駆動用モータ５５
の動力を一対のギヤ５６にてねじ軸５３に伝達してい
る。

【００４２】従って、ピッカー駆動用モータ５５を正逆
回転させるとねじ軸５３が正逆回転し、これに連れてス
ライダー５４が第２移動フレーム１７の長手方向に移動
する。例えば図１１（Ａ）に示すように、前記スライダ
ー５４の前面には、第２移動フレーム１７の長手方向に
延びる連動杆５８を固着している。

【００４３】前記ピッカー１８は、荷物当接部１８ａと
付け根部１８ｂとが平面視で直角になるように形成され
ており、且つ、荷物当接部１８ａの基端部１８ｃはく字
状に折り曲げている。このため、後退した状態では、荷
物当接部１８ａが第２移動フレーム１７に対して平面視
で傾斜した状態で第２移動フレーム１７内に収納され
る。

【００４４】そして、ピッカー１８の付け根部１８ａに
上下一対のブラケット片５９を取り付け、上下ブラケッ
ト片５９に上下長手の支軸６０を取り付ける一方、第２
移動フレーム１７の上下両内面に、固定部材６１ａと可
動部材６１ｂから成るリニアガイド６１を、第２移動フ
レーム１７の長手方向に沿って延びるように取り付け、
このリニアガイド６１の可動部材６１ｂに前記支軸６０
の上下両端を係止している。

【００４５】従って、ピッカー１８は、リニアガイド６
１により、第２移動フレーム１７の長手方向に沿ってス
ライドさせることができる。リニアガイド６１は、第２
移動フレーム１７のうち荷物載置部９寄りに偏って設け
ている。また、第２移動フレーム１７の上下内面には、
リニアガイド６１の可動部材６１ｂに対する後退規制用
ストッパー６２を設けている。

【００４６】図１３に明示するように、第２移動フレー
ム１７の上下内面においてリニアガイド６１よりも奥側
に位置した部位には、断面コ字状の溝形ガイド体６３を
相対抗するようにして固着しており、上下の溝形ガイド
体６３の間の部位に、上下長手のロッド６４を配置し、
このロッド６４の上下両端部に、前記溝形ガイド体６３
にきっちり嵌まるガイドローラ６５と、前記ピッカー１
８の付け根部１８ｂに当たる押圧用ローラ６６とを水平
回転自在に取り付けている。

【００４７】また、例えば図１３に示すように、前記ロ
ッド６４の背面に当て板６７を固着して、この当て板６
７の上下両端に、溝形ガイド体６３内を転動自在なロー
ラ６８を取り付けている。また、図１３及び図１４に示
すように、前記当て板６７には、第２移動フレーム１７
の左右中央部の方向に向けて延びる可動ブラケット６９
を固着し、この可動ブラケット６９に、前記連動杆５８
の左右両端を固着している。

【００４８】更に、前記可動ブラケット５９とピッカー
１８の付け根部１８ｂとの間には、引っ張りばね７０を
装架している。従って、ピッカー駆動用モータ５５を正
逆回転させると、連動杆５８及び可動ブラケット６９を
介して押圧用ローラ６６が溝形ガイド溝６３に沿って移
動し、これに伴って、ピッカー１８も第２移動フレーム
１７の長手方向に沿って移動する。

【００４９】第２移動フレーム１７の先端寄りの上下内
面には、リニアガイド６１における可動部材６１ｂに対
する前進規制用ストッパー７２を設けている。この場
合、可動部材６１ｂの先端面と前進規制用ストッパー７
２とが互いに嵌まり合うように形成して、前進位置を正
確に保持するようにしている。また、上下前進規制用ス
トッパー７２の間には、ピッカー１８の開き姿勢を規制
するための上下長手の規制ピン（ローラでも良い）７３
を回転自在に取り付けている。

【００５０】押圧用ローラ６６の移動ストローク（換言
すると、スライダー５４の移動ストローク）は、リニア
ガイド６１における可動部材６１ｂの移動ストロークＬ
１よりも長い寸法に設定されている。

【００５１】以上の構成において、押圧用ローラ６６が
後退した状態では、図１４に示すように、可動ブラケッ
ト６９とピッカー１８の付け根部１８ｂとの間に引っ張
りばね７０が装架されていることにより、ピッカー１８
は、その荷物当接部１８ａが第２移動フレーム１７内に
収納された姿勢に保持されている。

【００５２】そして、押圧用ローラ６６が前進すると、
図１５に示すように、ピッカー１８は押圧用ローラ６６
に押されて前進する。この場合、リニアガイド６１の可
動部材６１ｂが前進規制用ストッパー７２に当たるまで
は、ピッカー１８と可動ブラケット６９との相対的な位
置関係は変わらないため、ピッカー１８はその姿勢を変
えることなく前進する。

【００５３】次いで、ピッカー１８が前進し切った状態
で押圧用ローラ６６が更に前進すると、ピッカー１８の
付け根部１８ｂが押圧用ローラ６６によって押されるた
め、ピッカー１８は支軸６０を中心にして水平回動す
る。

【００５４】そして、押圧用ローラ６６が前進し切った
状態では、図１６に示すように、ピッカー１８は第２移
動フレーム１７と平面視で直交した姿勢になる。この状
態では、ピッカー１８は規制ピン７３と押圧用ローラ６
６とによって回動不能に保持されている（押圧用ローラ
６６は、ピッカー１８を横向きに突出した状態に保持す
るロック手段の機能も有している）。

【００５５】このように、ピッカー１８を後退させた状
態で第２移動フレーム１７を棚３内に前進させてから、
ピッカー１８を横向きに回動させ、その状態だ第２移動
フレーム１７を後退させると、荷物Ｗは棚３から移動台
車１に引き出される。また、ピッカー１８を開いた状態
で荷物Ｗを押すと、荷物Ｗは移動台車１から棚３に載せ
替えられる。

【００５６】前記したように、ピッカー駆動用モータ５
５でスライダ５４を移動させることによってピッカー１
８の前後動と開閉動とを行うものであるが、スライダー
５４に取り付けた１本の連動杆５８の両端に可動ブラケ
ット６９を介してロッド６４を取り付けているから、一
対の押圧用ローラ６６は互いに逆方向に移動することに
なる。

【００５７】従って、例えば図２に示すように、一方の
ピッカー１８が後退した状態のときには他方のピッカー
１８は前進して横向きに突出すると言うように、両ピッ
カー１８は互いに逆向きに動くことになる。

【００５８】このように両ピッカー１８を互いに逆向き
に動かすと、例えば棚３から引き出した荷物Ｗをリフト
５に載せ替えるに際してピッカー１８を再駆動する必要
がないので、制御系統を簡素化できる利点がある。

【００５９】ところで、第２移動フレーム１７は移動す
るから、ピッカー駆動用モータ５５への電源用ケーブル
や制御用スイッチ（或いはセンサー）類に対するケーブ
ル類（或いはコード類）もフレキシブルな状態にする必
要があるが、この場合、ケーブル類が荷物Ｗの出し入れ
の邪魔にならないようにする必要がある。

【００６０】この点については、図１８に示すようにし
て対処している。すなわち、図１８のうち（Ａ）は図８
のVIII−VIII視図、（Ｂ）は部分斜視図であり、これら
に示すように、電源等の複数本のケーブル（コード）を
１枚のフレキシブルな合成樹脂板に埋設して変形自在な
フラットケーブル７５と成し、このフラットケーブル７
５を、多数のカバー片７６を屈曲自在に連結して成るフ
レキシブルカバー７７内に抜け不能に挿入し、フレキシ
ブルカバー７７の一端を固定フレーム１５に係止する一
方、フレキシブルカバー７７の他端を第２移動フレーム
１７に係止している。

【００６１】この場合、フレキシブルカバー７７は、そ
れぞれ両フレーム１５，１７の長手中心Ｏよりも同じ方
向に偏った部位に係止している。第２移動フレーム１７
が一方の方向に前進すると、フレキシブルカバー７７
は、図１８の分図（Ｃ）に示すように変形し、第２移動
フレーム１７が反対方向に前進すると、フレキシブルカ
バー７７は図１８の分図（Ｄ）に示すように変形する。

【００６２】この場合、（Ｃ）の状態ではフレキシブル
カバー７７は棚板７によっても支持され、また、（Ｄ）
の上端では、フレキシブルカバー７７は第２移動フレー
ム１７によって吊り勝手になっているから、荷物Ｗの出
し入れを阻害することなくスムース且つ安全に変形す
る。

【００６３】図１８は、荷物Ｗの高さの違いへの対策を
示している。すなわち、ピッカー１８の高さ位置は一定
であるため、荷物Ｗの高さ寸法が大きい場合は、荷物Ｗ
の出し入れを安全に行えない虞がある。このため、図１
８に示すように（図７の一点鎖線も参照）、固定フレー
ム１５や両移動フレーム１６，１７等から成る出し入れ
装置を一つのユニット７９として、このユニット７９を
複数段にしてブラケット２１に固着し、複数枚のピッカ
ー１８で荷物Ｗの出し入れを行うようにしたものであ
る。

【００６４】このような変更は、移動台車１の本体８に
螺着したブラケット２１に固定フレーム１５をねじ止め
したことによって可能になるもので、ブラケット２１の
高さを変えることにより、ユニット７９を任意の段だけ
取り付けることができる（ピッカー１８の高さ及び大き
さの異なるユニット７９を複数種類用意しておいて、荷
物Ｗの高さに応じて付け替えても良い）。

【００６５】ユニット７９を複数段にした場合には、各
ユニット７９にフレーム駆動用モータ３９を取付けて、
各ユニット７９の移動フレーム１６，１７を同時且つ独
自に駆動しても良いし、下段のユニット７９のみにフレ
ーム駆動用モータ３９を設けて、図１７に一点鎖線で示
すように、各ピニオンギヤ３０を１本の回転軸４１で回
転させても良い。

【００６６】また、実施例のように、フレーム駆動用モ
ータ３９を固定フレーム１５に取付けて、フレーム駆動
用モータ３９と各フレーム１５，１６，１７とを一つに
ユニット７９に構成すると、移動台車１の組み立てが簡
単になると共に、上記のようなユニット７９の段数の変
更作業が容易になる利点がある。

【００６７】図１９に示すのは請求項２を具体化したも
ので、ピッカー１８が水平回動しながら前進するように
構成した第２実施例である。この実施例では、第２移動
フレーム１７の背面に固定ブラケット８０を設け、この
固定ブラケット８０とピッカー１８の付け根部１８ｂと
の間に引張ばね７０を装架している。

【００６８】この実施例では、押圧用ローラ６６によっ
てピッカー１８が前進すると、引張ばね６９のばね力が
強くなるから、ピッカー１８は押圧用ローラ６６の押圧
動によって回動する。そして、その回動は規制ピン７３
で規制されるから、ピッカー１８は、前進しつつ横向き
に回動して行くのである。

【００６９】この図１９のように構成すると、ピッカー
１８は第２移動フレーム１７に収納された状態で水平回
動しながら前進するから、ピッカー１８が水平回動する
ためのスペースを荷物Ｗの後方に大きく空ける必要がな
く、従って、棚３のデッドスペースを縮小してその奥行
き寸法Ｌ２を小さくすることができる（図１９（Ｂ）参
照）。

【００７０】上記の各実施例は、レール２を多段に設け
た各レールに移動台車１を設けた場合であったが、本発
明は、スタッカクレーンタイプの移動台車を備えた自動
倉庫や、移動台車が昇降のみするように構成したリフト
タイプの自動倉庫などにも適用できることは言うまでも
ない。また、移動フレームは必ずしも２段式にする必要
はなく、１段式又は３段式以上であっても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の概略斜視図である。

【図２】移動台車の概略斜視図である。

【図３】移動台車の平面図である。

【図４】移動フレームの駆動系統を模式的に示す斜視図
である。

【図５】固定フレームの取付け状態を示す図で、 (A)は
斜視図、 (B)は平面図である。

【図６】 (A)は移動フレームの駆動機構を示す斜視図、
(B)は (A)の B-B視断面図である。

【図７】図３の VII-VII視断面図である。

【図８】 (A)は図３のVIIIA −VIIIA 視断面図、 (B)は
倍速用チェーンの取付け状態を模式的に示す図である。

【図９】 (A)は図８のIXＡ−IXＡ視図、 (B)は移動フレ
ームの移動状態を模式的に示す図である。

【図１０】 (A)は第２移動フレームの中央部の斜視図、
(B)は第２移動フレームの端部の斜視図である。

【図１１】 (A)は第２移動フレームの中央部の断面図、
(B)は (A)の正面図である。

【図１２】第２移動フレームの端部の正面図である。

【図１３】 (A)は図１２のXIIIA −XIIIA 視断面図、
(B)は (A)の B-B視断面図である。

【図１４】図１２のXIV-XIV 視平断面図である。

【図１５】ピッカーの作用を示す図である。

【図１６】ピッカーの作用を示す図である。

【図１７】 (A)は図８のXVII−XVII視図、 (B)はフレキ
シブルカバーの斜視図、(C)及び (D)はフレキシブルカ
バーの作用を示す図である。

【図１８】取り出し装置を２段式にした場合の断面図で
ある。

【図１９】他の実施例を示す図で、 (A)は平断面図、
(B)は作用を示す図である。

【図２０】(A)(B)ともに従来例を示す図である。

【符号の説明】

１ 移動台車 ２ レール ３ 棚 １５ 固定フレーム １６ 第１移動フレーム １７ 第２移動フレーム １８ ピッカー ５３ ねじ軸 ５４ フライダー ５５ ピッカー駆動用モータ ５８ 連動杆 ６１ リニアガイド ６６ 押圧用ローラ ６９ 可動ブラケット ７２ 前進位置規制ストッパー ７３ 規制ピン

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−171711（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−101508（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−345214（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−116780（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−56201（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−277107（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−186011（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−324721（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−117307（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭50−124095（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−166619（ＪＰ，Ｕ) 実公 平５−18327（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/04 555

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前面を開口した棚装置と、該棚装置の前面
   に沿って走行自在な移動台車とを備えており、 前記 移動台車に、棚装置との間に荷物を載せ替えるため
   の荷物載置部と、前記荷物載置部を挟んだ両側でかつ荷
   物載置部よりも高い高さ位置において棚内に進退動自在
   な移動フレームとを設け、前記移動フレームの両端部
   に、荷物を棚装置から引き出したり押し込んだりするた
   めのピッカーを、平面視で移動フレームと略同方向に延
   びる姿勢と、荷物載置面よりも上方において荷物の前面
   又は後面に当たるように横向き突出した姿勢とに変更自
   在となるよう水平回動自在に装着して成る自動倉庫にお
   いて、 前記ピッカーを、移動フレームに対して、移動フレーム
   の進退方向に沿って移動自在で且つ、移動フレームの端
   部に向けて前進した状態で横向き突出した姿勢となるよ
   うに装着している、 自動倉庫における荷物出し入れ装置。
2. 【請求項２】前記ピッカーを移動フレームに対して、前
   進しながら横向きに水平回動するように装着している、 請求項１に記載した 自動倉庫における荷物出し入れ装
   置。
3. 【請求項３】前記移動フレームに、ピッカーを横向きに
   水平回動させたときにピッカーが戻り回動するのを阻止
   するロック手段を設けている、 請求項１又は請求項２に記載した 自動倉庫における荷物
   出し入れ装置。