JP4470438B2

JP4470438B2 - 搬送物移載装置

Info

Publication number: JP4470438B2
Application number: JP2003355113A
Authority: JP
Inventors: 順造富士野
Original assignee: Nakanishi Metal Works Co Ltd
Current assignee: Nakanishi Metal Works Co Ltd
Priority date: 2003-10-15
Filing date: 2003-10-15
Publication date: 2010-06-02
Anticipated expiration: 2023-10-15
Also published as: JP2005119777A

Description

本発明は、２つの搬送ラインの一方から他方に搬送物を移載する装置の技術に係わり、更に詳しくは、支柱に沿って垂直方向に移動する昇降装置の昇昇降レーム、またはレールに沿って水平方向に移動する走行車体に、前後に進退動可能なフォーク部を設けたフォーク装置を備え、一方の搬送ラインのキャリアに載置された搬送物を前記フォーク部ですくい上げ、他方の搬送ラインに移動させ、該他方の搬送ラインのキャリア上に前記搬送物を載置して前記フォーク部を後退させるといった手順で、搬送物を一方の搬送ラインのキャリアから他方の搬送ラインのキャリアに移載する機能を備えた搬送物移載装置に関する。

２つの搬送ラインの一方から他方に搬送物を移載する従来技術としては、例えば、一方の搬送ラインの走行レールの終端で、搬送物を載置したキャリアごとトラバーサーの上に移載し、該トラバーサーをトラバーサーのレール上に沿って他方の搬送ラインの始端に移動し、前記キャリアをこの他方の搬送ラインの走行レール上に押し出してその走行レールに沿って走行可能にする移載装置が知られている（特許文献１参照）。

一方これとは別に、例えば上下段の各フロアにそれぞれ設けられた搬送ラインの一方から他方に搬送物のみを移載する用途にも適した装置としては、例えば、支柱に沿って昇降可能に支持される昇降フレームと、該昇降フレームのベース上に設けられてそれぞれ３本の部材を前方に向けて伸縮可能なように組み合わせて構成されたフォーク部材と、該フォーク部材の伸縮駆動装置とを有してなり、前記伸縮駆動装置は、モータと、減速機構を介して前記モータで回転駆動されるピニオンと、該ピニオンと噛み合い且つ前記フォーク部材に連結されたラック歯とを有して構成されるとともに、前記フォーク部材の上面には、マシン等を載置するマシンパレット積載面および、物流用の物流パレット積載面を設けた構成からなるキャレッジが従来から知られている（特許文献２参照。）。

実公昭５３−２８９４０号公報（第６図）特開平５−１２４７１３号公報（図１〜図４）

例えば自動車製造工場などでは、製造工程の都合で搬送方式とキャリアの構造が異なる搬送ライン間で搬送物を受け渡しする場合もあり、このように互いに異なる方式の搬送ライン同士で一方から他方へ搬送物を受け渡しする場合、搬送物をキャリアから外して単独で移動して別の搬送ラインのキャリアに移載する必要がある。特許文献１に示された移載装置は、同じ搬送方式の搬送ライン同士の間で搬送物の受け渡しをする場合は使用できるが、上記場合のように互いに異なる方式のキャリアを用いる搬送ライン間で一方から他方へ搬送物を受け渡しする用途には適さない。

一方、特許文献２に示されたキャレッジは、パレット積載面を搬送物の載置が可能な形態にすることで、搬送物を単独で載置して移動し、別の搬送ラインのキャリアに移載することが可能となる。しかし、搬送物の移載装置を特許文献２に示されたキャレッジのように構成して、その移載装置のフォーク部材の伸縮駆動装置としてラックアンドピニオン機構を用る場合、つぎのような問題がある。即ち、ラックとピニオンは、歯を高精度に仕上げる必要があるため、歯の加工には高度の技術が必要である。長尺のラックをフォーク部材に取り付ける際には、芯ずれがないように正確な取り付け精度が要求され、且つ、フォーク部材の伸縮動を案内するガイド機構もガタツキがないよう、正確な位置決めが必要である。また、大型の搬送物を取り扱う装置の場合、フォーク部材も大型で長尺となるので、ラックに過大変形が起こらないようにフォーク部材の強度と剛性を高める必要があり、これに伴って昇降フレームも強度と剛性を高める必要が生じる。フォーク部材や昇降フレームに多数の補強部材を設けて強度と剛性を高めると、構造が複雑となって製作コストがかさみ、また、重量が重くなるので昇降装置のパワーを大きくする必要がある。これらは、据付工事や補修工事にも多くの手間を要する原因となる。また、ラックアンドピニオン方式の場合は、フォーク部材がストッパに衝突した際の衝撃が歯に損傷を与える原因となり、衝撃音も発生し、且つ、ラックとピニオンには定期的に給油を行う必要があり、潤滑油が飛散して装置や搬送物を汚す原因ともなる。以上のような様々な問題が伴う。

上記の状況に鑑み本発明が解決しようとするところは、異なる方式のキャリアを用いる２つの搬送ライン間でも、一方の搬送ラインから他方の搬送ラインに搬送物の受け渡しが行えるようにするため、キャリアから搬送物のみをすくい上げてこれを別のキャリアに載置する作業が容易に行うことができるフォーク装置を備えた合理的な搬送物移載装置を提供することにある。即ち、前記フォーク装置を、上下のフロアにそれぞれ設置した搬送ライン同士で、或いは、同一フロアに設置された複数の搬送ライン同士の間で、それぞれ搬送物のみの受け渡しが容易に行える様にするとともに、フォーク部を進退動させるフォーク駆動装置は、衝撃が少なく、作動音が静かで、組立や据付には高い精度が不要で非熟練者でも容易に組立と設置が行え、製作が容易で製造コストが低く、さらに、取り付け取り外しが容易で保守も容易な構成にすることにある。

本発明は、前述の課題解決のために、フレームと、１本のフォーク部材よりなるフォーク部又は２本以上のフォーク部材を平行に配置して中間部を連結部材で互いに連結してなるフォーク部と、該フォーク部を前記フレームの上部に先端を前方に向け進退動可能に支持するガイド手段と、摩擦ローラを接しさせてその回転により前記フォーク部に進退の推力を伝える１個以上のフォーク駆動装置とを有し、前記フォーク部材の１本には、長手方向に沿って直線的に連続する摩擦面を設け、前記フォーク駆動装置は、それぞれ、摩擦ローラと、該摩擦ローラに連結されたモータと、前記摩擦ローラをフォーク部材の前記摩擦面に押圧付勢する付勢手段を備え且つ前記モータを前記フレームに支持するためのブラケットとを有してなり、且つ、前記摩擦面を設けたフォーク部材の脇に前記駆動装置をそれぞれ配置してブラケットを前記フレームに固定し、前記摩擦面に対しそれぞれ前記摩擦ローラが前記付勢手段で付勢されて接するようにしてなるフォーク装置を構成するとともに、該フォーク装置を、支柱に沿って垂直方向に移動可能に支持された昇降フレームに対し水平に固定させ、前記フォーク駆動装置のブラケットは、前記フレームに対し水平回動可能に基端側を支持されたアームと、該アームの先端側に設けられたモータ取付部と、前記アームの先端側を前記フォーク部材の摩擦面に向けて付勢する付勢手段とを有する構成となし、該ブラケットに摩擦ローラを連結した摩擦ローラ駆動用モータを取り付け、前記付勢手段の付勢作用で前記摩擦ローラが前記摩擦面をそれぞれ左右側面から水平に押圧するように構成し、フォーク部材の左右脇に設置する１対のフォーク駆動装置は、同一勝手の構造を備え、それぞれのブラケットのアームが互いに摩擦ローラの反対方向に向く姿勢で設置され、且つ、それぞれのフォーク駆動装置の摩擦ローラが共にフォーク部材の摩擦面に接した状態におけるそれぞれのブラケットのアームの方向が、摩擦面と平行方向よりもアーム先端側が摩擦面に近づく方向になる関係位置に設置されてなる。
なお、本明細書および特許請求の範囲に記載された事項において、フォーク部を基端側から先端側に向かって見た場合のフォーク部先端に向く方向を前方としその反対側を後方とし、且つ、前記前方に向かって左および右の方向をそれぞれ左側および右側として説明する。

また、本発明は、フレームと、１本のフォーク部材よりなるフォーク部又は２本以上のフォーク部材を平行に配置して中間部を連結部材で互いに連結してなるフォーク部と、該フォーク部を前記フレームの上部に先端を前方に向け進退動可能に支持するガイド手段と、摩擦ローラを接しさせてその回転により前記フォーク部に進退の推力を伝える１個以上のフォーク駆動装置とを有し、前記フォーク部材の１本には、長手方向に沿って直線的に連続する摩擦面を設け、前記フォーク駆動装置は、それぞれ、摩擦ローラと、該摩擦ローラに連結されたモータと、前記摩擦ローラをフォーク部材の前記摩擦面に押圧付勢する付勢手段を備え且つ前記モータを前記フレームに支持するためのブラケットとを有してなり、且つ、前記摩擦面を設けたフォーク部材の脇に前記駆動装置をそれぞれ配置してブラケットを前記フレームに固定し、前記摩擦面に対しそれぞれ前記摩擦ローラが前記付勢手段で付勢されて接するようにしてなるフォーク装置を構成するとともに、該フォーク装置を、床面に設置したレールに沿って水平方向に移動する走行車体の上に限定的な範囲で水平昇降可能に取り付け、前記フォーク駆動装置のブラケットは、前記フレームに対し水平回動可能に基端側を支持されたアームと、該アームの先端側に設けられたモータ取付部と、前記アームの先端側を前記フォーク部材の摩擦面に向けて付勢する付勢手段とを有する構成となし、該ブラケットに摩擦ローラを連結した摩擦ローラ駆動用モータを取り付け、前記付勢手段の付勢作用で前記摩擦ローラが前記摩擦面をそれぞれ左右側面から水平に押圧するように構成し、フォーク部材の左右脇に設置する１対のフォーク駆動装置は、同一勝手の構造を備え、それぞれのブラケットのアームが互いに摩擦ローラの反対方向に向く姿勢で設置され、且つ、それぞれのフォーク駆動装置の摩擦ローラが共にフォーク部材の摩擦面に接した状態におけるそれぞれのブラケットのアームの方向が、摩擦面と平行方向よりもアーム先端側が摩擦面に近づく方向になる関係位置に設置されてなる。

これによって、上下のフロアにそれぞれ設置された搬送ライン間で、搬送物を移動させてキャリア上に移載することができるように構成、又は、同一フロアに設置された搬送ライン間で、搬送物を移動させてキャリア上に移載することができるように構成する。
また、このような配置形態にすることにより、それぞれ方向の異なるフォーク部の進出動と後退動とに対し、それぞれいずれか一方のフォーク駆動装置をその推進に有効に作用させる。つまり、フォーク部の左右側面にそれぞれ接する１対の摩擦ローラが、フォーク部材の進退動のいずれの方向の動きに対しても、いずれか一方の摩擦ローラがフォーク部材に対する接触力を増す方向の反力作用を受けるようにして、フォーク部の進退動それぞれに対しそれぞれ同じ推力が伝達されるようにする。

ここで、前記フォーク部の摩擦面を設けたフォーク部材を、垂直帯板状のウエブ部の上下端にそれぞれ水平帯板状のフェース部を設けたＩ形鋼で形成し、そのウエブ部の左右側面をそれぞれ摩擦面となすとともに、フォーク駆動装置は前記Ｉ形鋼の左右両脇にそれぞれ配置してなると好ましい。これにより、Ｉ形鋼のウエブ部をフォーク駆動装置の摩擦ローラが接する摩擦面となすフォーク部を形成することで、精度が高く且つ強固な摩擦面を備えたフォーク部を容易に且つ低価格で製作可能にする。

また、摩擦ローラが連結されたモータを支持するブラケット部については、上記とは異なる形態にしてもよい。即ち、ブラケットは、
フォーク駆動装置の摩擦ローラが連結されたモーターをフレームに支持するブラケットが、摩擦面を設けたフォーク部材の摩擦面に対しそれと直交方向に摩擦ローラの遠近動が可能なるように前記モータを支持する支持構造を備えるとともに、前記フォーク部材の摩擦面側に向け該モータを付勢する付勢手段を備えて構成する。ブラケットをこのような構成にすることで、摩擦ローラの正面をフォーク部の左右に形成された摩擦面に押圧付勢させ、それぞれが均等の接触力でフォーク部材に接し、摩擦ローラとフォーク部材との摩擦力でフォーク部に対して進退動の推力を伝達させる。

以上にしてなる請求項１に係る発明の搬送物移載装置のフォーク装置は、少なくとも１本以上の平行のフォーク部材の中間部を連結部材で互いに連結固定して形成したフォーク部を、フレームの上に先端を前方に向けて進退動可能にガイド手段で支持するとともに、フォーク部材に設けた摩擦面に、モータ駆動の摩擦ローラを付勢手段で押し当て、該摩擦ローラを回転駆動させて発生する摩擦力によりフォーク部に対し進退の推力を伝達する構成としたので、ラックアンドピニオン式駆動装置を採用した従来の移載装置のフォーク部とは異なり、フォーク駆動機構の支持構造とフォーク部のガイド機構とが、製作に高精度を要しない構成となる。また、フォーク部の１本のフォーク部材のみに１個以上のフォーク駆動装置を設けるだけで円滑に進退動を行う構造が実現可能となり、低コストで容易に製作できる。そして、軽量で、且つ組立や据付には高い精度が不要で、非熟練者でも容易に組立と設置が行え、且つ、保守にも手間がかかからず、しかも騒音が少ない。摩擦ローラによる駆動式は、フォーク部が進退行程端でストッパに衝突しても、駆動装置に作用する衝撃や騒音の発生が少なく、故障発生の危険性が極めて少ない。さらに、このフォーク駆動装置は、専用に製作する必要が無い。即ち、フォーク駆動装置として、摩擦ローラ駆動式搬送装置のキャリアに走行推進力を伝達する用途に使用される汎用摩擦ローラ式駆動装置が、ブラケット部を含めその全体をそのまま転用でき、この汎用の摩擦ローラ式駆動装置の標準部品を使用できる。このフォーク装置は、フォーク駆動装置やフォークガイド手段に多少の取り付け誤差や隙間の誤差があっても、摩擦ローラとモータを支持するブラケットに設けた付勢手段の作用で、その誤差に対し柔軟に対応できるので、製作や組み立てに高い精度を必要としない。またフォーク部は、摩擦ローラによる駆動方式としているので、フォーク駆動装置の取り付けと取り外しの作業が熟練者でなくても極めて簡単に行え、整備と保守が容易である。

以上の作用効果が得られることにより、このフォーク装置を組み込んで構成された搬送物移載装置、即ち支柱に沿って垂直方向に移動可能に支持された昇降フレームに対し、前記のフォーク装置を水平に固定させて、該フォーク装置が垂直に昇降するように構成された搬送物移載装置は、製作と、組立と、据付の全ての面でコスト低減に効果的に反映される。そして、上記構成からなる搬送物移載装置は、上下のフロアにそれぞれ設置された搬送ライン間で、搬送物をキャリアからすくい上げて移動させ、別のキャリア上に移載するといった作業が合理的且つ容易に行えるといった作用効果が得られる。

請求項２に係る発明の搬送物移載装置のフォーク装置の部分については、上記請求項１に記載の搬送物移載装置のフォーク装置と同じ構成からなり、前述の作用効果と同じ作用効果が得られる。そしてこの請求項２に係る発明の搬送物移載装置は、前記のフォーク装置を、床面に設置したレールに沿って水平方向に移動する走行車体の上に、限定的な範囲で水平昇降可能な適宜の昇降機構を介して取り付けて構成したので、同一フロアに設置された搬送ライン間で、搬送物をキャリアからすくい上げて移動させ、別のキャリア上に移載するといった作業を合理的且つ容易に行えるといった作用効果が得られる。

請求項１又は２によれば、フォーク装置のフォーク部材のうち摩擦駆動装置の摩擦ローラが接するフォーク部材を、垂直帯板状のウエブ部の上下端にそれぞれ水平帯板状のフェース部を設けたＩ形鋼で形成し、そのウエブ部の左右側面を摩擦面となすとともに、フォーク駆動装置は前記Ｉ形鋼の左右両脇にそれぞれ配置し、フォーク部材の左右両脇に設置する１対のフォーク駆動装置を、同一勝手の構造を備え、それぞれのブラケットのアームが互いに摩擦ローラの反対方向に向く姿勢で設置し、且つ、それぞれのフォーク駆動装置の摩擦ローラが共にフォーク部材の摩擦面に接した状態におけるそれぞれのブラケットのアームの方向が、摩擦面と平行方向よりもアーム先端側が摩擦面に近づく方向に向く関係位置に設置したので、それぞれ方向の異なるフォーク部の進出動と後退動とに対し、いずれか一方のフォーク駆動装置がその推進に有効に作用して、フォーク部に対し双方向同じ推力を作用させることができる。即ち、フォーク部の左右側面にそれぞれ接する１対の摩擦ローラがフォーク部材を進退動させる際に、それぞれのブラケットのアーム側から見た状態で摩擦ローラの一方が押し出し方向にまた他方が引き込み方向にそれぞれ回転し、それぞれのアームの一方には押し込み反力をまた他方には引っ張り反力を受ける。そしてその反力の作用で、押し出し方向に回転する側の摩擦ローラがフォーク部材に対し接触力を増す方向のモーメント作用を受け、引き込み方向に回転する側の摩擦ローラがフォーク部材から離れる方向つまり摩擦ローラの接触力が減じられる方向の反力を受ける。この反力に伴うモーメント作用は、フォーク部の進出動と後退動とでそれぞれ反対の方向に作用する。１対のフォーク駆動装置が、フォーク部材の左右にそれぞれ互いに対向方向に向けて設置してあるので、フォーク部の進退動それぞれに対し必ず左右いずれか一方の摩擦ローラが推力の伝達に有効且つ強力に作用し、フォーク部の進出動と後退動それぞれ同じ推力が伝達されるといった作用効果が得られる。

請求項３によれば、フォーク装置のフォーク部材のうち摩擦駆動装置の摩擦ローラが接するフォーク部材を、垂直帯板状のウエブ部の上下端にそれぞれ水平帯板状のフェース部を設けたＩ形鋼で形成し、そのウエブ部の左右側面を摩擦面となすとともに、フォーク駆動装置は前記Ｉ形鋼の左右両脇にそれぞれ配置して構成した。そのため、フォーク装置のフォーク部が、一般市場に流通する形鋼を用いて実用上十分な強度と精度とを備えたフォーク部を低コストで製作する事ができるといった作用効果が得られる。そして摩擦面を形成するために、例えばボックス構造の断面を有するフォーク部材を形成する必要がないから、構造が簡単で、製作が容易で、且つ軽量な構造に製作することができるといった作用効果が得られる。

本発明を実施するための最良の形態について添付図面に基づき説明するが、本発明は、以下に記載の説明と添付図面に示された実施形態に限るものではなく、特許請求の範囲に記載の要件を備えたものすべてが含まれる。図１は、第１実施例の昇降式搬送物移載装置の実施例を示す全体構成図である。図２は図１の昇降式搬送物移載装置の昇降フレームとフォーク装置の部分の拡大側面図を示し、図３は図２の部分の平面図、図４は図２の部分の正面を拡大して示す図である。図５は、フォーク駆動装置の取り付け方法を模式的に示し、（ａ）は摩擦ローラを左右同じ位置でフォーク部材に接する配置にした場合、（ｂ）は左右の摩擦ローラが互いに相手側駆動装置のアームの中間に位置する関係に配置にした場合をそれぞれ示している。図６はフォーク駆動装置の支持構造の別の実施例を示す図である。

図において、下部フロア５には、搬送ライン１が設けられ、この搬送ライン１のレール２には、レール２に沿って移動するキャリア３が設置されている。このキャリア３の上部には、適宜の構造の支持架台が取り付けられ、その支持架台の上部に搬送物４が載置支持されている。一方、上部フロア６には、前記下部フロア５の搬送ライン１と平面上の同じ位置に、別の搬送ライン１ａが設けられ、この搬送ライン１ａのレール２ａにはレール２ａに沿って移動するキャリア３ａが設置されている。このキャリア３ａの上部には、適宜の構造の支持架台が取り付けられ、その支持架台の上部に搬送物４を載置してこれを支持可能にしてある。本発明の昇降式搬送物移載装置１０は、上記の搬送ライン１，１ａの双方の端部間にまたがって立設された支柱１２と、該支柱１２に沿って昇降可能に支持された昇降フレーム１３と、昇降フレーム１３の前方に水平に設けられたフレーム１４と、フレーム１４から前方に向けて進退動可能に支持されたフォーク部２１を備えたフォーク装置２０とを有して構成される。なお、搬送ライン６の端部には、キャリア３ａに載置する搬送物４を一旦受けてからキャリア３ａの上部に取り付けられた支持架台上にあずける為、ドーリーアキュムレータと称されるリフタ７が設置されている。

まず、昇降装置１１について説明する。昇降装置１１は、下部フロア５から上部フロア６の上方部に向けて垂直に立設した横断面が矩形で中空の支柱１２と、支柱１２の左右にそれぞれ垂直に固定された２本のガイドレール１２ａ，１２ａと、ガイドレール１２ａ，１２ａに沿って昇降可能に支持された昇降フレーム１３と、支柱１２の頂部に設置された昇降駆動装置１７と、昇降駆動装置１７で駆動される１対のローラチェーン１６，１６と、支柱の内部に沿って昇降可能に支持されたカウンタウエイト１８とを有してなる。昇降駆動装置１７は、支柱１２の頂部に固定されたベース上に設置された軸受と、該軸受で回転可能に支持された支軸と、該支軸に固着された１対のスプロケット１７ａ，１７ａと、スプロケット１７ａ，１７ａの前記支軸に減速機を介して連結されたモータ１７ｂとを有してなり、モータ１７ｂは前記ベース上に固定支持されている。ローラチェーン１６は、スプロケット１７ａに巻き掛けられ、その一端が昇降フレーム１３に、他端がカウンタウエイト１８にそれぞれ連結具１６ａ，１６ｂを介して連結されている。昇降フレーム１３には、ガイドレール１２ａ，１２ａそれぞれの前後と側方の３面に接する３個のガイドローラ１５が上下端部にそれぞれ設けられている。そして昇降フレーム１３は、支柱の前側面と左右側面の３方を囲む横断面コ字状の支持枠１３ａと、この支持枠１３ａの上端部に設けられ、前方水平に張り出す矩形枠状構造のフレーム１４と、フレーム１４の先端部と支持枠１３ａの下端部とを斜めに連結してフレーム１４を水平支持する補強部材としての支持梁１４ａとを有してなる。フレーム１４は、左右に角パイプを平行に配置して、その前端と中間部とを該角パイプと直交方向に丸パイプを渡して溶接するとともに、その角パイプの後端は支持枠１３ａに溶接した構成からなる。カウンタウエイト１８は、外周が支柱１２の内周よりも若干小さな矩形の錘を多数積み重ねてなり、その４角部にはそれぞれ支柱１２の内壁に接するローラを各１個、合計８個備え、支柱内壁に沿って昇降可能に支持されている。そして、昇降フレーム１３に取り付けられたフレーム１４の上面には、後述の左右のフォーク部材２２，２２がフレーム１４の左右の前記角パイプとほぼ同じ間隔になるように配置されてなるフォーク部２１を備えたフォーク装置２０が取り付けられている。以上の構成により、昇降駆動装置１７のモータ１７ｂを正逆方向に回転駆動すると、それに連動してスプロケット１７ａが回転し、ローラチェーン１６，１６が昇降フレーム１３とカウンタウエイト１８をそれぞれ逆方向に昇降させ、フォーク装置２０が昇降フレーム１３と共に昇降する。

つぎに、フォーク装置２０について説明する。フォーク装置２０は、前述のフレーム１４をフォーク装置２０のフレーム１４として兼用する。フォーク装置２０は、このフレーム１４と、複数のフォーク部材２２を有するフォーク部２１と、該フォーク部２１を前方に向け進退動可能に水平支持するフォークガイド手段１９と、フォーク部２１に対し摩擦ローラ２６を接しさせて該摩擦ローラ２６の回転により発生する摩擦力でフォーク部２１に進退動の推力を伝達するフォーク駆動装置２５とを有してなる。以下に、フォーク装置２０のこれらの主要構成部分の構造を順次詳細に説明する。

フォーク部２１は、真っ直ぐな１対のＩ形鋼からなるフォーク部材２２，２２を、それぞれウエブ部２２ａが垂直となる姿勢で、且つ前記フレーム１４の横幅とほぼ同幅になるような間隔で平行に配置して、その先端部と中間部のやや基端側寄りの部位にてフォーク部材２２，２２と直交方向に互いの上部フェース部２２ｂ同士を連結部材２３，２３で連結してなる。なお、フォーク部２１には、左右のフォーク部材２２，２２の間に該フォーク部材と平行に丸パイプを配置し、その両端を連結部材２３，２３のそれぞれの中間位置にそれぞれ連結して補強している。

つぎに、フォークガイド手段１９について説明する。フォークガイド手段１９は、フレーム１４の上面にフォーク部２１の先端側を前方に向けてその先端部を前方に進退動可能に支持するためのものであり、フレーム１４の左右それぞれの側における先端部および該先端部からやや後方に入った位置の合計４個所を支持点としてフォーク部２１のフォーク部材２２、２２を支持する。

フォーク部２１の前方に向かって左側のフォークガイド手段１９は、上記各支持点位置にて、左側フォーク部材（Ｉ形鋼）２２のフェース部２２ｂの左右両側端に近接するようにしてフレーム１４に立設された、各１対の対向するローラ支持枠１９ｃ，１９ｃと、各ローラ支持枠１９ｃの互いの内側面にそれぞれ上下対向して取り付けられた１対のラジアルローラ１９ａ，１９ａと、各ローラ支持枠１９ｃの互いの外側面にそれぞれ取り付けられ且つローラ支持枠１９ｃに設けた貫通窓から外周が内側に入り込むように設定された水平のサイドローラ１９ｂとを有してなる。そして、ラジアルローラ１９ａ，１９ａは、それぞれ左側フォーク部材２２の下端のフェース部２２ｂを上下から挟むような関係位置に設定され、且つ、サイドローラ１９ｂは、前記下端のフェース部材２２ｂの側端部と接する様な関係位置に設定されている。一方、フォーク部２１の前方に向かって右側のフォークガイド手段１９は、上記各支持点位置にて、右側フォーク部材（Ｉ形鋼）２２のフェース部２２ｂの左右両側端に近接するようにしてフレーム１４に立設された各１対の対向するローラ支持枠１９ｄ，１９ｄと、各ローラ支持枠１９ｄの互いの内側面にそれぞれ上下対向して取り付けられた１対のラジアルローラ１９ａ，１９ａを有してなる。そして、ラジアルローラ１９ａ，１９ａは、それぞれ右側フォーク部材２２の下端のフェース部２２ｂを上下から挟むような関係位置に設定されている。以上の構成により、上記４つの支持点にそれぞれ各１対設けられた合計８個のフォークガイド手段１９は、フォーク部２１に作用する上下方向と左右方向の荷重を支持し、且つ、フォーク部２１の長手方向の移動即ち進退動を円滑にガイドする。

つぎに、フォーク駆動装置２５について説明する。フォーク駆動装置２５は、水平の摩擦ローラ２６と、減速機を介して摩擦ローラ２６と連結した摩擦ローラ回転駆動用のモータ２７と、摩擦ローラ２６をフォーク部材２２のウエブ部２２ａに接触可能なレベルに保ってモータ２７を水平方向に揺動可能に支持するブラケット２８と、摩擦ローラ２６の回転駆動用モータ２７をフォーク２１の前方に向かって左側のフォーク部材２２の方向に向けて付勢する付勢手段２９とを有してなる。ブラケット２８は、前述の角パイプ部（フレーム１４の構成部材）に固定する取付部材２８ａと、取付部材２８ａに取り付けられた垂直の支点ピン２８ｂを介して水平方向に回動可能に取り付けられたアーム２８ｃと、アーム２８ｃの先端に設けられたモータ取付部２８ｄとを有してなる。付勢手段２９はスプリング機構で構成され、該スプリング機構２９は、一端が前記のブラケット２８の取付部材２８ａに、他端がアーム２８ｃの先端部にそれぞれ係止され、アーム２８ｃの先端をフォーク部材２２側に付勢するように構成されている。摩擦ローラ２６は、金属などの剛性素材からなるホイールの外周部に、環状摩擦部材がホイールとの相対的回転が起こらない装着されてなる。なおこの摩擦ローラ２６の環状摩擦部材は、Ｉ形鋼即ちフォーク部材２２に対する摩擦係数の高い合成ゴムなどを素材として形成される。

フォーク駆動装置２５は、図示のようにフォーク部２１の前方に向かって左側のフォーク部材（Ｉ形鋼）２２の左右両脇のフレーム１４上に１対設けられ、それぞれが同じ勝手に構成され、且つ、一方が摩擦ローラ２６を前方に向けて他方が摩擦ローラ２６を後方に向けて互いに対向方向に設置されている。摩擦ローラ２９は、ブラケット２８のアーム部２８ｃを付勢する付勢手段２９により付勢されて、前記環状摩擦部材の外周部がＩ形鋼即ちフォーク部材２２の垂直のウェブ部２２ａの左右両面にそれぞれ押圧される。つまり、フォーク部２１の前方に向いて左側のフォーク部材（Ｉ形鋼）２２のウエブ部２２ａの左右両面が摩擦ローラ２６と接する摩擦面２４，２４となる。

図１〜図６に示す実施例では、ブラケットのアーム２８ａの各支点ピン２８ｂの中心からフォーク部材２２のそれぞれの摩擦面２４，２４までの距離Ｄ（図５参照）が摩擦ローラ２６の半径Ｒ（図５参照）よりも大きくなる様な関係に各ブラケット２８を配置し、それぞれのブラケットのアームが摩擦ローラに対し互いに反対側に位置する対向方向とし、且つ、それぞれのフォーク駆動装置の摩擦ローラが共にフォーク部材２２の摩擦面２４に接した状態におけるそれぞれのアーム２８ａの方向が、それぞれの摩擦面２４と平行方向よりもアーム先端側が摩擦面２４に近づく方向に向くような関係位置に設置している。そして、図５（ｂ）に示す例では、両ブラケット２８，２８のそれぞれのアームの支点ピン２８ｂ，２８ｂ同士の摩擦面２４に沿う方向の距離を、アームの長さの２倍よりも短い距離に設定し、両方のフォーク駆動装置の摩擦ローラ２６、２６同士が互いに相手側の摩擦駆動ローラ２６とアームの支点ピン２８ａとの間の位置で摩擦面２４に接する関係に設定している。以上の配置構成により、フォーク部２１の進退動方向のフォーク駆動装置２５，２５の設置スペースが少なくなる。そして、摩擦ローラ２６がフォーク部２１を進退動させる際には、それぞれのブラケットのアーム側から見た状態で、一方の摩擦ローラ２６が押し出し方向にまた他方が引き込み方向にそれぞれ回転駆動され、それぞれのアーム２８ａ，２８ａの一方には押し込み反力をまた他方には引っ張り反力を受ける。その反力の作用で、押し出し方向に回転する側の摩擦ローラ２６がフォーク部材の摩擦面２４に対し接触力を増す方向のモーメント作用を受け、引き込み方向に回転する側の摩擦ローラ２６がフォーク部材から離される方向、つまり摩擦ローラ２６の接触力を減じる方向の反力を受ける。この反力作用は、フォーク部の進出動と後退動とでそれぞれ反対の方向に作用する。１対のフォーク駆動装置は、フォーク部材２２の左右にそれぞれ互いに対称配置に設置してあるので、フォーク部の進出退動のいずれに対しても必ず左右いずれか一方の摩擦ローラが推力の伝達に有効且つ強力に作用し、フォーク部の進出と後退のいずれにも同じ推力が伝達されることになる。なお、上記のＤの寸法は、少なくともＲの寸法と等しいかそれ以上となる様に設定し、アーム２８ｃの回動中心の支点ピン２８ｂからの角度が、フォーク部材２２の摩擦面２４の方向に対しアーム先端が約１５°〜約６０°の範囲で摩擦面２４寄りに向くように設定するのが好ましい。この角度は小さ過ぎると押し出し側の摩擦ローラ２６に作用する上記の摩擦力増大効果が少なく、反対に大きすぎると付勢手段２９が柔軟に作動しにくくなるといった関係がある。従って、上記の様に中間的角度に設定するのが好ましい。

フォーク駆動装置２５のモータ２７の支持構造については、いくつか異なる方法が選択的に採用可能である。その代表例を図５および図６に示す。図５（ａ），（ｂ）は、それぞれ、フォーク駆動装置２５，２５の各摩擦ローラ２６，２６がフォーク部材２２の摩擦面２４，２４にそれぞれ接した状態で、フォーク駆動装置２５の摩擦ローラ２６とアーム２８ａとの互いの相対的位置関係が異なる場合を、それぞれ模式的に示している。この図における（ａ）は、１対のフォーク駆動装置のそれぞれの摩擦ローラ２６，２６がフォーク部材２２の左右の摩擦面２４，２４に対し互いに同じ対向位置で接するように取り付けた場合を示し、一方、（ｂ）は、前述の実施例の説明に対応する支持構造、即ち、それぞれのアーム２８ａ，２８ａがフォーク部材２２の左右の摩擦面２４，２４に対し先端が近づく方向に向くようにして、且つ、一方のフォーク駆動装置の摩擦ローラ２６とアームの支点ピン２８ｂとの間の領域に相手側のフォーク駆動装置の摩擦ローラが位置するような関係位置にブラケットを取り付けた場合を示す。図５における（ａ）と（ｂ）とは、フォーク部材２２に対する推力伝達の機能に関しては、両者とも前述の説明と同じ作用が得られる。（ａ）の支持構造は（ｂ）の支持構造に比べてフォーク駆動装置２５，２５の設置スペースがフォーク部２１の進退動方向にやや広がるスペースを必要とする。

これに対し図６は、モータ２７を支持するブラケット３５の構造形態が前述の説明の構造形態とは異なる。この図のモータ支持構造は、摩擦ローラ２６に連結されたモータ２７をフォーク部材２２の摩擦面２４と直交方向に移動可能に支持して摩擦ローラ２６を押し当てるように付勢している。即ち、この支持構造は、内側にモータ２７を支持する支持部を備え且つ外側両側面に側方に向けて突出する係合突起を有するブラケット３５と、内側の対向面にそれぞれブラケット３５の前記係合突起に係合してブラケット３５を前後動可能に支持するガイド溝を備えたガイド部材３６と、一端が該ガイド部材３６に他端が前記ブラケット３５の後端に係止された付勢バネと３７とで構成される。そして、摩擦ローラ２６がフォーク部材２２の摩擦面に対し直角方向に進退動可能に付勢支持された構造である。この図に示す支持構造を採用すると、左右のフォーク駆動装置がフォーク部２１の進出動と後退動のいずれの方向に対してもそれぞれ同じ推力をフォーク部２１に伝達させることができる。そのためモータの出力を例えば約１．５倍程度にして片側の１台を省略することもできる。さらにまた、フォーク部２１進退動方向のフォーク駆動装置の設置スペースが少なくてすむといった作用効果も得られる。

なお、フォーク部２１のフォーク部材２２としては、Ｉ形鋼のほか、角パイプまたは丸パイプなどを用いた構造としてもよい。その場合は、フォーク部の前方に向かって左側、即ちフォーク駆動装置の摩擦ローラが接する側の角パイプまたは丸パイプからなるフォーク部材の左右側面を、前述の摩擦面（実施例の図における符号２４に相当する摩擦面）となし、その摩擦面に前記フォーク駆動装置２５の摩擦ローラ２６が付勢手段で押圧される様にする。丸パイプなど異なる形状の部材をフォーク部材に用いる場合、摩擦ローラの外周面には、摩擦ローラが接触する相手部材の形状に合わせて円弧状の環状溝を設ける。またフォーク部材にＩ形鋼以外の異なる部材を用いる場合、フォークガイド手段１９のローラ支持枠１９ｃ，１９ｄとそのローラ支持枠に設けるラジアルローラ１９ａとサイドローラ１９ｂについても、フォーク部材の形状に合う形状と配置構成にすればよい。

つぎに、フォーク部２１には、上面の先端部および先端からやや後方に入った部位の左右に、フォーク部２１に載置した搬送物４が水平移動しないように支持するための搬送物支持部材３０を合計４個設けている。そしてフォーク部２１の前方に向かって右側のフォーク部材２２には、搬送物支持部材３０の近傍で且つ互いの搬送物支持部材の内方に、搬送物を載置したことを検知するための１対の搬送物在席検知装置３１、３１を設けている。図示の搬送物在席検知装置３１は、スプリング（図示しない）で上方付勢され且つ先端がフォーク部２１の上面から上方にせり出すように取り付けられた揺動レバーを備える。搬送物４をフォーク部２１に載置すると、この揺動レバーが搬送物に押されて下方揺動する様にして、該揺動レバーの下方揺動を図示しないリミットスイッチや光電スイッチや近接スイッチなどで検知するといった構成にしている。但しこれに限らず、その他適宜の方法によって搬送物４の在席の有無を検知することができる。この搬送物在席検知装置３１は、昇降装置１１とフォーク装置２０とを運転操作する際に誤操作を防止したり、或いは安全且つ確実に順次動作で自動運転したりする際に用いられる。また、フレーム１４上には、フォーク部２１に近接してフォーク部２１の進退動ストロークと同じ間隔およびそのストロークよりもやや短い間隔で複数のフォーク位置検知装置３２が設けられている。このフォーク位置検知装置３２は、フォーク部材２２に設けたカム（図示しない）などにより作動するリミットスイッチまたは光電スイッチ或いは近接スイッチ（いずれも図示しない）であり、フォーク部２１の進退動方向の最も外側のフォーク位置検知装置３２はファイナルストップ用、それよりも内側のフォーク位置検知装置３２は減速用に用いられる。つまり、このフォーク位置検知装置３２は、フォーク駆動装置２５を減速させたり停止させる目的に用いる。

また、図示は省略するが、昇降装置１１には、昇降フレーム１３の、下部フロア５と上部フロア６のそれぞれのレベルにおける停止用と、その手前に到達した際の減速用と、下部および上部のそれぞれのフロアを行きすぎた際の停止用などとして、昇降フレーム１３の位置検知装置が設けられている。

つぎに、上記構成からなる昇降式搬送物移載装置１０による搬送物の移載方法を説明する。昇降式搬送物移載装置１０は、フォーク装置２０のフォーク部２１の上面が下部フロア５に設置された搬送ライン１のキャリア３の支持架構上に載置された搬送物４の下面よりも下方レベルになるように、予め昇降駆動装置１７を運転操作して昇降フレーム１３を移動し、レベルを調整しておく。そして搬送物４を載置したキャリア３が搬送ライン１の端部に到達して停止すると、フォーク駆動装置２５を運転操作してフォーク部２１を前方進出させて先端部を前記搬送物４の下方に挿入する。つぎに昇降駆動装置１７を運転操作してフォーク装置２０を上昇させ、搬送物４をフォーク部上面に設けられた４個の搬送物支持部材３０に載置して支持し、搬送物在席検知装置３１が搬送物の在席を検知した後、フォーク装置２０をさらに上昇させてキャリア３から搬送物４のみをすくい上げ、昇降フレーム１３を上昇させて上部フロア６に移動させる。そして搬送ライン１ａの端部に設置されたリフタ７の上に前記搬送物４が位置するように、フォーク部２１の前後方向の位置調整を行う。この位置調整作業は、フォーク駆動装置２５を運転操作して行う。この位置調整が完了したら、リフタ７を上昇させるか、或いはリフタ７が予め上昇している場合は、昇降装置１１の昇降駆動装置１７を運転操作して昇降フレーム１３を下降させ、搬送物４をリフタ７にあずける。そして搬送物在席検知装置３１が搬送物不在を検知したら、フォーク駆動装置２５を運転操作してフォーク部２１を退動させる。リフタ７の位置には予め空荷のキャリア３ａを待機させておく。そして上記の手順でリフタ７にあずけられた搬送物４は、リフタ７の下降操作によってキャリア３ａの支持架台上に載置支持され、搬送物４の移載が完了する。搬送物４を受け取ったキャリア３ａは搬送路１ａのレール２ａに沿って次工程に向けて移動する。空荷になった昇降式搬送物移載装置１０は、昇降駆動装置１７を運転操作して昇降フレーム１３を下降させ、フォーク装置２０が下部フロア６の搬送ライン１の搬送物すくい上げレベル近傍に移動させ、つぎのキャリア３の到着を待つ。なお、詳細な説明は省略するが、各駆動装置の制御盤に自動制御機能を設けるとともに、必要箇所には位置検知装置などの機材を設けることにより、上記の一連の動作を自動化することが可能となる。また、上部フロア６の搬送ライン１ａから下部フロア５の搬送ライン１に搬送物を移載する場合、リフタ７を搬送ライン１の端部に設置し、上記と逆の手順で操作すればよい。

つぎに、本発明の第２実施例の、走行式搬送物移載装置４０について、図７〜図８に基づき説明する。図７は、本発明の第２実施例の昇降式搬送物移載装置の全体構成を簡略化して示す平面図である。図８は図７に示す走行式搬送物移載装置４０を正面からみた状態を拡大して示す図である。図において、走行式搬送物移載装置４０は、ほぼ同じレベルの床面に平面的配置で設けられた複数の搬送ライン４１，４１ａ，４１ｂの互いの搬送ライン間同士で、それぞれの搬送ラインに沿って移動可能に支持されたキャリア４２，４２ａ上に搬送物４３を受け渡しする場合に用いる。

走行式搬送物移載装置４０は、搬送ライン４１，４１ａ，４１ｂのそれぞれの端部に隣接して、前記搬送ラインと直交方向に設置されたレール４４，４４と、レール４４，４４に沿って走行可能に支持された走行車体４５と、該走行車体４５に限定的範囲で昇降する昇降機構４７を介してその上部に水平に取り付けられたフォーク装置５０とを有してなる。フォーク装置５０は、水平の矩形枠状のフレーム５１と、搬送ライン４１，４１ａ，４１ｂの端部側に向けて進退動可能に支持されたフォーク部５２と、該フォーク部５２を進退動可能に支持するフォークガイド手段５４と、フォーク部５２に摩擦ローラを接しさせて該摩擦ローラを回転駆動する際に発生する摩擦力でフォーク部５２に対し進退方向の推力を伝達する１対の摩擦駆動式のフォーク駆動装置５３，５３とを有してなる。このフォーク装置５０は、前述の第１実施例におけるフォーク装置２０とほぼ同様の構成と構造を備えている。つまり、フォーク装置５０におけるフレーム５１、フォーク部５２、フォーク駆動装置５３、フォークガイド手段５４は、それぞれ前述の第１実施例の昇降式搬送物移載装置におけるフレーム１４、フォーク部２１、フォーク駆動装置２５、フォークガイド手段１９と同様の構造を備え同様に機能する部材である。

走行車体４５は、水平のベース部材４６の前後にそれぞれ左右１対合計４個の走行車輪４６ａを設けて構成される。そして、左右１対の溝形鋼の溝部を対向させて床面に設置したレール４４，４４の前記溝部に、前記走行車輪４６ａをそれぞれ係合させて、走行車体４５がレール４４，４４に沿って走行可能に支持する。

昇降機構４７は、走行車体４５のベース部材４６の上部に取り付けられて上下に伸縮動する伸縮装置４８と、伸縮装置４８の上部に水平に支持された支持台４７ａとを有してなる。走行車体４５のベース部材４６と昇降機構４７の支持台４７ａとのそれぞれの左右両側には、互いに対向する水平の溝が設けられている。伸縮装置４８は、前記の溝に係合するローラ４８ａを両端にそれぞれ回転可能に連結した１対のレバー４８ｂ，４８ｂの２組を、中間部で互いに交差させてその交差部を水平の支軸４８ｃの両端にそれぞれ回動可能に連結してなる。この伸縮装置４８を、ローラ４８ａ，４８ａ，・・・が走行車体４５のベース部材４６および昇降機構４７の支持台４７ａの前記溝に係合する様に装着する。伸縮装置４８のベース部材４７寄りの部分には、ベース部材４６で支持されたシリンダ４９のピストンロッド端部を回転可能に連結する。

つぎに、上記の構成からなる走行式搬送物移載装置４０の作動を以下に説明する。フォーク装置５０については、前述の第１実施例におけるフォーク装置２０と同様のため、作動の説明は省略し、走行車体４５および昇降機構４７の作動についてのみ説明する。走行車体４５は、前述の説明のように、ベース部材４６の４角に設けられた走行車輪４６ａがレール４４，４４に係合しており、さらに図示はしないが走行車体４５には走行駆動装置が設けられており、該走行駆動装置によってレール４４，４４に沿って走行する。昇降機構４７は、伸縮装置４８のレバー４８ｂ，４８ｂが、その端部に連結されたシリンダ４９を伸縮させることにより、支軸４８ｃを枢止点として互いの交差角度が変化して、その作用で支持台４７ａが昇降する。これにより、支持台４７ａの上面にフレーム５１を介して取り付けられたフォーク装置５０を走行させることが可能である。フォーク装置５０については、前述の第１実施例におけるフォーク装置２０と同様に作動させる事が可能である。なお、走行車体４５と昇降機構４７については上記に限らず他の種々の形態のものを適宜選択採用することができる。図示は省略するが、例えば、支持台４７ａを昇降させる昇降機構４７に関しては、上記の伸縮装置４８に変えて垂直伸縮する油圧シリンまたは動力式スクリュージャッキのような機構を用いて構成することもできる。

走行式搬送物移載装置４０による搬送物の移載は、以下の手順で行う。まず走行車体４５を運転操作して、フォーク部５２が例えば搬送ライン４１の端部に一致する位置に移動させて停止させる。このときに、昇降機構４７を運転操作してフォーク装置５０のフォーク部５２を下降させ、支持架台を介して搬送物４３を載置支持したキャリア４２の搬送物４３支持面よりも下方レベルにレベル調整しておく。次に前記キャリア４２をフォーク装置５０に接近させ、フォーク装置５０を運転操作してフォーク部５２を搬送物４３の下方に進出させ、昇降機構４７を運転操作してフォーク部５２を上昇させて搬送物４３のみをすくい上げる。その後に空荷のキャリア４２を回避させる。次に、走行車体４５を運転操作して走行レール４４に沿って横移動させ、フォーク部５２が搬送ライン４１ａまたは４１ｂのいずれかの端部に一致する位置に調整して走行車体４５を停止させる。つぎに、空のキャリア４２ａをフォーク部５２に支持された搬送物４３の下方に移動して停止させ、昇降機構４７を運転操作してフォーク部２５を下降させ、キャリア４２ａの上部に取り付けられた支持架台上に搬送物４３をあずけて支持させる。そしてキャリア４２ａを前方に移動させ、次工程に向けて搬送物４３を流す。キャリア４２ａが前方移動したら、再び走行車体４５を運転操作して、走行車体４５を搬送ライン４１の端部位置に戻し、上記同様の手順でつぎの搬送物を順次移載する。

なお、上記に記載の実施例１および実施例２のそれぞれにおいて、フォーク部の摩擦面を設けたフォーク部材の左右にそれぞれフォーク駆動装置を設けた状態の図で説明したが。これとは異なり、摩擦面をフォーク部材の片面に形成するとともに、その摩擦面に摩擦ローラを接しさせて進退動の推力をフォーク部に伝達するフォーク駆動装置は、少なくとも１個以上設ければよい。また、フォーク駆動装置の支持即ちブラケット部の構造を、例えば図６に示す形態と同様に、摩擦面に対し直交方向に遠近動可能に摩擦ローラが連結されたモータをガイドして摩擦ローラ柄お摩擦面に向けて付勢する支持構造にする場合、フォーク部に形成する摩擦面は、前述の説明のようにフォーク部材の左右いずれかの側面またはその両面に設ける方法以外にも、例えばフォーク部材のＩ形鋼のフェース部にまたはフォーク部材から水平に延出形成された部材に、その上下両面または片面に水平の摩擦面を設けて、フォーク駆動装置の摩擦ローラをその水平の摩擦面に接しさせる構成としてもよい。

本発明に係る昇降式搬送物移載装置の実施例で、全体構成を示す図である。図１の昇降式搬送物移載装置の昇降フレームとフォーク装置の部分を拡大して示す側面図である。図２に示された部分の平面図である。図２に示された部分の正面から見た状態を拡大して示す図である。フォーク駆動装置の取り付け方法を模式的に示す図で、（ａ）は摩擦ローラを左右同じ位置でフォーク部材に接する配置にした場合、（ｂ）は左右の摩擦ローラが互いに相手側駆動装置のアームの中間に位置する関係に配置にした場合をそれぞれ示す。フォーク駆動装置の支持構造の異なる実施例を示す図である。本発明に係る走行式搬送物移載装置の実施例で、全体構成を簡略化して示す平面図である。図７に示す走行式搬送物移載装置を正面からみた状態を拡大して示す図である。

符号の説明

１，１ａ搬送ライン
２，２ａレール
３，３ａキャリア
４搬送物
５下部フロア
６上部フロア
７リフタ
１０昇降式搬送物移載装置
１１昇降装置
１２支柱
１２ａガイドレール
１３昇降フレーム
１３ａ支持枠
１４フレーム
１４ａ支持梁
１５ガイドローラ
１６ローラチェーン
１６ａ，１６ｂ連結具
１７昇降駆動装置
１７ａスプロケット
１７ｂモータ
１８カウンタウエイト
１９フォークガイド手段
１９ａラジアルローラ
１９ｂサイドローラ
１９ｃ，１９ｄローラ支持枠
２０フォーク装置
２１フォーク部
２２フォーク部材
２２ａウエブ部
２２ｂフェース部
２３連結部材
２４摩擦面
２５フォーク駆動装置
２６摩擦ローラ
２７モータ
２８ブラケット
２８ａ取付部材
２８ｂ支点ピン
２８ｃアーム
２８ｄモータ取付部
２９付勢手段
３０搬送物支持部材
３１搬送物在席検知装置
３２フォーク位置検知装置
３５ブラケット
３６ガイド部材
３７付勢バネ
４０走行式搬送物移載装置
４１，４１ａ，４１ｂ搬送ライン
４２，４２ａキャリア
４３搬送物
４４レール
４５走行車体
４６ベース部材
４６ａ走行車輪
４７昇降機構
４７ａ支持台
４８伸縮装置
４８ａローラ
４８ｂレバー
４８ｃ支軸
４９シリンダ
５０フォーク装置
５１フレーム
５２フォーク部
５３フォーク駆動装置
５４フォークガイド手段

Claims

フレームと、１本のフォーク部材よりなるフォーク部又は２本以上のフォーク部材を平行に配置して中間部を連結部材で互いに連結してなるフォーク部と、該フォーク部を前記フレームの上部に先端を前方に向け進退動可能に支持するガイド手段と、摩擦ローラを接しさせてその回転により前記フォーク部に進退の推力を伝える１個以上のフォーク駆動装置とを有し、前記フォーク部材の１本には、長手方向に沿って直線的に連続する摩擦面を設け、前記フォーク駆動装置は、それぞれ、摩擦ローラと、該摩擦ローラに連結されたモータと、前記摩擦ローラをフォーク部材の前記摩擦面に押圧付勢する付勢手段を備え且つ前記モータを前記フレームに支持するためのブラケットとを有してなり、且つ、前記摩擦面を設けたフォーク部材の脇に前記駆動装置をそれぞれ配置してブラケットを前記フレームに固定し、前記摩擦面に対しそれぞれ前記摩擦ローラが前記付勢手段で付勢されて接するようにしてなるフォーク装置を構成するとともに、該フォーク装置を、支柱に沿って垂直方向に移動可能に支持された昇降フレームに対し水平に固定させ、前記フォーク駆動装置のブラケットは、前記フレームに対し水平回動可能に基端側を支持されたアームと、該アームの先端側に設けられたモータ取付部と、前記アームの先端側を前記フォーク部材の摩擦面に向けて付勢する付勢手段とを有する構成となし、該ブラケットに摩擦ローラを連結した摩擦ローラ駆動用モータを取り付け、前記付勢手段の付勢作用で前記摩擦ローラが前記摩擦面をそれぞれ左右側面から水平に押圧するように構成し、フォーク部材の左右脇に設置する１対のフォーク駆動装置は、同一勝手の構造を備え、それぞれのブラケットのアームが互いに摩擦ローラの反対方向に向く姿勢で設置され、且つ、それぞれのフォーク駆動装置の摩擦ローラが共にフォーク部材の摩擦面に接した状態におけるそれぞれのブラケットのアームの方向が、摩擦面と平行方向よりもアーム先端側が摩擦面に近づく方向になる関係位置に設置されてなる搬送物移載装置。
フレームと、１本のフォーク部材よりなるフォーク部又は２本以上のフォーク部材を平行に配置して中間部を連結部材で互いに連結してなるフォーク部と、該フォーク部を前記フレームの上部に先端を前方に向け進退動可能に支持するガイド手段と、摩擦ローラを接しさせてその回転により前記フォーク部に進退の推力を伝える１個以上のフォーク駆動装置とを有し、前記フォーク部材の１本には、長手方向に沿って直線的に連続する摩擦面を設け、前記フォーク駆動装置は、それぞれ、摩擦ローラと、該摩擦ローラに連結されたモータと、前記摩擦ローラをフォーク部材の前記摩擦面に押圧付勢する付勢手段を備え且つ前記モータを前記フレームに支持するためのブラケットとを有してなり、且つ、前記摩擦面を設けたフォーク部材の脇に前記駆動装置をそれぞれ配置してブラケットを前記フレームに固定し、前記摩擦面に対しそれぞれ前記摩擦ローラが前記付勢手段で付勢されて接するようにしてなるフォーク装置を構成するとともに、該フォーク装置を、床面に設置したレールに沿って水平方向に移動する走行車体の上に限定的な範囲で水平昇降可能に取り付け、前記フォーク駆動装置のブラケットは、前記フレームに対し水平回動可能に基端側を支持されたアームと、該アームの先端側に設けられたモータ取付部と、前記アームの先端側を前記フォーク部材の摩擦面に向けて付勢する付勢手段とを有する構成となし、該ブラケットに摩擦ローラを連結した摩擦ローラ駆動用モータを取り付け、前記付勢手段の付勢作用で前記摩擦ローラが前記摩擦面をそれぞれ左右側面から水平に押圧するように構成し、フォーク部材の左右脇に設置する１対のフォーク駆動装置は、同一勝手の構造を備え、それぞれのブラケットのアームが互いに摩擦ローラの反対方向に向く姿勢で設置され、且つ、それぞれのフォーク駆動装置の摩擦ローラが共にフォーク部材の摩擦面に接した状態におけるそれぞれのブラケットのアームの方向が、摩擦面と平行方向よりもアーム先端側が摩擦面に近づく方向になる関係位置に設置されてなる搬送物移載装置。
前記フォーク部の摩擦面を設けたフォーク部材を、垂直帯板状のウエブ部の上下端にそれぞれ水平帯板状のフェース部を設けたＩ形鋼で形成し、そのウエブ部の左右側面をそれぞれ摩擦面となすとともに、フォーク駆動装置は前記Ｉ形鋼の左右両脇にそれぞれ配置してなる請求項１又は２記載の搬送物移載装置。