JPH1134946A - 自動車の車体溶接ライン - Google Patents
自動車の車体溶接ラインInfo
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- JPH1134946A JPH1134946A JP9190215A JP19021597A JPH1134946A JP H1134946 A JPH1134946 A JP H1134946A JP 9190215 A JP9190215 A JP 9190215A JP 19021597 A JP19021597 A JP 19021597A JP H1134946 A JPH1134946 A JP H1134946A
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- JP
- Japan
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- welding
- vehicle body
- clamp jig
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶接ロボットの作動可能範囲に自由度を持た
せること。溶接ロボットの最大作業時間を増大させるこ
と。これによって車両増産への対応性を向上させるこ
と。 【解決手段】 溶接ラインに沿って移動可能なパレット
台車２４を配設する。パレット台車２４上に車体６を位
置決め搭載する。クランプ冶具４８付きのシャトル体３
４を隣接する２つの溶接ステージ間で往復動可能に配設
する。パレット台車２４は油圧シリンダ１４にて昇降可
能とされ、クランプ冶具４８にクランプされて搬送され
てきた車体６を、パレット台車２４の上昇によりパレッ
ト台車２４に移載する。シャトル体３４の前進により次
の溶接ステージに移動する車体６の位置はセンサＳで検
出され、その検出信号に基づき溶接ロボット１０の作動
が制御され、移動する車体６に対しても溶接作業が続行
される。
せること。溶接ロボットの最大作業時間を増大させるこ
と。これによって車両増産への対応性を向上させるこ
と。 【解決手段】 溶接ラインに沿って移動可能なパレット
台車２４を配設する。パレット台車２４上に車体６を位
置決め搭載する。クランプ冶具４８付きのシャトル体３
４を隣接する２つの溶接ステージ間で往復動可能に配設
する。パレット台車２４は油圧シリンダ１４にて昇降可
能とされ、クランプ冶具４８にクランプされて搬送され
てきた車体６を、パレット台車２４の上昇によりパレッ
ト台車２４に移載する。シャトル体３４の前進により次
の溶接ステージに移動する車体６の位置はセンサＳで検
出され、その検出信号に基づき溶接ロボット１０の作動
が制御され、移動する車体６に対しても溶接作業が続行
される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動車の車体溶接ラ
インに係り、特に車体をクランプするクランプ冶具を移
動可能にしてロボットの作業可能範囲に自由度を持たせ
ると共に、車体を隣接溶接ステージに移動させる間も溶
接ロボットによる溶接を続行可能にした自動車の車体溶
接ラインに関する。
インに係り、特に車体をクランプするクランプ冶具を移
動可能にしてロボットの作業可能範囲に自由度を持たせ
ると共に、車体を隣接溶接ステージに移動させる間も溶
接ロボットによる溶接を続行可能にした自動車の車体溶
接ラインに関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の車体溶接ラインとしてパレット
台車を使用したものがある。図５および図６はその一例
を示したもので、２は左右一対のレール、４はこのレー
ル２上を走行可能なパレット台車、６は車体、８は車体
をクランプするクランプ冶具、１０は溶接ロボットであ
る。クランプ冶具８および溶接ロボット１０は各溶接ス
テージの側方に配設され、パレット台車４に載せられて
溶接ステージに搬送されてきた車体６はクランプ冶具８
にて位置決め固定され、この状態で溶接ロボットによる
溶接がなされる。
台車を使用したものがある。図５および図６はその一例
を示したもので、２は左右一対のレール、４はこのレー
ル２上を走行可能なパレット台車、６は車体、８は車体
をクランプするクランプ冶具、１０は溶接ロボットであ
る。クランプ冶具８および溶接ロボット１０は各溶接ス
テージの側方に配設され、パレット台車４に載せられて
溶接ステージに搬送されてきた車体６はクランプ冶具８
にて位置決め固定され、この状態で溶接ロボットによる
溶接がなされる。
【０００３】パレット台車４は車種ごとの専用品である
が、パレット台車４を交換することにより、複数車種へ
の切替えを迅速に行なうことができると共に、パレット
台車停止位置も変更可能であるという利点がある。この
パレット台車停止位置の変更により、溶接ロボット１０
に対する車体位置を最適に設定でき、効率のよいロボッ
ト作動が可能となるのである。
が、パレット台車４を交換することにより、複数車種へ
の切替えを迅速に行なうことができると共に、パレット
台車停止位置も変更可能であるという利点がある。この
パレット台車停止位置の変更により、溶接ロボット１０
に対する車体位置を最適に設定でき、効率のよいロボッ
ト作動が可能となるのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、クランプ冶具
本体９が溶接ラインの側方に固定配置される場合は、パ
レット台車４の停止位置も一定になるため、前述した効
率のよいロボット作動は不可能となる。
本体９が溶接ラインの側方に固定配置される場合は、パ
レット台車４の停止位置も一定になるため、前述した効
率のよいロボット作動は不可能となる。
【０００５】また、従来の溶接ラインは車体が溶接ステ
ージに到着し位置決め固定された後に溶接ロボットが作
動を開始しており、車体が移動している間は溶接ロボッ
トによる溶接作業が不可能であった。このため、生産台
数を増加させたい場合でも溶接ロボットの最大作業時間
が限定される関係で増産対応性に問題があった。
ージに到着し位置決め固定された後に溶接ロボットが作
動を開始しており、車体が移動している間は溶接ロボッ
トによる溶接作業が不可能であった。このため、生産台
数を増加させたい場合でも溶接ロボットの最大作業時間
が限定される関係で増産対応性に問題があった。
【０００６】本発明の目的は、クランプ冶具およびパレ
ット台車を溶接ラインに沿って移動可能にして車体を任
意の位置で停止可能とし、これにより溶接ロボットの作
動可能範囲に自由度を持たせると共に、車体を移動させ
る間も溶接ロボットによる溶接を可能としてロボットの
最大作業時間を増大させ、もって車両増産への対応性を
向上させることにある。
ット台車を溶接ラインに沿って移動可能にして車体を任
意の位置で停止可能とし、これにより溶接ロボットの作
動可能範囲に自由度を持たせると共に、車体を移動させ
る間も溶接ロボットによる溶接を可能としてロボットの
最大作業時間を増大させ、もって車両増産への対応性を
向上させることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
本発明の車体溶接ラインは、溶接ロボットが側方に配置
された溶接ステージを線状に複数ステージ配列してなる
自動車の車体溶接ラインにおいて、前記溶接ラインに沿
って移動可能かつ各溶接ステージで所定位置に位置決め
可能な複数のパレット台車と、前記パレット台車上に配
設され車体と係合して車体をパレット台車に位置決め可
能な位置決め部材と、隣接する溶接ステージ間を往復動
可能なシャトル体と、前記シャトル体に取付けられたク
ランプ冶具と、前記クランプ冶具を、車体クランプ可能
なクランプ位置と車体と干渉しない非クランプ位置との
間で移動させる移動手段と、前記パレット台車またはク
ランプ冶具の少なくとも一方を車体移載用に昇降させる
昇降手段とを具備したものである。
本発明の車体溶接ラインは、溶接ロボットが側方に配置
された溶接ステージを線状に複数ステージ配列してなる
自動車の車体溶接ラインにおいて、前記溶接ラインに沿
って移動可能かつ各溶接ステージで所定位置に位置決め
可能な複数のパレット台車と、前記パレット台車上に配
設され車体と係合して車体をパレット台車に位置決め可
能な位置決め部材と、隣接する溶接ステージ間を往復動
可能なシャトル体と、前記シャトル体に取付けられたク
ランプ冶具と、前記クランプ冶具を、車体クランプ可能
なクランプ位置と車体と干渉しない非クランプ位置との
間で移動させる移動手段と、前記パレット台車またはク
ランプ冶具の少なくとも一方を車体移載用に昇降させる
昇降手段とを具備したものである。
【０００８】前記パレット台車は通常は各溶接ステージ
で所定位置に停止させたままとし、前記シャトル体の往
復動により車体を各溶接ステージのパレット台車上に順
番に移載する。
で所定位置に停止させたままとし、前記シャトル体の往
復動により車体を各溶接ステージのパレット台車上に順
番に移載する。
【０００９】また、前記クランプ冶具でクランプされた
車体が前記シャトル体の往動により次の溶接ステージに
移動されるときの車体の位置を検出する位置検出手段を
備えることにより、該位置検出手段からの検出信号に基
づき、前記溶接ロボットが車体の移動量を見込んで溶接
位置を修正し、移動する車体に対して溶接作業を続行す
ることができる。
車体が前記シャトル体の往動により次の溶接ステージに
移動されるときの車体の位置を検出する位置検出手段を
備えることにより、該位置検出手段からの検出信号に基
づき、前記溶接ロボットが車体の移動量を見込んで溶接
位置を修正し、移動する車体に対して溶接作業を続行す
ることができる。
【００１０】また前記パレット台車は従来のように溶接
ラインに沿って循環移動させることも可能であり、車両
生産台数が比較的少ない場合はこの方式で溶接し、シャ
トル体は休止させてそのクランプ冶具のみ作動させる。
ラインに沿って循環移動させることも可能であり、車両
生産台数が比較的少ない場合はこの方式で溶接し、シャ
トル体は休止させてそのクランプ冶具のみ作動させる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に本発明の一実施形態を図に
基づいて説明する。図１および図２でＦは工場フロアを
示す。フロアＦにはピット溝１２が掘削され、このピッ
ト溝１２の底中央に昇降手段としての油圧シリンダ１４
が立設されている。この油圧シリンダ１４は図３に示す
ように溶接ラインＬの長手方向に沿って複数配列された
溶接ステージに１つ飛びに等間隔で配設されている。油
圧シリンダ１４のピストンロッド１４ａの上端には溶接
ラインＬの長手方向と直交する水平梁１６が固定され、
この水平梁１６の両端部上面に溶接ラインＬの長手方向
に水平に延びるレール受１８と第１レール２０が配設さ
れている。そして油圧シリンダ１４の作動により第１レ
ール２０が水平状態を保持しつつ全体として昇降するよ
うに構成されている。
基づいて説明する。図１および図２でＦは工場フロアを
示す。フロアＦにはピット溝１２が掘削され、このピッ
ト溝１２の底中央に昇降手段としての油圧シリンダ１４
が立設されている。この油圧シリンダ１４は図３に示す
ように溶接ラインＬの長手方向に沿って複数配列された
溶接ステージに１つ飛びに等間隔で配設されている。油
圧シリンダ１４のピストンロッド１４ａの上端には溶接
ラインＬの長手方向と直交する水平梁１６が固定され、
この水平梁１６の両端部上面に溶接ラインＬの長手方向
に水平に延びるレール受１８と第１レール２０が配設さ
れている。そして油圧シリンダ１４の作動により第１レ
ール２０が水平状態を保持しつつ全体として昇降するよ
うに構成されている。
【００１２】第１レール２０上には前後左右で合計４つ
の車輪２２を有する水平板状のパレット台車２４が載せ
られている。このパレット台車２４の上面には車体６下
部に係合可能な複数の位置決め部材２６が固定されてい
る。パレット台車２４は図示しない駆動装置によって第
１レール２０に沿って自力走行可能であると共に、第１
レール２０に沿って配設した図示しない複数の係合部に
選択的に係合することにより所望の位置に停止可能とさ
れている。このパレット台車２４は車種ごとの専用品と
なるが、車種変更時はパレット台車２４ごと別のパレッ
ト台車２４に取替える。
の車輪２２を有する水平板状のパレット台車２４が載せ
られている。このパレット台車２４の上面には車体６下
部に係合可能な複数の位置決め部材２６が固定されてい
る。パレット台車２４は図示しない駆動装置によって第
１レール２０に沿って自力走行可能であると共に、第１
レール２０に沿って配設した図示しない複数の係合部に
選択的に係合することにより所望の位置に停止可能とさ
れている。このパレット台車２４は車種ごとの専用品と
なるが、車種変更時はパレット台車２４ごと別のパレッ
ト台車２４に取替える。
【００１３】ピット溝１２の底には、油圧シリンダ１４
の左右両側に第２レール３０が配設されている。この第
２レール３０も溶接ラインＬの長手方向に水平に延在し
ており、第２レール３０の上に前後左右で合計４つの車
輪３２を有する水平板状のシャトル体３４が載せられて
いる。このシャトル体３４は図示しない駆動装置によっ
て第２レール３０に沿って自力走行可能であると共に、
第２レール３０に沿って配設した図示しない複数の係合
部に選択的に係合することにより所望の位置に停止可能
とされている。シャトル体３４は図１および図３に示す
ように隣接する２つの溶接ステージＡ，Ｂに跨る前後方
向長さを有し、シャトル体３４の中心に沿って油圧シリ
ンダ１４のピストンロッド１４ａが貫通する長孔３６が
形成されている。この長孔３６の長さは、少なくとも溶
接ステージＡ，Ｂ相互間間隔と同程度か、それよりも若
干長く形成されている。なお、シャトル体３４の長さは
溶接ステージの２つ分以上とすることも可能である。た
だし、油圧シリンダ１４とシャトル体３４との干渉を防
止すべく、シャトル体３４を長くする程、油圧シリンダ
１４の配設間隔を広げる必要がある。
の左右両側に第２レール３０が配設されている。この第
２レール３０も溶接ラインＬの長手方向に水平に延在し
ており、第２レール３０の上に前後左右で合計４つの車
輪３２を有する水平板状のシャトル体３４が載せられて
いる。このシャトル体３４は図示しない駆動装置によっ
て第２レール３０に沿って自力走行可能であると共に、
第２レール３０に沿って配設した図示しない複数の係合
部に選択的に係合することにより所望の位置に停止可能
とされている。シャトル体３４は図１および図３に示す
ように隣接する２つの溶接ステージＡ，Ｂに跨る前後方
向長さを有し、シャトル体３４の中心に沿って油圧シリ
ンダ１４のピストンロッド１４ａが貫通する長孔３６が
形成されている。この長孔３６の長さは、少なくとも溶
接ステージＡ，Ｂ相互間間隔と同程度か、それよりも若
干長く形成されている。なお、シャトル体３４の長さは
溶接ステージの２つ分以上とすることも可能である。た
だし、油圧シリンダ１４とシャトル体３４との干渉を防
止すべく、シャトル体３４を長くする程、油圧シリンダ
１４の配設間隔を広げる必要がある。
【００１４】シャトル体３４の上面には前後左右の合計
４個所にシフト壁体３８が配設されている。これらシフ
ト壁体３８はシャトル体３４上面に溶接ラインＬの長手
方向と直交して配設された平行一対をなすガイドレール
４０にスライド自在に取付けられ、図示しない駆動手段
によって、対向する左右一対のシフト壁体３８が相互間
距離をシャトル体３４の中心に対して左右等量にして拡
縮すべく左右方向に進退するように構成されている。な
お、図１では１つのシフト壁体３８のみ図示し、他の３
つのシフト壁体は図示省略している。
４個所にシフト壁体３８が配設されている。これらシフ
ト壁体３８はシャトル体３４上面に溶接ラインＬの長手
方向と直交して配設された平行一対をなすガイドレール
４０にスライド自在に取付けられ、図示しない駆動手段
によって、対向する左右一対のシフト壁体３８が相互間
距離をシャトル体３４の中心に対して左右等量にして拡
縮すべく左右方向に進退するように構成されている。な
お、図１では１つのシフト壁体３８のみ図示し、他の３
つのシフト壁体は図示省略している。
【００１５】シフト壁体３８の外側面には図示しないボ
ルトによってクランプ冶具ベース４２が着脱自在に取付
けられている。このクランプ冶具ベース４２の側面には
垂直レール４４が固定され、この垂直レール４４に冶具
ポスト４６の下端部がスライド移動自在に配設されてい
る。なお、移動のための駆動手段は図示省略している。
冶具ポスト４６の上端には、車体６各部をクランプする
クランプ冶具４８が配設されている。図１では冶具ポス
ト４６を１つのみ図示するが、この冶具ポスト４６は１
つのシフト壁体３８に前後２つで配設され、前側の冶具
ポストの複数のクランプ冶具が車体６前部の所定複数個
所をクランプし、後側の冶具ポスト４６の複数のクラン
プ冶具４８が車体６後部の所定複数個所をクランプする
ように構成されている。
ルトによってクランプ冶具ベース４２が着脱自在に取付
けられている。このクランプ冶具ベース４２の側面には
垂直レール４４が固定され、この垂直レール４４に冶具
ポスト４６の下端部がスライド移動自在に配設されてい
る。なお、移動のための駆動手段は図示省略している。
冶具ポスト４６の上端には、車体６各部をクランプする
クランプ冶具４８が配設されている。図１では冶具ポス
ト４６を１つのみ図示するが、この冶具ポスト４６は１
つのシフト壁体３８に前後２つで配設され、前側の冶具
ポストの複数のクランプ冶具が車体６前部の所定複数個
所をクランプし、後側の冶具ポスト４６の複数のクラン
プ冶具４８が車体６後部の所定複数個所をクランプする
ように構成されている。
【００１６】クランプ冶具ベース４２からクランプ冶具
４８までの各種部品は車種ごとの専用品となるが、車種
変更時はクランプ冶具ベース４２をシフト壁体３８から
取外し、別のクランプ冶具ベース４２ないしクランプ冶
具４８に取替える。
４８までの各種部品は車種ごとの専用品となるが、車種
変更時はクランプ冶具ベース４２をシフト壁体３８から
取外し、別のクランプ冶具ベース４２ないしクランプ冶
具４８に取替える。
【００１７】フロアＦ上には、図２および図３に示すよ
うに、溶接ラインＬの長手方向に沿って位置検出手段と
しての複数のセンサＳが配設され、これらセンサＳによ
ってクランプ冶具ベース４２ひいては車体６の位置が検
出されるようになっている。これらセンサＳは例えばレ
ーザセンサで構成可能であるが、同様の機能は例えばシ
ャトル体３４の車輪３２を駆動するモータに付設したロ
ータリエンコーダによって代用することも可能である。
この際、車輪３２と第２レール３０との間のスリップを
防止するために、例えばラック＆ピニオン方式の車輪３
２ないし駆動装置を採用するとよい。
うに、溶接ラインＬの長手方向に沿って位置検出手段と
しての複数のセンサＳが配設され、これらセンサＳによ
ってクランプ冶具ベース４２ひいては車体６の位置が検
出されるようになっている。これらセンサＳは例えばレ
ーザセンサで構成可能であるが、同様の機能は例えばシ
ャトル体３４の車輪３２を駆動するモータに付設したロ
ータリエンコーダによって代用することも可能である。
この際、車輪３２と第２レール３０との間のスリップを
防止するために、例えばラック＆ピニオン方式の車輪３
２ないし駆動装置を採用するとよい。
【００１８】第２レール３０の側方のピット溝１２の底
にはレール受５０と第３レール５２が配設されている。
この第３レール５２は、シフト壁体３８から分離した状
態のクランプ冶具ベース４２を所定取出し位置まで移動
させるためのものであって、第３レール５２に沿って移
動する図示しない移動体によってクランプ冶具ベース４
２を支持するようになっている。
にはレール受５０と第３レール５２が配設されている。
この第３レール５２は、シフト壁体３８から分離した状
態のクランプ冶具ベース４２を所定取出し位置まで移動
させるためのものであって、第３レール５２に沿って移
動する図示しない移動体によってクランプ冶具ベース４
２を支持するようになっている。
【００１９】本発明の車体溶接ラインは前述の如く構成
され、最初の溶接ステージで所定位置に位置決めされ停
止しているパレット台車２４上に、図示しない上流ライ
ンから搬送されてきた車体６が移載される。この車体６
はクランプ冶具４８によってクランプされた状態で最初
の溶接ステージにおいて溶接ロボット１０による予定通
りのスポット溶接が施される。その後、車体６はクラン
プされたままの状態でクランプ冶具ベース４２の上昇に
よりパレット台車２４から持上げられ、これにより車体
６と位置決め部材２６との係合が解除される。その後、
シャトル体３４を溶接ステージ１つ分だけ往動（前進）
させ、車体６を下流側に隣接する別の溶接ステージの上
まで搬送する。この車体６の搬送中にも、溶接ロボット
１０のアームが届く範囲の車体６部分に対してはスポッ
ト溶接が続行される。溶接ロボット１０は通常図３のよ
うに溶接ステージの４隅に各１台配設されているので、
下流側溶接ステージに近い側の溶接ロボット１０は車体
６の前部が通過した後でも車体６中間部および後部にア
クセス可能である。従って、任意の溶接ステージにおい
て車体６の中間部および後部に予定されているスポット
溶接を完了する前でも車体６を前進させることが可能と
なり、車両増産の対応性が向上する。
され、最初の溶接ステージで所定位置に位置決めされ停
止しているパレット台車２４上に、図示しない上流ライ
ンから搬送されてきた車体６が移載される。この車体６
はクランプ冶具４８によってクランプされた状態で最初
の溶接ステージにおいて溶接ロボット１０による予定通
りのスポット溶接が施される。その後、車体６はクラン
プされたままの状態でクランプ冶具ベース４２の上昇に
よりパレット台車２４から持上げられ、これにより車体
６と位置決め部材２６との係合が解除される。その後、
シャトル体３４を溶接ステージ１つ分だけ往動（前進）
させ、車体６を下流側に隣接する別の溶接ステージの上
まで搬送する。この車体６の搬送中にも、溶接ロボット
１０のアームが届く範囲の車体６部分に対してはスポッ
ト溶接が続行される。溶接ロボット１０は通常図３のよ
うに溶接ステージの４隅に各１台配設されているので、
下流側溶接ステージに近い側の溶接ロボット１０は車体
６の前部が通過した後でも車体６中間部および後部にア
クセス可能である。従って、任意の溶接ステージにおい
て車体６の中間部および後部に予定されているスポット
溶接を完了する前でも車体６を前進させることが可能と
なり、車両増産の対応性が向上する。
【００２０】溶接ロボットの作動プログラムは溶接ステ
ージに停止した状態の車体６を基本に作成されている
が、車体６の移動位置を連続的に検知して溶接ロボット
１０の制御にフィードバックすることにより移動中の車
体６に対してもスポット溶接が可能である。現実にはフ
ィードバック制御の応答性が問題となるため、シャトル
体３４ないし車体６は定速で往動（前進）させることと
し、時間軸に対する車体６の位置を予め溶接ロボット１
０の制御プログラムに組込んでおく。これにより応答性
の問題を回避して正確なスポット溶接ができる。ただ
し、シャトル体３４が定速に達するまでの加速期間は時
間軸に対する車体６の位置関係が安定していないので、
この加速期間は溶接ロボット１０の作業を停止する。同
様の理由でシャトル体３４が停止する直前の減速期間で
も溶接ロボット１０の作業を停止する。
ージに停止した状態の車体６を基本に作成されている
が、車体６の移動位置を連続的に検知して溶接ロボット
１０の制御にフィードバックすることにより移動中の車
体６に対してもスポット溶接が可能である。現実にはフ
ィードバック制御の応答性が問題となるため、シャトル
体３４ないし車体６は定速で往動（前進）させることと
し、時間軸に対する車体６の位置を予め溶接ロボット１
０の制御プログラムに組込んでおく。これにより応答性
の問題を回避して正確なスポット溶接ができる。ただ
し、シャトル体３４が定速に達するまでの加速期間は時
間軸に対する車体６の位置関係が安定していないので、
この加速期間は溶接ロボット１０の作業を停止する。同
様の理由でシャトル体３４が停止する直前の減速期間で
も溶接ロボット１０の作業を停止する。
【００２１】図４は前述した溶接ラインの作動状況を溶
接ステージＡ，Ｂ…に沿って車体６を移動させる場合を
例にとってダイヤグラムとして表示したものである。シ
ャトル体３４の往動の前後に加速期間と減速期間があ
り、この間は溶接ロボット１０の作動を停止する様子が
分かる。また、クランプ冶具４８とクランプ冶具ベース
４２の動きについては、シャトル体３４が溶接ステージ
Ｂに到達した後、まずクランプ冶具４８がアンクランプ
作動し、次にクランプ冶具ベース４２が下降開始し、次
にクランプ冶具ベース４２が後退開始する。クランプ冶
具ベース４２の下降と後退の前後関係は具体的なクラン
プの状態によって変わってくるもので、図４は一例に過
ぎず、場合によってはクランプ冶具ベース４２の下降開
始と後退開始が前後入替わることもある。要はクランプ
冶具４８をアンクランプ作動させ、シャトル体３４が復
動（後退）する時にクランプ冶具４８が車体６と干渉し
ない位置まで、車体６に当てないように離間させればよ
いのである。
接ステージＡ，Ｂ…に沿って車体６を移動させる場合を
例にとってダイヤグラムとして表示したものである。シ
ャトル体３４の往動の前後に加速期間と減速期間があ
り、この間は溶接ロボット１０の作動を停止する様子が
分かる。また、クランプ冶具４８とクランプ冶具ベース
４２の動きについては、シャトル体３４が溶接ステージ
Ｂに到達した後、まずクランプ冶具４８がアンクランプ
作動し、次にクランプ冶具ベース４２が下降開始し、次
にクランプ冶具ベース４２が後退開始する。クランプ冶
具ベース４２の下降と後退の前後関係は具体的なクラン
プの状態によって変わってくるもので、図４は一例に過
ぎず、場合によってはクランプ冶具ベース４２の下降開
始と後退開始が前後入替わることもある。要はクランプ
冶具４８をアンクランプ作動させ、シャトル体３４が復
動（後退）する時にクランプ冶具４８が車体６と干渉し
ない位置まで、車体６に当てないように離間させればよ
いのである。
【００２２】車体６が溶接ステージＢまで搬送される
と、パレット台車２４が油圧シリンダ１４によって上昇
開始してパレット台車２４上に車体６を移載するが、ク
ランプ冶具ベース４２の方で十分な昇降ストロークを確
保できればパレット台車２４は敢えて上昇させるには及
ばない。同様に、パレット台車２４の方で十分な昇降ス
トロークを確保できればクランプ冶具ベース４２を敢え
て下降させるには及ばない。要は、パレット台車２４ま
たはクランプ冶具ベース４２のいずれか一方に、車体６
の移載に必要な昇降ストロークがあればよいのである。
と、パレット台車２４が油圧シリンダ１４によって上昇
開始してパレット台車２４上に車体６を移載するが、ク
ランプ冶具ベース４２の方で十分な昇降ストロークを確
保できればパレット台車２４は敢えて上昇させるには及
ばない。同様に、パレット台車２４の方で十分な昇降ス
トロークを確保できればクランプ冶具ベース４２を敢え
て下降させるには及ばない。要は、パレット台車２４ま
たはクランプ冶具ベース４２のいずれか一方に、車体６
の移載に必要な昇降ストロークがあればよいのである。
【００２３】以上本発明の一実施形態について説明した
が、本発明は前記実施形態で説明した作動の他に、次の
ような作動も可能である。すなわち前記実施形態ではパ
レット台車２４を各溶接ステージで所定位置に停止させ
たままとしたが、従来の溶接ラインと同様に、車体６の
搬送はパレット台車２４のみで行ない、シャトル体３４
は停止させたままとしてもよい。この際シャトル体３４
の停止位置は任意に選択可能であるから、生産車種に応
じて溶接ロボット１０の作業に都合のよいパレット台車
２４停止位置を選択可能である。
が、本発明は前記実施形態で説明した作動の他に、次の
ような作動も可能である。すなわち前記実施形態ではパ
レット台車２４を各溶接ステージで所定位置に停止させ
たままとしたが、従来の溶接ラインと同様に、車体６の
搬送はパレット台車２４のみで行ない、シャトル体３４
は停止させたままとしてもよい。この際シャトル体３４
の停止位置は任意に選択可能であるから、生産車種に応
じて溶接ロボット１０の作業に都合のよいパレット台車
２４停止位置を選択可能である。
【００２４】
【発明の効果】本発明は前述の如く、クランプ冶具を備
えたシャトル体の往復動で車体を搬送するから、クラン
プ冶具ないし車体を溶接ロボットとの関係で最適位置に
停止させて能率的な溶接作業ができる。
えたシャトル体の往復動で車体を搬送するから、クラン
プ冶具ないし車体を溶接ロボットとの関係で最適位置に
停止させて能率的な溶接作業ができる。
【００２５】また、シャトル体ないし車体を前進移動さ
せる間もシャトル体ないし車体の位置を検出してその検
出信号に基づき溶接ロボットを作動させることで、前進
移動中の車体に対しても溶接を続行することができて溶
接ロボットの作動時間を増大させることができ、車両増
産に対する対応性が向上する。
せる間もシャトル体ないし車体の位置を検出してその検
出信号に基づき溶接ロボットを作動させることで、前進
移動中の車体に対しても溶接を続行することができて溶
接ロボットの作動時間を増大させることができ、車両増
産に対する対応性が向上する。
【図１】本発明に係る車体溶接ラインの斜視図。
【図２】本発明に係る車体溶接ラインの断面図。
【図３】本発明に係る車体溶接ラインの概略平面図。
【図４】本発明に係る車体溶接ラインの作動状況を示す
ダイヤグラム図。
ダイヤグラム図。
【図５】従来の車体溶接ラインの平面図。
【図６】従来の車体溶接ラインの側面図。
６ 車体 １０ 溶接ロボット １４ 油圧シリンダ ２０ 第１レール ２４ パレット台車 ２６ 位置決め部材 ３０ 第２レール ３４ シャトル体 ３６ 長孔 ４２ クランプ冶具ベース ４８ クランプ冶具 Ｆ フロア Ｓ センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ２３Ｋ 37/04 Ｂ２３Ｋ 37/04 Ｍ Ｂ２３Ｐ 21/00 ３０３ Ｂ２３Ｐ 21/00 ３０３Ａ
Claims (3)
- 【請求項１】 溶接ロボットが側方に配置された溶接ス
テージを線状に複数ステージ配列してなる自動車の車体
溶接ラインにおいて、 前記溶接ラインに沿って移動可能かつ各溶接ステージで
所定位置に位置決め可能な複数のパレット台車と、 前記パレット台車上に配設され車体と係合して車体をパ
レット台車に位置決め可能な位置決め部材と、 隣接する溶接ステージ間を往復動可能なシャトル体と、 前記シャトル体に取付けられたクランプ冶具と、 前記クランプ冶具を、車体クランプ可能なクランプ位置
と車体と干渉しない非クランプ位置との間で移動させる
移動手段と、 前記パレット台車またはクランプ冶具の少なくとも一方
を車体移載用に昇降させる昇降手段とを具備したことを
特徴とする自動車の車体溶接ライン。 - 【請求項２】 前記クランプ冶具でクランプされた車体
が前記シャトル体の往動により次の溶接ステージに移動
されるときの車体の位置を検出する位置検出手段を備
え、該位置検出手段からの検出信号に基づき、前記溶接
ロボットが車体の移動量を見込んで溶接位置を修正し、
移動する車体に対して溶接作業を続行するようにした請
求項１記載の自動車の車体溶接ライン。 - 【請求項３】 前記パレット台車を各溶接ステージで所
定位置に停止させたままで、前記シャトル体の往復動に
より車体を各溶接ステージのパレット台車上に順番に移
載するようにしたことを特徴とする請求項２記載の自動
車の車体溶接ライン。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP19021597A JP3352363B2 (ja) | 1997-07-15 | 1997-07-15 | 自動車の車体溶接ライン |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP19021597A JP3352363B2 (ja) | 1997-07-15 | 1997-07-15 | 自動車の車体溶接ライン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1134946A true JPH1134946A (ja) | 1999-02-09 |
| JP3352363B2 JP3352363B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=16254393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19021597A Expired - Fee Related JP3352363B2 (ja) | 1997-07-15 | 1997-07-15 | 自動車の車体溶接ライン |
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| CN106743253A (zh) * | 2016-12-27 | 2017-05-31 | 安徽瑞祥工业有限公司 | 一种汽车车身定位机构顶升装置 |
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| CN108857214A (zh) * | 2018-07-03 | 2018-11-23 | 广西汽车集团有限公司 | 一种焊接台车夹具切换系统 |
| CN109262172A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-01-25 | 滁州学院 | 一种汽车白车身骨架工位机器人上件柔性焊接定位工装 |
| CZ307714B6 (cs) * | 2017-12-22 | 2019-03-06 | Ĺ KODA AUTO a.s. | Systém pro svařování karoserie automobilu |
| CN110280944A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-09-27 | 北京鑫路顺汽车配件厂 | 一种多工位车用卧铺支撑框架焊接工作台 |
| CN110977260A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-04-10 | 易思维（杭州）科技有限公司 | 白车身的智能补焊系统及随动补焊方法 |
| CN111014880A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-17 | 长沙长泰机器人有限公司 | 一种弧焊工作站及其工作方法 |
| WO2021039663A1 (ja) * | 2019-08-26 | 2021-03-04 | 川崎重工業株式会社 | ワーク搬送システム |
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| CN116690042A (zh) * | 2023-07-11 | 2023-09-05 | 金锋馥(滁州)科技股份有限公司 | 一种新能源汽车电池托盘自动化焊接加工线 |
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| CN118046095A (zh) * | 2024-04-16 | 2024-05-17 | 湖南精量重工科技有限公司 | 一种烧结台车补焊机床 |
| US12005980B2 (en) | 2022-07-11 | 2024-06-11 | Hyundai Motor Company | Apparatus for supporting a component part in an automated line |
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-
1997
- 1997-07-15 JP JP19021597A patent/JP3352363B2/ja not_active Expired - Fee Related
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