CN103857579A - 电动辅助台车 - Google Patents

Abstract

电动辅助台车包括：车身框架，其能够载置货物；驱动轮，其设于车身框架；操作手柄，其能够供作业者向车身框架输入驱动力；扭矩传感器，其用于检测出自操作手柄输入于车身框架的驱动扭矩；控制器，其根据驱动扭矩而运算出辅助力；以及电动马达，其用于向驱动轮施加辅助力；控制器包括：电流判断部，其用于判断第一设定值以上的大小的电流是否向电动马达连续地流入了第一设定时间；以及电流控制部，其根据电流判断部的判断，将能够供给于电动马达的电流的最大值减小至比第一设定值小。

Description

电动辅助台车

技术领域

本发明涉及一种利用电动马达对驱动力进行辅助的电动辅助台车。

背景技术

通常，若在使用于工厂等中的台车上载置具有较大重量的货物，则作业者在开始搬运时需要用较大的力推压台车，因此成为重体力劳动。

作为该对策，在日本JP2006－290319A中提出了一种电动辅助手推台车，该电动辅助手推台车检测作业者推压台车的力，并通过电动马达而施加与人力相应的辅助动力。利用该电动辅助手推台车，根据作业者对手推框架的操作，对前进时以及后退时作业者所推压的力进行辅助。

然而，在日本JP2006－290319A的电动辅助手推台车中，在作业者持续操作手推框架的情况下，电动马达持续产生辅助动力。因此，例如在较大的辅助动力连续地产生的运转状态下，存在如下隐患：电动马达、控制器将成为过载状态，电动辅助台车的可靠性降低。

发明内容

本发明是鉴于上述的问题点而完成的，其目的在于提高电动辅助台车的可靠性。

根据本发明的某方式，提供一种电动辅助台车，其能够在作业者施加了驱动力的基础上被施加辅助力而行驶，其中，该电动辅助台车包括：车身框架，其能够载置货物；驱动轮，其设于上述车身框架；操作部，其被作业者按压操作，并能够向上述车身框架输入驱动力；扭矩检测部，其用于检测在上述操作部被按压操作下而作用于上述车身框架的驱动扭矩；控制器，其根据上述扭矩检测部检测出的驱动扭矩而运算施加于上述驱动轮的辅助力；以及电动马达，其用于向上述驱动轮施加利用上述控制器运算的辅助力；上述控制器包括：电流判断部，其用于判断第一设定值以上的大小的电流是否向上述电动马达连续地流入了第一设定时间；以及电流控制部，其根据上述电流判断部的判断，将能够供给于上述电动马达的电流的最大值减小至比上述第一设定值小。

以下，参照附图对本发明的实施方式、本发明的优点进行详细地说明。

附图说明

图1是本发明的实施方式的电动辅助台车的立体图。

图2是图1中的侧视图。

图3是图1中的主视图。

图4是电动辅助台车的控制框图。

图5是用于说明电动辅助台车中的失效保护动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

首先，参照图1～图4对本发明的实施方式的电动辅助台车100进行说明。

电动辅助台车100用于例如在工厂等中用于搬运重量物。电动辅助台车100在被施加由作业者施加的驱动力的基础上被施加了由后述电动马达15的旋转带来的辅助力而行驶。

电动辅助台车100包括：车身框架1；载物台3，其设于车身框架1上，并能够载置货物；作为操作部的操作手柄5，其能够自车身框架1的左右两个位置输入驱动力；一对驱动轮11，该一对驱动轮11以彼此之间隔开间隔的方式设于车身框架1的左右；以及一对万向轮12，其安装于车身框架1并设于驱动轮11的后方。驱动轮11是电动辅助台车100的前轮，万向轮12是电动辅助台车100的后轮。

车身框架1是将方形管材组合而成的框架。车身框架1具有：平面部1a，其隔着载物台3而载置货物；下部突设部1b，其突出设置于平面部1a的下部；以及立设部1c，其立设于平面部1a的后端上部。

载物台3是以覆盖车身框架1的平面部1a的上方的方式设置的带边缘的平板。在载物台3上直接载置货物。载物台3也可以是无边缘的平板。另外，也可以取代载物台3而将辊式输送机设置在车身框架1上，并借助辊式输送机来载置货物。

如图2所示，在车身框架1与载物台3之间设有升降装置2。该升降装置2在电动升降缸2a（参照图4）的作用下使载物台3相对于车身框架1升降。例如，在将重量物载置于载物台3，并且车身框架1利用后述的悬架装置20相对于驱动轮11以及万向轮12下沉的情况下，升降装置2使载物台3上升，能够将载物台3相对于路面的高度调节为恒定。

电动升降缸2a与后述的控制器30电连接，并根据来自控制器30的指令信号而伸缩。电动升降缸2a包括由马达驱动的液压泵，电动升降缸2a是在自液压泵排出的工作油的压力的作用下进行伸缩的电动液压式线性运动驱动器。

如图1所示，操作手柄5是由作业者推压操作的倒U字型的手柄。操作手柄5的左右两端连结于车身框架1中的立设部1c。由此，作业者通过操作操作手柄5而输入的驱动力被传递至车身框架1。

驱动轮11是设为朝向车身框架1的前后方向而不能转向的小型的车轮。在车身框架1的前端部附近设有一对驱动轮11。驱动轮11以能够相对于车身框架1的下部突设部1b进行上下运动的方式固定于车身框架1的下部突设部1b。

万向轮12是在行驶时始终朝向行进方向的小型的车轮。万向轮12在与路面之间的摩擦阻力的作用下转弯，并转向为朝向行进方向。万向轮12以能够相对于车身框架1的下部突出部1b进行上下运动的方式固定于车身框架1的下部突设部1b。

电动辅助台车100包括：四个副框架4，其能够相对于车身框架1上下运动；以及悬架装置20，其借助副框架4对驱动轮11与万向轮12进行悬架。

副框架4对应于一对驱动轮11与一对万向轮12中的各个车轮而设有四个。副框架4在车身框架1的左右各配设有两个。在各个副框架4的下表面以能够旋转的方式固定有驱动轮11或者万向轮12。

悬架装置20包括：四根悬架臂22，其将左右的副框架4以能够上下运动的方式支承于车身框架1；以及弹簧减震器23，其设于车身框架1与左右的副框架4之间。

悬架臂22对应于每一个副框架4而各设有四根。悬架臂22构成如下平行连杆机构：各个悬架臂22的两端部以能够绕水平轴线转动的方式连结于车身框架1和左右的副框架4，并将副框架4以能够相对于车身框架1平移的方式支承于车身框架1。

由此，即使副框架4相对于车身框架1升降，副框架4的姿势也不会变化，驱动轮11与万向轮12之间的位置关系（定位）保持恒定。因此，即使副框架4升降，也会抑制驱动轮11与万向轮12中的一者自路面抬起。

弹簧减震器23吸收并缓和由路面不平整等导致的驱动轮11以及万向轮12的上下振动，抑制来自路面的振动传递至车身框架1。弹簧减震器23包括螺旋弹簧23a与减震器23b，并伴随着副框架4的升降而伸缩。

螺旋弹簧23a利用其弹簧力来支承副框架4所承受的负载，并伴随着副框架4的升降而伸缩。

对于减震器23b来说，伴随着伸缩工作，填充于减震器23b的工作油通过阻尼阀（省略图示），从而该减震器23b产生抑制副框架4振动的阻尼力。

此外，悬架装置20并不局限于上述的结构，只要能够保持副框架4相对于车身框架1的姿势，也可以是其他结构。

电动辅助台车100包括：一对作为扭矩检测部的扭矩传感器6，其用于检测通过对操作手柄5进行推压操作而分别作用于车身框架1的左右两个位置的驱动扭矩；控制器30，其根据扭矩传感器6所检测到的驱动扭矩而运算施加于各个驱动轮11的辅助力；一对电动马达15，其用于将利用控制器30所运算出的辅助力施加于各个驱动轮11；一对制动器16，其用于对各个驱动轮11的旋转进行制动；以及操作盘29，其设有各种能够由作业者进行操作的开关。

扭矩传感器6与控制器30电连接，并将对应于所检测到的驱动扭矩的电信号输出至控制器30。扭矩传感器6包括：扭杆（省略图示），其将操作手柄5与车身框架1连结起来，在自操作部输入的驱动力的作用下发生扭转并且将驱动力传递至车身框架1；以及电位计（省略图示），其输出对应于扭杆的扭转的电信号。扭矩传感器6根据扭杆的扭转而检测驱动扭矩。通过改变设于扭矩传感器6的扭杆，无需改变其他构件就能够根据台车的装载负载等改变作业者的操作感觉。

电动马达15与控制器30电连接，并对应于自控制器30输入的电信号而旋转。如图3所示，电动马达15配设于驱动轮11的内侧，并对驱动轮11施加辅助力。左右的电动马达15彼此设置在同一轴线上，并直列配设于一对驱动轮11之间。电动马达15包括将旋转减速后传递至驱动轮11的变速器（省略图示）。

制动器16配设于电动马达15的输出轴与驱动轮11之间。制动器16具有能够在制动状态与非制动状态之间切换的制动器电磁元件16a（参照图4）。制动器16在切换到制动状态时将驱动轮11固定而不能旋转。

制动器电磁元件16a与控制器30电连接，并对应于自控制器30供给的电流而进行切换。在电流未流入制动器电磁元件16a的状态下，制动器16将驱动轮11维持在制动状态。另一方面，在电流流入制动器电磁元件16a的情况下，制动器16将驱动轮11切换到非制动状态。

控制器30与电源装置（省略图示）、其他电子设备（省略图示）一起搭载于车身框架1。控制器30用于对电动辅助台车100进行控制，且由具备CPU（中央运算处理装置）、ROM（只读内存器）、RAM（随机存取存储器）、以及I／O端口（输入输出端口）的微型计算机构成。RAM存储CPU处理中的数据，ROM预先存储CPU的控制程序等，I／O端口用于在与所连接的设备之间进行信息的输入输出。通过使CPU、RAM等按照储存于ROM的程序进行工作，从而实现对电动辅助台车100的控制。

控制器30借助自电源装置供给的电源而工作。控制器30在电源装置的电压急剧降低了的情况下停止全部的控制而使CPU成为休眠状态。在电源装置为24V的电池的情况下，例如在电压降低到了18V左右时使CPU成为休眠状态。由此，能够保护控制器30免受电源装置的电压急剧降低的影响。

控制器30用于进行分别使左右的电动马达15产生与左右的扭矩传感器6所检测到的驱动扭矩相对应的辅助力的控制，从而施加使电动辅助台车100前进或者后退、并且直行、转弯、曲折行进的辅助力。

控制器30通过PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）控制而驱动电动马达15。控制器30具有一对电流检测部15a，该一对电流检测部15a用于检测实际流入到左右的电动马达15的电流值。由此，能够进行对电动马达15的反馈控制。

如图4所示，控制器30包括：电流判断部31，其用于判断流入电动马达15的电流的大小和该电流连续流入的时间（连续时间）；以及电流控制部32，其能够基于电流判断部31的判断而停止及限制向电动马达15供给电流。

如图1所示，操作盘29配设于车身框架1中的立设部1c的背面，并与控制器30电连接。由于操作盘29设于作业者能够操作并且能够目视确认的位置即可，因此并不限于该位置。操作盘29包括：制动器解除开关24，其用于切换制动器电磁元件16a；载物台升降开关25，其用于操作电动升降缸2a；以及指示器27，其能够显示各种故障模式。

制动器解除开关24是能够在作业者的操作下切换制动器电磁元件16a的开关。若作业者操作制动器解除开关24，则电流流入制动器电磁元件16a，驱动轮11切换到非制动状态。由此，电动辅助台车100能够行驶。

载物台升降开关25是在作业者的操作下使电动升降缸2a进行动作的开关。若作业者操作载物台升降开关25，则电动升降缸2a伸缩。由此，载物台3相对于车身框架1升降。

指示器27显示电动辅助台车100中的由于失效保护而一部分功能停止的状态以便作业者能够目视确认。指示器27包括第一指示器27a、第二指示器27b、以及第三指示器27c。

第一指示器27a表示最轻微的故障模式。第一指示器27a在供给至电动马达15的电流的最大值被限制了的情况下点亮。该第一指示器27a点亮的状态是第一故障模式。

第二指示器27b表示轻微程度次于第一指示器27a的故障模式。第二指示器27b在停止向电动马达15供给电流的情况下、或者停止向电动升降缸2a供给电流的情况下点亮。该第二指示器27b点亮的状态是第二故障模式。

第三指示器27c表示最严重的故障模式。第三指示器27c在电动辅助台车100中的全部功能停止的情况下点亮。即，在第三指示器27c点亮的状态下，在电动辅助台车100中，已停止向电动马达15以及电动升降缸2a供给电流，并且，停止向制动器电磁元件16a供给电流，从而制动器16被切换到制动状态。该第三指示器27c点亮的状态是第三故障模式。

第一故障模式至第三故障模式的每一个仅在未进入任意一个故障模式、并且电源装置的容量残留为能够控制电动辅助台车100中的全部功能的程度的情况下被设定。另外，各故障模式可通过切断一次电动辅助台车100的电源并再次起动来解除。

接下来，对电动辅助台车100中的运转动作进行说明。

在作业者用双手平行地推压操作手柄5的情况下，电动辅助台车100笔直地前进。在该情况下，通过推压操作手柄5而输入到车身框架1的驱动力在操作手柄5的左右两端大致相同。因此，通过左右的扭矩传感器6检测到的驱动扭矩大致相同。

若左右的扭矩传感器6检测到相同的驱动扭矩，则控制器30发出指令以自左右的电动马达15向左右的驱动轮11施加相同的辅助力。由此，左右的驱动轮11被施加相同的辅助力。

因而，电动辅助台车100在被施加由作业者施加的驱动力的基础上被施加电动马达15的辅助力，从而笔直地前进。

此外，在使电动辅助台车100笔直地后退的情况下，只是推压操作手柄5的方向变为反向且电动马达15的旋转方向变为反向，其他的作用与笔直地前进的情况相同。

另一方面，在使作业者推压操作手柄5的左右的力不同的情况下，电动辅助台车100向左或者向右转弯行驶。此时，施加于左右的驱动轮11的辅助力在左右的电动马达15处不同。

具体而言，例如在使电动辅助台车100向左方向转弯的情况下，作业者用右手推压操作手柄5的力比用左手推压操作手柄5的力大。因此，右侧的扭矩传感器6所检测到的驱动扭矩比左侧的扭矩传感器6所检测到的驱动扭矩大。

由此，控制器30发出指令，以使自右侧的电动马达15施加于驱动轮11的辅助力大于自左侧的电动马达15施加于驱动轮11的辅助力。由此，施加于右侧的驱动轮11的辅助力大于施加于左侧的驱动轮11的辅助力。

此外，由于左右的扭矩传感器6能够无级地检测驱动扭矩，因此能够对应于作业者对操作手柄5进行推压操作的力来控制辅助力的大小。

接下来，参照图5对电动辅助台车100中的失效保护动作进行说明。

在步骤101中，将利用电流检测部15a检测出的左右电动马达15的各自的电流值、以及各个电动马达15中的PWM控制的占空比读取到控制器30中。

步骤102以及步骤103为，防止较大的电流连续地流入电动马达15，保护电动马达15、控制器30不受过载引起的发热的影响，从而将电动辅助台车100的故障防患于未然。

在步骤102中，电流判断部31判断第一设定值以上的大小的电流是否流入了电动马达15。此时的第一设定值被设定为在通常使用中的辅助时能够供给于电动马达15的电流的范围的最大值。例如，在通常使用时供给到电动马达15的电流为0～20［A］的情况下，将第一设定值设定为20［A］。

在步骤102中判断为流入电动马达15的电流值为第一设定值以上的情况下，移至步骤103。另一方面，在步骤102中判断为流入电动马达15的电流值比第一设定值小的情况下，移至步骤105。

在步骤103中，判断在步骤102中判断出的第一设定值以上的电流是否连续地流入第一设定时间。此时的第一设定时间被设定为能够保护控制器30不受工作引起的发热的时间。例如，将第一设定时间设定为5［s］。

在步骤103中判断出第一设定值以上的电流连续流入的连续时间为第一设定时间以上的情况下，移至步骤104，成为第一故障模式。

在步骤104中，电流控制部32根据电流判断部31的判断，将能够供给于电动马达15的电流的最大值减小至比第一设定值小。

例如，在载置于载物台3的货物的重量较重，且电动辅助台车100持续上斜坡时，有时来自电动马达15的辅助力持续最大的状态。在第一故障模式下，在这样的情况下，将能够供给于电动马达15的电流减小至例如10［A］。由此，防止了电动马达15连续地施加较大的辅助力，并防止了电动马达15、控制器30成为过载状态。因而，能够提高电动辅助台车100的可靠性。

另外，通过点亮第一指示器27a，能够通知作业者处于第一故障模式。

此外，此时电流控制部32在所谓的斜坡（slope）控制的作用下逐渐减小能够供给于电动马达15的电流的最大值。由此，能够防止因辅助力急剧变小而导致电动辅助台车100产生较大的减速冲击。

另一方面，在步骤103中判断为第一设定值以上的电流连续流入的连续时间比第一设定时间短的情况下，移至步骤105。

步骤105以及步骤106为，在比通常使用时流入的电流范围大的过电流流入电动马达15的情况下，使电动辅助台车100的一部分功能停止。

在步骤105中，电流判断部31判断第二设定值以上的大小的电流是否流入了电动马达15。此时的第二设定值被设定为比第一设定值大。换句话说，相对于第一设定值被设定为通常使用的电流的范围的最大值，将第二设定值设定为在通常使用时不会流入的大小的电流值。例如，在通常使用时供给到电动马达15的电流为0～20［A］的情况下，将第二设定值设定为25［A］。

在步骤105中判断为流入电动马达15的电流值为第二设定值以上的情况下，移至步骤106。另一方面，在步骤105中判断为流入电动马达15的电流值比第二设定值小的情况下，移至步骤107。

在步骤106中，判断在步骤105中判断出的第二设定值以上的电流是否连续地流入第二设定时间。由于此时的第二设定时间是通常使用时不会流入的大小的过电流的时间，因此为了保护电动马达15、控制器30而被设定为比第一设定时间短的时间。例如，将第二设定时间设定为50［ms］。

在步骤106中判断出第二设定值以上的电流连续流入的连续时间为第二设定时间以上的情况下，移至步骤111，成为第二故障模式。

在步骤111中，电流控制部32停止向左右的电动马达15输出电流。此时，即使在第二设定值以上的电流只向任意一个电动马达15连续地流入第二设定时间的情况下，电流控制部32都停止向左右两方的电动马达15输出电流。由此，电动辅助台车100中的电动马达15的作用下的、对于驱动力的辅助停止。

如此，在第二故障模式中，停止向左右的电动马达15供给电流。由此，在流入了通常使用时不会流入的大小的过电流的情况下，能够保护电动马达15、控制器30。另外，通过点亮第二指示器27b，能够通知作业者处于第二故障模式。因而，能够提高电动辅助台车100的安全性。

另一方面，在步骤106中判断为第二设定值以上的电流连续流入的连续时间比第二设定时间短的情况下，移至步骤107。

步骤107以及步骤108为，在没有按照来自控制器30的指令那样自电动马达15施加辅助力的情况下，使电动辅助台车100的一部分功能停止。

在步骤107中，电流控制部32判断电动马达15中的PWM控制的占空比是否为最大的状态。例如，在PWM控制中，在根据来自控制器30的指令而欲向驱动轮11施加某种大小的辅助力的情况下，电动马达15中的占空比根据被指令的辅助力的大小而变大。然而，在实际的辅助力未到达被指令的大小的辅助力的情况下，控制器30发出指令以便进一步提高占空比。因此，在辅助力未上升到自控制器30指令的大小的情况下，PWM控制的占空比将会上升直至最大的状态。因此，在步骤107中，判断PWM控制的占空比是否为最大的状态。

在步骤107中判断为PWM控制的占空比为最大的状态的情况下，移至步骤108。另一方面，在步骤107中判断为PWM控制的占空比不是最大的状态的情况下，移至步骤109。

在步骤108中，判断PWM控制的占空比为最大的状态是否连续第三设定时间。此时的第三设定时间被设定为比第二设定时间长，并且比第一设定时间短。例如，将第三设定时间设定为1［s］。

在步骤108中判断为PWM控制的占空比为最大的状态连续了第三设定时间的情况下，移至步骤111，成为第二故障模式。

如此，在没有按照来自控制器30的指令那样自电动马达15施加辅助力的情况下，停止向左右的电动马达15供给电流，并且点亮第二指示器27b。因而，能够防止PWM控制的占空比为最大的状态持续，并且能够通知作业者处于第二故障模式。因而，能够提高电动辅助台车100的安全性。

另一方面，在步骤108中判断为PWM控制的占空比为最大的状态未连续第三设定时间的情况下，移至步骤109。

步骤109以及步骤110为，在作业者操作操作手柄5的操作量与来自电动马达15的辅助力的大小之间产生了偏差的情况下，使电动辅助台车100的一部分功能停止。

在步骤109中，电流判断部31判断电流控制部32向电动马达15供给的电流值、以及反馈于电流检测部15a的实际的电流值之间的偏差是否处于设定范围之外。此时的设定范围被设定为在实际使用时使用者能够没有不适感地使用的范围，即，能够允许的误差的范围。例如，在通常使用时供给到电动马达15的电流为0～20［A］的情况下，将设定范围设定为±5［A］的范围。

在步骤109中判断为电流值的偏差处于设定范围之外的情况下，移至步骤110。另一方面，在步骤109中判断为电流值的偏差处于设定范围之内的情况下返回。

在步骤110中，判断电流值的偏差处于设定范围之外的状态是否连续第四设定时间。例如，第四设定时间被设定为5［s］。在步骤110中判断为电流值的偏差处于设定范围之外的状态连续了第四设定时间的情况下，移至步骤111，成为第二故障模式。

如此，在作业者操作操作手柄5的操作量与来自电动马达15的辅助力的大小之间产生了偏差的情况下，停止向左右的电动马达15供给电流，并且点亮第二指示器27b。因此，能够防止作业者操作操作手柄5的操作量与来自电动马达15的辅助力的大小偏离的状态持续，并且，能够通知作业者处于第二故障模式。因而，能够提高电动辅助台车100的安全性。

另一方面，在步骤110中判断为电流值的偏差处于设定范围之外的状态未连续第四设定时间的情况下返回。

根据以上的实施方式，起到以下所示的效果。

若电流判断部31判断为第一设定值以上的大小的电流连续地流入超过第一设定时间的时间，则电流控制部32将能够供给于电动马达15的电流的最大值减小至比第一设定值小。因此，防止了电动马达15连续地施加较大的辅助力，并防止了电动马达15、控制器30成为过载状态。因而，能够提高电动辅助台车100的可靠性。

以上说明了本发明的实施方式，上述实施方式只不过示出本发明的应用例的一部分，并非旨在将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。

例如，在图5的流程图中，以单一的流程执行检测四个不同的故障状态并判断所对应的故障模式的控制。也可以取代于此，以独立的流程执行检测一个一个故障状态的控制，并进一步设置在各个检测结果中即使存在一个处于故障状态这样的检测结果时也判断为故障模式的流程。

本申请是基于2011年10月13日向日本专利局提出申请的日本特愿2011－225971要求优先权，通过参照将这些申请的全部的内容编入本说明书中。

本发明的实施例所包含的排他性性质或者特征如所附权利要求书那样。

Claims (6)

1.一种电动辅助台车，其能够在作业者施加了驱动力的基础上被施加辅助力而行驶，其中，该电动辅助台车包括：

车身框架，其能够载置货物；

驱动轮，其设于上述车身框架；

操作部，其被作业者按压操作，并能够向上述车身框架输入驱动力；

扭矩检测部，其用于检测在上述操作部被按压操作下而作用于上述车身框架的驱动扭矩；

控制器，其根据上述扭矩检测部检测出的驱动扭矩而运算施加于上述驱动轮的辅助力；以及

电动马达，其用于向上述驱动轮施加利用上述控制器运算的辅助力；

上述控制器包括：

电流判断部，其用于判断第一设定值以上的大小的电流是否向上述电动马达连续地流入了第一设定时间；以及

电流控制部，其根据上述电流判断部的判断，将能够供给于上述电动马达的电流的最大值减小至比上述第一设定值小。

2.根据权利要求1所述的电动辅助台车，其中，

上述第一设定值被设定为在进行辅助时供给于上述电动马达的电流的最大值，

上述第一设定时间被设定为能够保护上述控制器不受因工作而发热的影响的时间。

3.根据权利要求1或2所述的电动辅助台车，其中，

上述电流控制部将能够供给于上述电动马达的电流的最大值逐渐减小。

4.根据权利要求2或3所述的电动辅助台车，其中，

在第二设定值以上的大小的电流向上述电动马达连续地流入了第二设定时间的情况下，上述电流控制部停止向上述电动马达输出电流，上述第二设定值被设定为比上述第一设定值大。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的电动辅助台车，其中，

上述控制器通过PWM控制而驱动上述电动马达，

在上述PWM控制中的占空比为最大的状态连续了第三设定时间的情况下，上述电流控制部停止向上述电动马达输出电流。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的电动辅助台车，其中，

上述控制器具有电流检测部，上述电动马达的电流值反馈于该电流检测部，

在供给于上述电动马达的电流值与反馈于上述电流检测部的电流值之间的偏差处于设定范围之外的状态连续了第四设定时间的情况下，上述电流控制部停止向上述电动马达输出电流。

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