JP2020172133A

JP2020172133A - 制御装置およびプログラム

Info

Publication number: JP2020172133A
Application number: JP2019073757A
Authority: JP
Inventors: 秀平武内; Shuhei Takeuchi
Original assignee: Tokai Rika Co Ltd
Current assignee: Tokai Rika Co Ltd
Priority date: 2019-04-08
Filing date: 2019-04-08
Publication date: 2020-10-22

Abstract

【課題】移動体の挙動の変化をユーザが直感的に把握することを可能とする。【解決手段】ユーザの身体の一部と接触する報知部の動作を制御する制御部、を備え、上記制御部は、移動体の挙動と連動した動作を上記報知部に実行させる、制御装置が提供される。また、ユーザの身体の一部と接触する報知部の動作制御機能をコンピュータに実現させるプログラムであって、移動体の挙動と連動した動作を上記報知部に実行させ、上記移動体の挙動と連動した動作は、上記報知部の傾きまたは形状の変化を伴う動作のうち少なくとも一方を含む、ことを特徴とするプログラムが提供される。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置およびプログラムに関する。

近年、自動運転に関連する技術が多く開発されている。例えば、特許文献１には、自動運転モードと手動運転モードの切り替えが可能な車両において、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えが行われる場合に、ドライバに自動運転モードにおける姿勢を取らせることを可能とする技術が開示されている。

特開２０１７−１９０１３５号公報

ところで、移動体の自動運転が行われる環境下等においては、移動体の挙動の変化をユーザが瞬時に把握することができず、ユーザが不安を感じる可能性も想定される。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、移動体の挙動の変化をユーザが直感的に把握することが可能な、新規かつ改良された制御装置およびプログラムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、ユーザの身体の一部と接触する報知部の動作を制御する制御部、を備え、上記制御部は、移動体の挙動と連動した動作を上記報知部に実行させる、制御装置が提供される。

また、上記移動体の挙動と連動した動作は、上記報知部の傾き、位置、または形状の変化を伴う動作のうち少なくとも一方を含んでもよい。

また、上記制御部は、予測された上記移動体の挙動の変化に基づいて、上記挙動の変化と連動した動作を上記挙動の変化に先んじて上記報知部に実行させてもよい。

また、上記移動体の挙動の変化は、速度変化または移動方向の変化のうち少なくとも一方を含んでもよい。

また、上記移動体は、上記ユーザが搭乗する乗り物であってもよい。

また、上記移動体は、自律移動体であってもよい。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、ユーザの身体の一部と接触する報知部の動作制御機能をコンピュータに実現させるプログラムであって、移動体の挙動と連動した動作を上記報知部に実行させ、上記移動体の挙動と連動した動作は、上記報知部の傾きまたは形状の変化を伴う動作のうち少なくとも一方を含む、ことを特徴とするプログラムが提供される。

以上説明したように本発明によれば、移動体の挙動の変化をユーザが直感的に把握することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る報知部の制御について説明するための図である。同実施形態に係る制御装置の機能構成例を示すブロック図である。同実施形態に係る報知部の形状のバリエーションの例を示す図である。同実施形態に係る報知制御の流れを示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜１．一実施形態＞
＜＜１．１．概要＞＞
まず、本開示の一実施形態の概要について述べる。上述したように、近年においては、自動運転に関連する技術が多く開発されている。自動運転技術によれば、従来のようにユーザが自ら車両等の移動体を制御する必要がなくなり、走行中に他のタスク等を行うことが可能となる。

一方、移動体が完全な自動運転により制御される場合、移動体に搭乗するユーザは、次の瞬間に移動体の挙動がどのように変化するかを把握することが困難な場合がある。

例えば、移動体が停止を行うために減速を行う場合や、障害物回避のために迂回を行う場合、ユーザは上記のような挙動が実行されることを事前に把握できない場合があり、急激な挙動の変化に不安を感じる可能性もある。

また、上記のような状況は、自動運転車に限られたものではない。例えば、バスに乗客として搭乗するユーザは、運転手による運転操作を把握することが困難であり、急な減速や加速、方向転換等に驚きや不安を感じる場面も想定される。

また、例えば、工場内等において自律移動を行う運搬ロボットをユーザが監視する場面では、運搬ロボットが計画している減速動作等をユーザが把握することができず、運搬ロボットが障害物等に衝突してしまうのではないか、と不要な不安を感じることも考えられる。

本開示に係る技術思想は上記の点に着目して発想されたものであり、移動体の挙動の変化をユーザが直感的に把握することを可能とする。このために、本開示の一実施形態に係る制御装置１０は、ユーザの身体の一部と接触する報知部１３０の動作を制御する制御部１２０を備える。また、本開示の一実施形態に係る制御部１２０は、移動体２０の挙動と連動した動作を報知部１３０に実行させること、を特徴の一つとする。

図１は、本開示の一実施形態に係る報知部１３０の制御について説明するための図である。なお、図１には、自動運転を行う車両である移動体２０にユーザが搭乗する場合の一例が示されている。

例えば、図１の左側に示すように、移動体２０が停止状態から発進を行う場合、移動体２０は、立案した運転計画に基づきアクセル制御を行い加速する。この際、本実施形態に係る制御部１２０は、移動体２０の挙動と連動した動作を報知部１３０に事前に実行させる。

例えば、図示するように、報知部１３０が、ユーザが把持するシフターのような形状で形成される場合、制御部１２０は、予測部１１０が予測した移動体２０の加速に基づき、加速が行われる前に報知部１３０を移動体２０の進行方向に傾斜させてもよい。また、この際、制御部１２０は、予測された加速の大きさに応じて、報知部１３０の傾斜の度合いを制御してもよい。さらには、制御部１２０は、走行路の状況に応じて、報知部１３０の挙動を変化させてもよい。例えば、移動体２０が走行中に次のカーブで曲がることが予測された場合、制御部１２０は、当該動作に応じた挙動を報知部１３０に実行させることができる。

また、例えば、図１の右側に示すように、移動体２０が障害物Ｏを認識したことに基づいてブレーキ制御を行い減速する場合、本実施形態に係る制御部１２０は、予測部１１０が予測した移動体２０の減速に基づき、減速が行われる前に報知部１３０を移動体２０の進行方向とは逆の方向に傾斜させてもよい。この場合も同様に、制御部１２０は、予測された減速の大きさに応じて、報知部１３０の傾斜の度合いを制御してもよい。

以上、説明したように、本実施形態に係る制御部１２０は、予測部１１０が予測した移動体２０の挙動の変化に基づいて、当該挙動の変化と連動した動作を、当該挙動の変化に先んじて報知部１３０に実行させてもよい。

制御部１２０による上記の制御によれば、ユーザが移動体２０の挙動の変化を事前に直感的に把握することができ、急な速度変化や移動方向の変化等に不安を感じることなく、より安心して自動運転車に搭乗すること等が可能となる。

なお、図１では、本実施形態に係る制御部１２０が予測される移動体２０の挙動の変化に基づいて、挙動の変化が発生する前に報知部１３０の動作を制御する場合を例に述べたが、本実施形態に係る報知部１３０の動作制御は、挙動の変化と略同時に行われてもよい。

この場合、制御部１２０は、予測部１１０が検出した移動体２０のアクセル制御、ブレーキ制御、ステアリング制御等に基づいて、速度変化や移動方向の変化が開始されるのと略同時に報知部１３０の動作を制御することができる。この場合であっても、ユーザは触覚により移動体２０の挙動の変化を直感的に把握することができ、不安を解消することができる。

また、図１では、制御部１２０が予測された移動体２０の挙動の変化に基づいて、報知部１３０を傾斜させる場合の一例を示したが、本実施形態に係る移動体２０の挙動と連動した動作は、報知部１３０の傾斜に限定されない。

本実施形態に係る移動体２０の挙動と連動した動作は、報知部１３０の傾斜の他、報知部１３０の位置や形状の変化であってもよい。例えば、本実施形態に係る制御部１２０は、予測された移動体２０の挙動の変化に基づいて、報知部１３０を水平移動させてもよいし、報知部１３０の所定方向に起伏を生じさせる等の制御を行ってもよい。本実施形態に係る制御部１２０による報知部１３０の動作制御は、柔軟に変形が可能である。

＜＜１．２．制御装置１０の機能構成例＞＞
次に、本実施形態に係る制御装置１０の機能構成例について述べる。図２は、本実施形態に係る制御装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図２に示すように、本実施形態に係る制御装置１０は、予測部１１０、制御部１２０、報知部１３０を備える。また、制御装置１０は、ネットワークを介して移動体２０と接続される。

本実施形態に係る移動体２０は、ユーザが搭乗する乗り物であってもよい。移動体２０は、例えば、ユーザが搭乗する各種の車両、船舶、航空機などであり得る。また、本実施形態に係る移動体２０は、自律移動体であってもよい。例えば、移動体２０は、自動運転車や、自律移動を行う各種のロボットであり得る。

（予測部１１０）
本実施形態に係る予測部１１０は、移動体２０から受信した情報に基づいて、移動体２０の挙動の変化を予測する。例えば、予測部１１０は、移動体２０が立案した行動計画に係る情報を受信し、移動体２０の挙動の変化を予測してもよい。また、例えば、予測部１１０は、移動体２０が認識した物体の情報を受信し、移動体２０の減速や停止を予測すること等も可能である。

また、上述したように、予測部１１０は、移動体２０のアクセル制御、ブレーキ制御、ステアリング制御等に係る情報を受信することで、移動体２０の挙動を検出してもよい。

（制御部１２０）
本実施形態に係る制御部１２０は、予測部１１０が予測または検出した移動体２０の挙動の変化と連動した動作を報知部１３０に実行させる。上記の移動体２０の挙動の変化には、例えば、速度変化や移動方向の変化が挙げられる。また、上記の移動体２０の挙動と連動した動作は、例えば、報知部１３０の傾き、位置、または形状の変化を伴う動作であってもよい。

本実施形態に係る制御部１２０は、例えば１つまたは２つ以上のプロセッサにより実現される。プロセッサとしては、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）や、ＭＣＵ（ＭｉｃｒｏＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＵｎｉｔ）などが挙げられる。

（報知部１３０）
本実施形態に係る報知部１３０は、ユーザの身体の一部と接触するように配置され、制御部１２０による制御に基づいて動作する。図１では、報知部１３０が、ユーザが把持するシフターのような形状で形成される場合を一例として示したが、本実施形態に係る報知部１３０の形状は係る例に限定されない。

図３は、本実施形態に係る報知部１３０の形状のバリエーションの例を示す図である。例えば、図３に示すように、本実施形態に係る制御部１２０は、ユーザＵの腕部と接触するアームレスト型の報知部１３０ａの動作を制御してもよい。この場合、制御部１２０は、例えば、移動体２０の減速や加速に応じて、報知部１３０ａの傾斜を変化させてもよい。

また、本実施形態に係る制御部１２０は、ユーザＵの背部と接触するシート型の報知部１３０ｂの動作を制御してもよい。この場合、制御部１２０は、例えば、移動体２０の挙動に応じて、シートの一部を起伏させる等の制御を行ってもよい。

以上、本実施形態に係る制御装置１０の機能構成例について述べた。なお、図２を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る制御装置１０の機能構成は係る例に限定されない。例えば、予測部１１０や報知部１３０は、制御装置１０とは別途の装置として設けられてもよい。この場合、制御部１２０は、ネットワークを介して予測部１１０から情報を受信し、またネットワークを介して報知部１３０を制御する。本実施形態に係る制御装置１０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。

＜＜１．３．制御の流れ＞＞
次に、本実施形態に係る制御装置１０による報知制御の流れについて詳細に説明する。図４は、本実施形態に係る報知制御の流れを示すフローチャートである。なお、図４には、本実施形態に係る移動体２０が自動運転車などの自律移動体である場合の動作の流れが示されている。

図４を参照すると、まず、移動体２０の動作が開始される（Ｓ１１０１）。

次に、移動体２０は、認識した環境に基づく行動計画を行う（Ｓ１１０２）。

次に、移動体２０は、ステップＳ１１０２において立案した行動計画に基づいて自律移動体を行う（Ｓ１１０３）。

次に、制御装置１０の予測部１１０は、移動体２０から受信した情報に基づいて、移動体２０の挙動を予測する（Ｓ１１０４）。

次に、制御装置１０の制御部１２０は、ステップＳ１１０４において予測された移動体２０の挙動に基づいて、報知部１３０の動作を制御する（Ｓ１１０５）。

＜２．まとめ＞
以上説明したように、本開示の一実施形態に係る制御装置１０は、ユーザの身体の一部と接触する報知部１３０の動作を制御する制御部１２０を備える。また、本開示の一実施形態に係る制御部１２０は、移動体２０の挙動と連動した動作を報知部１３０に実行させること、を特徴の一つとする。係る構成によれば、移動体の挙動の変化をユーザが直感的に把握することが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のハードウェアに、制御装置が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能であり、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な非一過性の記録媒体も提供され得る。

また、本明細書の制御装置１０の処理に係る各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理される必要はない。例えば、制御装置１０の処理に係る各ステップは、フローチャートに記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。

１０制御装置、１１０予測部、１２０制御部、１３０報知部、２０移動体

Claims

ユーザの身体の一部と接触する報知部の動作を制御する制御部、
を備え、
前記制御部は、移動体の挙動と連動した動作を前記報知部に実行させる、
制御装置。
前記移動体の挙動と連動した動作は、前記報知部の傾き、位置、または形状の変化を伴う動作のうち少なくとも一方を含む、
請求項１に記載の制御装置。
前記制御部は、予測された前記移動体の挙動の変化に基づいて、前記挙動の変化と連動した動作を前記挙動の変化に先んじて前記報知部に実行させる、
請求項１または２に記載の制御装置。
前記移動体の挙動の変化は、速度変化または移動方向の変化のうち少なくとも一方を含む、
請求項３に記載の制御装置。
前記移動体は、前記ユーザが搭乗する乗り物である、
請求項１〜４のいずれかに記載の制御装置。
前記移動体は、自律移動体である、
請求項１〜５のいずれかに記載の制御装置。
ユーザの身体の一部と接触する報知部の動作制御機能をコンピュータに実現させるプログラムであって、
移動体の挙動と連動した動作を前記報知部に実行させ、
前記移動体の挙動と連動した動作は、前記報知部の傾きまたは形状の変化を伴う動作のうち少なくとも一方を含む、
ことを特徴とするプログラム。