JP7347500B2 - 移動制御装置及び移動体 - Google Patents

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Description

本技術は、移動体の運動制御に係る移動制御装置及び移動体に関する。
近年、自律走行が可能な自動運転車や配送ロボット等の移動体が開発されている。このような移動体を自律走行によって移動させ、指定の位置に停止させる方式は種々のものが検討されている（例えば特許文献１及び２参照）。
停止位置を修正する場合、あるいは狭い車庫での車庫入れや車庫出しを行う場合等、ユーザによって移動体の移動を操作したい場合がある。このため、スマートフォンや移動体に搭載されたタッチセンサー等を用いて移動体の移動を操作可能な技術も開発されている。
特開２０１８－１８０９８７号公報 特開２０１１－５４１１６号公報
しかしながら、タッチパネル等による操作は操作性が直感的ではなく、操作者や周囲の人に不安を生じさせるおそれがある。また、複数人が操作しようとする場合、操作者が誰か不明確となり、この点でも不安を生じさせるおそれがある。さらに、移動体外面に搭載されたタッチセンサーを操作する場合、接触位置を動かすことによって移動方向等を指示することになるが、操作によって移動体がタッチセンサーごと移動してしまい、操作入力を継続することが困難である。
以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、直感的な操作によって移動体の移動を制御することが可能な移動制御装置及び移動体を提供することにある。
上記目的を達成するため、本技術に係る移動制御装置は、運動制御部と、操作指示部とを具備する。
上記運動制御部は、移動体を運動させる。
上記操作指示部は、検知面の圧力分布を検知するセンサーの出力に基づいて、上記運動制御部に上記移動体の運動を指示する。
上記操作指示部は、上記検知面に垂直な方向の力である圧力の分布と、上記検知面に平行な方向の力であるせん断力を上記センサーから取得し、上記圧力と上記せん断力に基づいて上記運動制御部に指示をおこなってもよい。
上記操作指示部は、上記移動体の停止時に上記移動体の進行方向に向けて上記検知面に圧力又はせん断力が印加されると上記移動体を発進させるように上記運動制御部に指示してもよい。
上記操作指示部は、上記移動体の移動時に上記移動体の進行方向とは反対方向に向けて上記検知面に圧力又はせん断力が印加されると上記移動体を停止させるように上記運動制御部に指示してもよい。
上記操作指示部は、上記検知面に圧力又はせん断力が印加されると、上記圧力又は上記せん断力が印加されている間、上記圧力又は上記せん断力が印加されている方向に向けて上記移動体を移動するように上記運動制御部に指示してもよい。
上記操作指示部は、上記検知面の圧力分布から上記検知面を押圧する押圧体の種類及び数を取得し、上記押圧体の種類及び数に応じて上記運動制御部に指示を行ってもよい。
上記操作指示部は、上記押圧体が一定本数以上の指又は手のひらである場合、上記センサーの出力に応じて上記運動制御部に指示を行い、上記押圧体が一定本数未満の指である場合、上記センサーの出力に応じて上記運動制御部に指示を行わなくてもよい。
上記操作指示部は、上記押圧体が１つの手である場合、上記移動体が直進するように上記運動制御部に指示を行い、上記押圧体が複数の手である場合、上記移動体が回転を伴う移動をするように上記運動制御部に指示を行ってもよい。
上記操作指示部は、上記検知面を押圧するユーザを識別し、識別結果に応じて設定値を決定し、上記圧力又は上記せん断力が上記設定値を超えると上記センサーの出力に基づいて上記運動制御部に指示を行ってもよい。
上記操作指示部は、上記移動体の自動運転による目的地が設定された状態で上記検知面が押圧されると、上記移動体を上記目的地に向かって移動させるように上記運動制御部に指示を行ってもよい。
上記操作指示部は、上記移動体が上記目的地に向かって出発した後に上記検知面が押圧されると、上記移動体を停止させるように上記運動制御部に指示を行ってもよい。
上記操作指示部は、上記移動体が移動可能な方向である移動方向に対する上記検知面の角度に応じて、上記圧力と上記せん断力から上記運動制御部への指示に利用する力を選択してもよい。
上記操作指示部は、上記検知面が上記移動方向に平行である場合、上記せん断力を上記運動制御部への指示に利用し、上記検知面が上記移動方向に垂直である場合、上記圧力及び上記移動方向に平行な方向の上記せん断力を上記運動制御部への指示に利用してもよい。
上記操作指示部は、上記移動体の移動中に押圧体によって上記検知面が押圧されると、上記押圧体との接触を維持したまま上記移動体を移動体させるように上記運動制御部に指示してもよい。
上記目的を達成するため、本技術に係る移動体は、センサーと、走行装置と、運動制御部と、操作指示部とを具備する。
上記センサーは、検知面の圧力分布を検知する。
上記走行装置は、移動体を運動させる。
上記運動制御部は、上記走行装置を制御し、上記移動体を運動させる。
上記操作指示部は、上記センサーの出力に基づいて、上記運動制御部に上記移動体の運動を指示する。
上記センサーは、上記検知面に平行な方向の力であるせん断力を検知するせん断力検知センサーと、上記せん断力検知センサーに積層され、上記検知面に垂直な方向の力である圧力の分布を検知する圧力分布検知センサーとを備えてもよい。
移動体。
上記センサーは、上記検知面に垂直な方向の力である圧力と、上記検知面に平行な方向の力であるせん断力を検知する圧力・せん断力検知センサーと、上記圧力・せん断力検知センサーに積層され、上記検知面への接触を検知するタッチセンサーとを備えてもよい。
上記センサーは、上記検知面に垂直な方向の力である圧力の分布を検知する圧力分布検知センサーと、上記圧力分布検知センサーの周囲に配置され、上記圧力分布検知センサーの上記検知面に平行な方向の変位を検知するせん断力検知電極とを備えてもよい。
上記センサーは、検知面を有する透明部材と、上記検知面を押圧する押圧体の形状変化を画像化するイメージセンサーとを備え、上記押圧体の形状変化に基づいて上記検知面に垂直な方向の力である圧力と、上記検知面に平行な方向の力であるせん断力を検知してもよい。
上記移動体は、自動運転車又は自律移動機能を有するロボットであってもよい。
本技術の実施形態に係る移動体の概略的構成を示すブロック図である。 同移動体が備える感圧センサーの検知面を示す模式図である。 同移動体における検知面の配置を示す模式図である。 同移動体の具体的構成を示すブロック図である。 同移動体が備える指示ブロックの構成を示すブロック図である。 同移動体が備える運転ブロックの構成を示すブロック図である。 同移動体が備える指示ブロックと運転ブロックの機能を示す表である。 同移動体の状態遷移の例を示す状態遷移図である。 同移動体の各ブロック間のシーケンス図である。 同移動体の押圧体の種類及び数に応じた動作例を示すフローチャートである。 同移動体の移動方向と検知面の角度に応じた動作例を示すフローチャートである。 同移動体の検知面への押圧点の数に応じた移動作例を示すフローチャートである。 同移動体の自動運転における運行状態に応じた動作例を示すフローチャートである。 同移動体の並走及び誘導に係る動作例を示すフローチャートである。 同移動体の加速及び減速に係る動作例を示すフローチャートである。 同移動体が備える感圧センサーとして用いることが可能な圧力分布検知センサーの断面図である。 同圧力分布検知センサーに外力が加えられたときの様子を示す図である。 同移動体が備える感圧センサーの模式図である。 同移動体が備える感圧センサーの模式図である。 同移動体が備える感圧センサーの模式図である。 同移動体における検知面の配置を示す模式図である。 同移動体における検知面の配置を示す模式図である。 同移動体における検知面の配置を示す模式図である。 同移動体における検知面の配置を示す模式図である。 同移動体が備える移動制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
本技術の実施形態に係る移動体について説明する。
［移動体の構成］
図１は本実施形態に係る移動体１００の概略的構成を示すブロック図である。同図に示すように移動体１００は、感圧センサー１１０、走行装置１２０及び移動制御装置１３０を備える。
移動体１００は自律的な移動が可能な物体であり、例えば、自動運転車や自律移動機能を有するロボット（以下、自走ロボット）である。自動運転者車には、完全自動運転車や、駐車アシスト機能を搭載した自動車等が含まれる。また、自走ロボットには、配送ロボット、自走可能な作業台、自走可能なキャリーケース等が含まれる。
感圧センサー１１０は移動体１００に搭載され、検知面の圧力分布を検出する。図２は、感圧センサー１１０が備える検知面１１１の模式図である。同図に示すように、検知面１１１に平行であり、互いに直交する二方向をＸ方向及びＹ方向とする。即ち、検知面１１１はＸ－Ｙ平面に平行である。また、Ｘ方向及びＹ方向に直交する方向をＺ方向とする。
感圧センサー１１０は、少なくとも検知面１１１に対する圧力分布、即ち、Ｚ方向に沿った圧力の検知面１１１（Ｘ－Ｙ平面）上での分布を検知する。さらに感圧センサー１１０は、検知面１１１に対するせん断力、即ちＸ方向及びＹ方向への検知面１１１に印加される摩擦力を検知可能なものが好適である。
例えば、ユーザが検知面１１１に手のひらを押圧すると、感圧センサー１１０は手のひらの形状に沿った圧力分布を検知する。さらに、ユーザが手のひらを押圧したまま検知面１１１に沿って力を加えると、感圧センサー１１０はせん断力を検知する。なお、以下の説明にいて押圧力には圧力及びせん断力が含まれる。また、指や手のひら等、検知面１１１を押圧する物体を押圧体とする。
感圧センサー１１０の具体的構造については後述する。なお、上記説明では検知面１１１は平面として説明したが、検知面１１１は曲面であってもよく、移動体１００の表面形状に沿った面とすることができる。
図３は、移動体１００における検知面１１１の配置例を示す模式図である。同図に示すように、検知面１１１は、例えば移動体１００の外周面に配置されるものとすることができる。検知面１１１はユーザが手で触って操作するため、検知面１１１の配置は移動体１００の外周においてユーザが手を触れやすい位置が好適であり、移動体１００が自動車であれば前面、後面及び左右側面等のように全周に配置されると好適である。
走行装置１２０は移動制御装置１３０による制御を受けて移動体１００を運動させる。運動には、移動体１００の発進、停止、加速、減速及び操舵等、移動体１００が実行可能な各種の動作が含まれる。
移動制御装置１３０は移動体１００に搭載され、移動体１００の運動に関する制御処理を実行する。移動制御装置１３０は図１に示すように、操作指示部１３１及び運動制御部１３２を備える。
操作指示部１３１は、運動制御部１３２に移動体１００の運動を指示する。例えば操作指示部１３１は、ＵＩ（User Interface）入出力装置やスマートフォンのアプリケーション等を介して移動体１００の目的地を取得すると、その目的地を運動制御部１３２に指示する。さらに、操作指示部１３１は、感圧センサー１１０の出力に基づいてユーザの意図を取得し、移動体１００の運動を指示する。この詳細については後述する。
運動制御部１３２は、操作指示部１３１による指示を受けて走行装置１２０を制御し、移動体１００を運動させる。運動制御部１３２は、例えば操作指示部１３１によって目的地が指示されると、移動体１００が当該目的地に到達するように走行装置１２０を制御する。この際、運動制御部１３２は、速度検知センサー等の走行状態把握センサーの出力に基づいて路面の勾配や積載重量、重心を把握し、操作指示部１３１からの指示に従った移動を可能とする。
また、運動制御部１３２は、レーザースキャナー等の安全確認用センサーの出力に基づいて周囲の環境を把握し、人や移動体１００の安全を確保する。さらに、運動制御部１３２は、周辺車両や信号装置との双方向通信を利用して走行装置１２０の制御に利用することも可能である。
移動体１００は以上のような概略的構成を有する。上記のように移動体１００は、操作指示部１３１によって目的地が指示されると、運動制御部１３２によって走行装置１２０が制御され、目的地に移動する。
ここで、ユーザが移動体１００の移動を操作したい場合がある。例えば、移動体１００の停止位置を修正する場合、あるいは狭い車庫での車庫入れや車庫出しを行う場合等である。また、ユーザが移動体１００に発進を指示したり、移動体１００の発進直後に呼び止めたりしたい場合もある。
このような場合に、スマートフォンのアプリケーション等を利用して移動体１００の移動を操作しようとしても、直感的な操作が困難であり、ユーザの意図通りに移動体１００を移動させることは容易ではない。ここで移動体１００では、感圧センサー１１０を利用することにより、移動体１００の直感的な操作が可能となっている。
［移動体の具体的構成］
移動体１００の具体的な構成について説明する。図４は、移動体１００の具体的構成を示すブロック図である。同図に示すように、移動体１００は、指示ブロック１６０、運転ブロック１７０及び快適装備ブロック１８０を備える。
指示ブロック１６０は、ＵＩを提供し、乗客や送迎者等であるユーザＵ１から目的地の指定等の入力を受け付ける。指示ブロック１６０は、ユーザＵ１が移動体１００に乗車している場合、又は移動体１００の近傍にいる場合にはユーザＵ１から直接に目的地の指定等を受ける。又は指示ブロック１６０は、ユーザＵ１が移動体１００を呼び出す場合等、ユーザＵ１からスマートフォン、ｗｅｂ又はクラウド等の外部情報処理装置Ｕ２を通じて目的地の指定等を受ける。
図５は指示ブロック１６０の構成を示す模式図である。同図に示すように、指示ブロック１６０は、操作指示部１３１、ＵＩ入出力部１６１、アプリケーション情報取得部１６２及び学習結果記憶部１６３を備える。
ＵＩ入出力部１６１には、感圧センサー１１０が含まれる。また、ＵＩ入出力部１６１にはこの他にもボタン、ジョイスティック、ジェスチャー検知カメラ、マイク、スピーカー、ディスプレイ、指紋等の生体認証センサー等の各種入出力装置が含まれる。ユーザＵ１による操作入力はこのＵＩ入出力部１６１を介して行われる。
アプリケーション情報取得部１６２は、外部情報処理装置Ｕ２から配車アプリケーションや地図アプリケーションを通じて目的地等の指示を取得し、操作指示部１３１に供給する。なお、配車アプリケーションや地図アプリケーションは外部情報処理装置Ｕ２が備えるものであってもよく、移動体１００に搭載されているものであってもよい。
学習結果記憶部１６３は、送迎時のユーザのジェスチャー等のＡＩ（Artificial Intelligence）学習結果を記憶しており、学習結果を操作指示部１３１に供給する。
操作指示部１３１はＵＩ入出力部１６１、アプリケーション情報取得部１６２及び学習結果記憶部１６３を制御し、上記のように運動制御部１３２に移動体１００の運動を指示する。操作指示部１３１は例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）またＡＩプロセッサとソフトウェアの協働によって実現されている。
運転ブロック１７０は、指示ブロック１６０からの指示にしたがって移動体１００を運動させる。図６は、運転ブロック１７０の構成を示す模式図である。同図に示すように、運転ブロック１７０は、運動制御部１３２、走行装置１２０、外部環境検知部１７１、走行状態把握部１７２、環境情報取得部１７３、学習結果記憶部１７４、安全運転用ＵＩ部１７５を備える。
外部環境検知部１７１は、移動体１００の外部環境を検知する。外部環境検知部１７１は、レーザースキャナー、ミリ波レーダー及び安全確認カメラ等の移動体１００の外部環境を検知可能な各種装置を備える。外部環境検知部１７１は、検知結果を運動制御部１３２に供給する。
走行状態把握部１７２は、移動体１００の走行状態を把握する。走行状態把握部１７２は、速度検知センサー、傾斜検知センサー、積載重量検知センサー、位置・方向検知センサー等の移動体１００の走行状態を検知可能な各種装置を備える。走行状態把握部１７２は、検知結果を運動制御部１３２に供給する。
環境情報取得部１７３は、地図地形情報や交通情報等の環境情報を取得する。環境情報取得部１７３は、地形・地図情報サービス、周辺車両の走行データベース、周辺の施設確認カメラ等から環境情報を取得することができる。環境情報取得部１７３は、取得した環境情報を運動制御部１３２に供給する。
学習結果記憶部１７４は、危険察知に係わるＡＩ学習結果を記憶しており、学習結果を運動制御部１３２に供給する。
安全運転用ＵＩ部１７５は、方向指示器、車両間及び信号装置との通信装置、歩行者向けディスプレイ等の安全運転に係るＵＩ入出力装置を含む。
走行装置１２０は、移動体１００を走行させるための装置であり、モーター又はエンジン等の動力源、アクセル回路・装置、ブレーキ回路・装置、車輪の方向転換装置といった移動体１００を走行させるための各種装置を含む。
運動制御部１３２は、操作指示部１３１からの指示を受け、走行装置１２０を制御する。運動制御部１３２は、外部環境検知部１７１、走行状態把握部１７２、環境情報取得部１７３及び学習結果記憶部１７４から供給される各種情報を取得し、操作指示部１３１からの指示にしたがって、移動体１００が運動するように走行装置１２０を制御する。
また、運動制御部１３２は、必要に応じて安全運転用ＵＩ部１７５から情報を取得し、あるいは安全運転用ＵＩ部１７５に情報を提示させる。運動制御部１３２は、例えばＣＰＵ、ＧＰＵまたＡＩプロセッサとソフトウェアの協働によって構成されている。
快適装備ブロック１８０は、座席の位置及び傾斜調整機構、座席の温度調整機構、空調、及びオーディオ等の各種装置を含み、指示ブロック１６０による指示を受けて、各種装置を作動させる。
操作指示部１３１及び運動制御部１３２は、移動体１００に搭載された情報処理装置によって実現されるものとすることができる。なお、操作指示部１３１及び運動制御部１３２は、物理的に離間した複数の情報処理装置によって実現されていてもよい。また、指示ブロック１６０、運転ブロック１７０及び快適装備ブロック１８０の間で構成物を共有してもよい。
図７は、移動体１００の指示ブロック１６０及び運転ブロック１７０の役割と、一般的な自動運転ではない自動車（タクシー、観光バス等）での役割を比較した表である。同図に示すように指示ブロック１６０の役割は、一般的な自動車ではタクシーの配車アプリケーション、観光バスの車掌、カーナビゲーション等の役割に相当する。また、運転ブロック１７０の役割は、一般的な自動車では運転手の役割に相当する。
図８は、移動体１００の状態遷移の例を示す状態遷移図である。同図に示すように、移動体１００は、無人待機状態（Ｓ１）、迎車走行又は無人待機走行（Ｓ２）、乗車完了及び目的地設定待ち停車状態（Ｓ３）、出発（Ｓ４）、経路走行（Ｓ５）、経路途中停車（Ｓ６）、到着（Ｓ７）、降車完了待ち停車状態Ｓ（Ｓ８）の状態の間で遷移する。移動体１００では、指示ブロック１６０及び運転ブロック１７０が機能し、図８に示す各状態を実現する。
図９は、移動体１００の各ブロック間のシーケンス図である。同図に示すように、ユーザＵ１は指示ブロック１６０に対して音声等により指示を行い、指示ブロック１６０は音声又は表示等により返答する。この際、ユーザＵ１は音声に加え、あるいは音声に代えて、感圧センサー１１０を用いて、身振りジェスチャーにより視覚や触覚を利用して指示を行うことができる。指示ブロック１６０は、ユーザＵ１による指示を受けて運転ブロック１７０に対する指示を生成し、運転ブロック１７０に指示を供給する。
移動体１００は以上のような具体的構成とすることができる。なお、上記の構成は移動体１００の構成の一例であり、移動体１００は図１に示すような概略的構成を備えるものであればよい。
［感圧センサーによる操作について］
感圧センサー１１０を利用する移動体１００の操作について説明する。ユーザは、感圧センサー１１０を利用して移動体１００に各種運動の指示を行うことができる。
例えば、ユーザが移動体１００の停止時に、移動体１００の進行方向に向けて検知面１１１を押圧すると、操作指示部１３１は、感圧センサー１１０によって検知された圧力又はせん断力に基づいて移動体１００を発進させるように、運動制御部１３２に指示することができる。運動制御部１３２は、操作指示部１３１の指示にしたがって走行装置１２０を制御し、移動体１００を発進させる。操作指示部１３１は、感圧センサー１１０の押圧力に応じて移動体１００の加速度を調整してもよい。
また、ユーザが移動体１００の移動時に、移動体１００の進行方向とは反対方向に向けて検知面１１１を押圧すると、操作指示部１３１は、感圧センサー１１０によって検知された圧力又はせん断力に基づいて移動体１００を停止させるように、運動制御部１３２に指示することができる。運動制御部１３２は、操作指示部１３１の指示にしたがって走行装置１２０を制御し、移動体１００を停止させる。操作指示部１３１は、感圧センサー１１０の押圧力に応じて移動体１００の加速度（減速度）を調整してもよい。
さらに、ユーザが移動体１００の停止位置を修正したい場合、ユーザは移動体１００を移動したい方向に向けて感圧センサー１１０を押圧する。操作指示部１３１は、感圧センサー１１０によって圧力又はせん断力が検知されると、圧力又はせん断力が検知されている間、圧力又はせん断力が印加されている方向に向けて移動体１００を移動するように運動制御部１３２に指示する。
運動制御部１３２は、操作指示部１３１の指示にしたがって走行装置１２０を制御し、圧力又はせん断力が印加されている方向に向けて移動体１００を移動させる。操作指示部１３１は、感圧センサー１１０の押圧力に応じて移動体１００の移動速度を調整してもよい。
また、操作指示部１３１は、検知面１１１が押圧されると、圧力分布に基づいて押圧体の種類や数を判別することができる。押圧体は例えばユーザの指、手のひら、足等である。操作指示部１３１は、例えば、押圧面積から押圧体の種類や数を判別することができる。
操作指示部１３１は、押圧体の種類や数に応じて運動制御部１３２に運動の指示をすることができ、例えば、押圧体が一定本数以上の指又は手のひらである場合、感圧センサー１１０の出力に応じて運動制御部１３２に運動を指示することができる。また、操作指示部１３１は、押圧体が一定本数未満の指である場合、移動の指示ではないと解釈し、感圧センサー１１０の出力に応じて運動制御部１３２に運動を指示しないことが可能である。
図１０は、押圧体の種類及び数に応じた移動体１００の動作例を示すフローチャートである。感圧センサー１１０は、検知面１１１に画像を表示することが可能なＧＵＩ（Graphical User Interface）操作パネルとしても利用可能である。この場合、ＧＵＩに対するタッチ操作と移動体１００への移動指示を区別する必要がある。ここで、操作指示部１３１は、検知面１１１に対する押圧点数又は押圧面積に応じてＧＵＩに対するタッチ操作と移動体１００への移動指示を区別することができる。
図１０に示すように、操作指示部１３１は、検知面１１１に対する押圧を検知する（Ｓｔ１０１）と、タッチが合計で指１本によるものか否かを判定する（Ｓｔ１０２）。なお、操作指示部１３１は、感圧センサー１１０における圧力分布から押圧面積を判断し、指１本による押圧と判定することが可能である。
操作指示部１３１は、検知面１１１に対する押圧が指１本でない場合（Ｓｔ１０２：Ｎｏ）、感圧センサー１１０の圧力分布から押圧が合計で指２本によるものか否かを判定する（Ｓｔ１０３）。
操作指示部１３１は、押圧が合計で指１本又は指２本によるものである場合（Ｓｔ１０２、Ｓｔ１０３：Ｙｅｓ）、ＧＵＩに対するタッチ操作であると判断し、その操作にしたがって、操作入力を処理する（Ｓｔ１０４）。
また、操作指示部１３１は、押圧が合計で指２本によるものではない場合（Ｓｔ１０３：Ｎｏ）、押圧が合計で指３本以上によるものか否かを判定する（Ｓｔ１０５）。操作指示部１３１は、押圧が指３本以上によるものでない場合（Ｓｔ１０５；Ｎｏ）、感圧センサー１１０の圧力分布から押圧が手のひらよるものか否かを判定する（Ｓｔ１０６）。
操作指示部１３１は、押圧が合計で指３本以上又は手のひらによるものである場合（Ｓｔ１０５、Ｓｔ１０６：Ｙｅｓ）、移動体１００に対する移動指示であると判断し、その操作にしたがって、運動制御部１３２に移動体の運動を指示する（Ｓｔ１０７）。なお、操作指示部１３１は、押圧が指３本の場合と手のひらの場合で異なる指示を運動制御部１３２に実施してもよい。
また、操作指示部１３１は、押圧が手のひらによるものでない場合（Ｓｔ１０６：Ｎｏ）、感圧センサー１１０による出力を無効とする（Ｓｔ１０８）。これは、ユーザが移動体１００によりかかった場合等、ユーザの意図しない操作を移動体１００の移動に反映させないためである。この場合、例えば移動体１００が停車中であれば、停車状態が維持される。
また、操作指示部１３１は、移動体１００の移動方向と検知面１１１の角度に応じて、感圧センサー１１０で検知される圧力とせん断力から運動制御部１３２への指示に利用する力を選択することができる。
検知面１１１は、移動体１００の移動方向（前後左右方向）に対して垂直、即ち鉛直面上に配置されている場合（車両側面上等）や移動体１００が移動できない方向（上下方向）に対して垂直、即ち水平面上に配置されている場合（車両ボンネット上等）がある。このため、操作指示部１３１は、検知面１１１の角度に応じて感圧センサー１１０の出力を利用することができる。
操作指示部１３１は検知面１１１が移動方向に平行である場合、せん断力を運動制御部１３２への指示に利用することができる。また、操作指示部１３１は、検知面１１１が移動方向に垂直である場合、圧力及び移動方向に平行な方向のせん断力を運動制御部１３２への指示に利用することができる。
図１１は、移動体１００の移動方向と検知面１１１の角度に応じた移動体１００の動作例を示すフローチャートである。図１１に示すように、操作指示部１３１は、検知面１１１に対する押圧を検知する（Ｓｔ１１１）と、押圧された検知面１１１が移動方向に沿った面であるか否かを判断する（Ｓｔ１１２）。
操作指示部１３１は、押圧された検知面１１１が移動方向に沿った面（水平面等）である場合（Ｓｔ１１２：Ｙｅｓ）、感圧センサー１１０の出力うち、せん断力に基づいて運動制御部１３２に指示を行う（Ｓｔ１１３）。一方、操作指示部１３１は感圧センサー１１０の出力うち、圧力は利用しない。これは、せん断力の方向が移動体１００の移動方向に該当し、圧力の方向（鉛直方向）は移動体１００の移動方向に該当しないためである。
さらに、操作指示部１３１は、押圧された検知面１１１が移動方向に沿った面でない場合（Ｓｔ１１２：Ｎｏ）、押圧された検知面１１１が移動方向に直交する面（鉛直面等）であるか否かを判断する（Ｓｔ１１４）。
操作指示部１３１は、押圧された検知面１１１が移動方向に直交する面である場合（Ｓｔ１１４：Ｙｅｓ）、感圧センサー１１０の出力うち、圧力と水平方向のせん断力に基づいて運動制御部１３２に指示を行う（Ｓｔ１１５）。一方、操作指示部１３１は感圧センサー１１０の出力うち、鉛直方向のせん断力は利用しない。これは、鉛直方向のせん断力は移動体１００の移動方向に該当しないためである。
さらに、操作指示部１３１は、押圧された検知面１１１が移動方向に直交する面でない場合（Ｓｔ１１４：Ｎｏ）、感圧センサー１１０の出力うち、圧力とせん断力から移動体１００の移動方向の成分を算出し、この成分に基づいて運動制御部１３２に指示を行う（Ｓｔ１１６）。
これにより、例えばユーザは、移動体１００が自動車である場合、ボンネット上に手を接触させ、ボンネットに平行な方向に力（せん断力）を加えることにより、自動車を移動させることができる。また、自動車の側面上に手を接触させ、側面に垂直な方向に力（圧力）を加えることにより、自動車を移動させることができる。
なお、移動体１００が前後方向を中心に移動する場合、操作指示部１３１は左右方向及び上下方向についての圧力及びせん断力は利用しないものとすることができる。また、検知面１１１は平面に限られず、曲面であってもよい。この場合、操作指示部１３１は、押圧が検知された位置と移動体１００の移動方向の関係に基づいて、上記処理を実行するものとすることができる。
さらに、操作指示部１３１は、検知面１１１を押圧する手の数によって運動制御部１３２に異なる指示を行うことも可能である。例えば、操作指示部１３１は、検知面１１１の圧力分布から検知面１１１を押圧する手が１つであると判断した場合、移動体１００が回転を抑制した移動をするように運動制御部１３２に指示を行うことができる。
また、操作指示部１３１は検知面１１１を押圧する手が複数であると判断した場合、移動体１００が回転を伴う移動をするように運動制御部１３２に指示を行うことができる。これにより、一人で移動体１００を移動させる場合と、複数人で移動体１００を移動させる場合で移動体１００の移動方法を異なるものとすることができる。
図１２は、検知面１１１への押圧点の数に応じた移動体１００の動作例を示すフローチャートである。操作指示部１３１は、移動体１００の位置を修正する場合、検知面１１１を押圧する押圧点の数に応じて移動体１００の移動方法を切り替えることができる。
図１２に示すように、操作指示部１３１は、検知面１１１に対する押圧を検知する（Ｓｔ１２１）と、映像又は音声による指示と矛盾するか否かを判断する（Ｓｔ１２２）。操作指示部１３１は、映像又は音声による指示と矛盾する場合（Ｓｔ１２２：Ｙｅｓ）、感圧センサー１１０から出力される圧力とせん断力に基づいて移動体１００の位置及び方向を調整するように運動制御部１３２に指示する（Ｓｔ１２３）。
操作指示部１３１は、映像又は音声による指示と矛盾しない場合（Ｓｔ１２２：Ｎｏ）、ユーザが片手で検知面１１１を押圧しているか否かを判定する（Ｓｔ１２４）。操作指示部１３１は、押圧面積や押圧点の間隔から、検知面１１１を押圧しているのが片手であるか否かを判定することができる。
操作指示部１３１は、ユーザが片手で検知面１１１を押圧している場合（Ｓｔ１２４：Ｙｅｓ）、方向転換を伴わずに直進するように運動制御部１３２に指示する（Ｓｔ１２５）。また操作指示部１３１は、ユーザが片手で検知面１１１を押圧していない場合（Ｓｔ１２４：Ｎｏ）、複数の手で打ち消し合う方向又は対向する方向に検知面１１１が押圧されているか否かを判定する（Ｓｔ１２６）。
操作指示部１３１は、複数の手で打ち消し合う方向又は対向する方向に検知面１１１が押圧されている場合（Ｓｔ１２６：Ｙｅｓ）、感圧センサー１１０から出力される圧力とせん断力に基づいて移動体１００の位置又は方向を調整するように運動制御部１３２に指示する（Ｓｔ１２３）。
また、操作指示部１３１は、複数の手で打ち消し合う方向又は対向する方向に検知面１１１が押圧されていない場合（Ｓｔ１２６：Ｎｏ）、回転又は方向転換を伴って移動するように、運動制御部１３２に指示する（Ｓｔ１２７）。
これにより、ユーザは移動体１００を片手で押圧することにより、移動体１００を直進させることができ、両手で押圧することにより、回転又は方向転換をさせることが可能である。また、複数人のユーザが移動体１００の前後等において移動体１００を押圧し、互いに強調して移動体１００の位置を調整することができる。
また、操作指示部１３１は、自動運転における移動体１００の運行状態に応じて運動制御部１３２に対する指示を行うことが可能である。例えば移動体１００の目的地が設定されている状態でユーザが感圧センサー１１０を押圧すると、操作指示部１３１は、出発許可の合図と判定して目的地に向かって移動体１００を移動するように、運動制御部１３２に指示を行うことができる。
また、移動体１００が発進を開始した直後にユーザが感圧センサー１１０を押圧すると、操作指示部１３１は発進中止の合図と判定して移動体１００を停止するように、運動制御部１３２に指示を行うことができる。さらに、移動体１００は、目的地近辺でユーザが感圧センサー１１０を押圧すると、移動体１００の停止位置の指示と判定して、移動体１００を停止するように、運動制御部１３２に指示を行うことができる。
図１３は、自動運転における運行状態に応じた移動体１００の動作例を示すフローチャートである。操作指示部１３１は、移動体１００が停止している場合、検知面１１１に対する押圧力によって移動体１００の発進を制御することができる。図１３に示すように、操作指示部１３１は、検知面１１１に対する押圧を検知する（Ｓｔ１３１）と、押圧力が一定値以上であるか否かを判定する（Ｓｔ１３２）。
操作指示部１３１は、押圧力が一定値未満の場合（Ｓｔ１３２：Ｎｏ）、移動体１００の停止を継続するように運動制御部１３２に指示する。（Ｓｔ１３３）。一方、操作指示部１３１は、押圧力が一定値以上の場合（Ｓｔ１３２：Ｙｅｓ）、移動体１００の目的地が設定されているか否かを判断する（Ｓｔ１３４）。
操作指示部１３１は、目的地が設定されている場合（Ｓｔ１３４：Ｙｅｓ）、移動体１００を目的地に向けて発進させるように運動制御部１３２に指示する（Ｓｔ１３５）。また、操作指示部１３１は、目的地が設定されていない場合（Ｓｔ１３４：Ｎｏ）、移動体１００を発進させ、押圧が継続しているか否かを判定する（Ｓｔ１３６）。
操作指示部１３１は、押圧が継続されている場合（Ｓｔ１３６：Ｙｅｓ）、移動体１００の移動又は加速を継続させるように運動制御部１３２に指示する（Ｓｔ１３７）。操作指示部１３１は、押圧が継続されていない場合（Ｓｔ１３６：Ｎｏ）、移動体１００を減速させ、停止させるように運動制御部１３２に指示する（Ｓｔ１３８）。
これにより、ユーザはある程度以上の押圧力で検知面１１１を押圧することで移動体１００を移動させることができ、移動体１００はユーザに仮想的な荷重を感じさせることができる。この処理ではＵＩ上の仮想的な荷重を感じさせるものであり、路面の勾配や移動体１００の重量とは無関係である。これにより、検知面１１１を押圧するユーザは、自身の押圧によって移動体１００を移動させている感覚を感じることができる。移動体１００を発進させるために必要な押圧力は力の弱そうなユーザでは小さくするといった調整が可能である。また、この処理は、移動体１００の目的地が設定されている場合、目的地への出発指示とすることができる。
操作指示部１３１は、例えば、移動体１００を移動させる際、積載物を含む移動体１００の重量や路面の勾配とは無関係に、仮想的な水平面と軽い重量に伴う摩擦が存在するように運動制御部１３２に指示することができる。また、操作指示部１３１は、移動体１００を回転させる際、積載物を含む移動体１００の重心とは無関係に、仮想的な軽い重量または外見上の中心と一致する重心で移動体１００を回転させるように、運動制御部１３２に指示することができる。
操作指示部１３１は、検知面１１１を押圧するユーザの識別し、識別結果に応じて運動制御部１３２へ指示を行うことも可能である。操作指示部１３１は、ユーザが所持する近接無線通信ロック解除デバイスやウェラブルデバイスとの通信によって個人識別を行うことができる。また、操作指示部１３１は、顔、虹彩、指紋、静脈、音声の特徴、手の圧力分布といった生体の特徴を用いて個人識別を行うこともできる。さらに、操作指示部１３１は、移動体１００の車体外や窓へのサイン、指の加圧順パスワード、視線ジェスチャー等を用いて個人認証を行うこともできる。
操作指示部１３１は、識別結果に応じて、移動体１００を移動させるために必要な押圧力を設定し、押圧力が設定値を超えると感圧センサー１１０の出力に基づいて運動制御部１３２に運動を指示することができる。これにより、例えば、力の弱いユーザの場合、軽い押圧力で移動体１００を移動させることが可能となる。
また、操作指示部１３１は、検知面１１１を押圧する手の接触と移動に追従して、手の移動量と移動体１００の移動量が同等となるように、運動制御部１３２に指示を行うことが可能である。
さらに、操作指示部１３１は、移動体１００の移動中に押圧体によって検知面１１１が押圧されると、押圧体との接触を維持したまま移動体１００を移動体させるように運動制御部１３２に指示することが可能である。
図１４は、並走及び誘導に係る移動体１００の動作例を示すフローチャートである。操作指示部１３１は、移動中にロボットカーや自転車に乗る人が検知面１１１を押圧すると、接触相手や環境に応じて移動体１００の運動を制御することができる。図１４に示すように、操作指示部１３１は、移動体１００が一定速度以上で移動中に検知面１１１に対する押圧を検知する（Ｓｔ１４１）と、接触相手との相互通信が可能か否かを判定する（Ｓｔ１４２）。
操作指示部１３１は、接触相手との相互通信が可能な場合（Ｓｔ１４２：Ｙｅｓ）、接触相手と相互通信を行い、接触相手と隊列走行を行うように運動制御部１３２に指示する（Ｓｔ１４３）。操作指示部１３１は接触相手との相互通信ができない場合（Ｓｔ１４２：Ｎｏ）、運動制御部１３２に通知する。
運動制御部１３２は、安全な範囲の接触であるか否かを判定する（Ｓｔ１４４）。運動制御部１３２は、移動体１００の速度や周囲の環境等に応じて安全な範囲の接触であるか否かを判定することができる。運動制御部１３２は、安全な範囲の接触ではないと判定した場合（Ｓｔ１４４：Ｎｏ）、安全確保のための運動を行う（Ｓｔ１４５）。安全確保のための運動は例えば、減速や接触相手との離間である。
運動制御部１３２が安全な範囲の接触であると判定した場合（Ｓｔ１４４：Ｙｅｓ）、操作指示部１３１は、接触を維持したまま移動体１００を移動させるように運動制御部１３２に指示する。さらに運動制御部１３２は、加速や減速等の以後の運動で安全な範囲を超えるか否かを判定する（Ｓｔ１４６）。
運動制御部１３２は、安全な範囲を超える場合（Ｓｔ１４６：Ｙｅｓ）、接触対象との接触の解消等といった安全確保のための運動を行う（Ｓｔ１４７）。運動制御部１３２が、安全な範囲を超えないと判定した場合（Ｓｔ１４６：Ｎｏ）、操作指示部１３１は、接触対象との接触を維持したまま移動体１００の移動を継続するように運動制御部１３２に指示する（Ｓｔ１４８）。
これにより、移動体１００は、隣接する車両や人と一定圧力の接触を維持しながら安全に走行することが可能となる。例えば、移動体１００が並走する走者者の接触意図をくみ取って走行する、自転車に乗る人が手をついたり握ったりして移動体１００に引っ張ってもらうあるいは自動車同士が軽く接触して効率的に隊列走行する等が実現できる。
図１５は、加速及び減速に係る移動体１００の動作例を示すフローチャートである。操作指示部１３１は、移動体１００の目的地への出発時あるいは目的地への到着時に感圧センサー１１０の出力を利用して移動体１００の運動を制御することができる。
図１５に示すように、操作指示部１３１は、出発時又は到着時に検知面１１１の押圧を検知する（Ｓｔ１５１）と、出発時に移動体１００の進行方向に向けて検知面１１１が押圧されたか否かを判定する（Ｓｔ１５２）。操作指示部１３１は、出発時に検知面１１１が進行方向に向けて押圧された場合（Ｓｔ１５２：Ｙｅｓ）、移動体１００を加速させるように運動制御部１３２に指示する（Ｓｔ１５３）。
また、操作指示部１３１は、到着時に移動体１００の進行方向とは反対方向に向けて検知面１１１が押圧されたか否かを判定する（Ｓｔ１５４）。操作指示部１３１は、到着時に検知面１１１が進行方向とは反対方向に向けて押圧された場合（Ｓｔ１５４：Ｙｅｓ）、移動体１００の停止位置を調整するように運動制御部１３２に指示する（Ｓｔ１５５）。
操作指示部１３１は、到着時に検知面１１１が進行方向とは反対方向に向けて押圧されていない場合（Ｓｔ１５４：Ｎｏ）、他の操作入力があるか否かを判定する（Ｓｔ１５６）。他の操作入力は例えば身振りや音声によるジェスチャーである。
操作指示部１３１は、他の操作入力がある場合（Ｓｔ１５６：Ｙｅｓ）、その操作入力にしたがって移動体１００の運動を制御するように運動制御部１３２に指示する（Ｓｔ１５７）。操作指示部１３１は、他の操作入力がない場合（Ｓｔ１５６：Ｎｏ）、ユーザに検知面１１１を押圧した意図を問い合わせる（Ｓｔ１５８）。
出発時及び到着時の完全に停車していない状態での検知面１１１の押圧は多様に解釈可能であるが、上記処理により、出発時に発進を促す、停車位置を指示する、あるいはその他の注意喚起にしたがって移動体１００の運動を制御することが可能となる。
このように、移動体１００では、感圧センサー１１０を利用することにより、任意の方向に移動体１００を押圧するという直感的操作を実現することが可能となっている。
［感圧センサーの構成］
感圧センサー１１０は上述のように、少なくとも検知面１１１（図２参照）に対する圧力分布、即ち、Ｚ方向に沿った圧力の、検知面１１１（Ｘ－Ｙ平面）上での分布を検知する。さらに感圧センサー１１０は、検知面１１１に対するせん断力、即ちＸ方向及びＹ方向への検知面１１１に印加される摩擦力を検知可能なものが好適である。
＜感圧センサー構造１＞
図１６は、感圧センサー１１０として用いることが可能な圧力分布検知センサー１５１の断面図である。同図に示すように、圧力分布検知センサー１５１は、積層方向（Ｚ軸方向）において、上方（外側）から順番に、クリアランス層２１及びセンサー部２６とを備えている。
センサー部２６は、積層方向（Ｚ軸方向）において、上方（外側）から順番に、第１電極フィルム層３５、変形層３７、センサー電極層２７、固定層４５、第２電極フィルム層３６が積層されて構成されている。
センサー電極層２７は、可撓性を有しており、基材３０と、基材３０に設けられたセンシング部２９とを有している。
センシング部２９は、静電容量式のセンサーであり、センサー電極層２７において、幅方向（Ｘ方向）及び長さ方向（Ｙ方向）で、所定の間隔を開けて規則的に配列されている。各センシング部２９は、それぞれ、例えば、図示しない櫛歯状のパルス電極と、櫛歯状のセンス電極とを含む。
第１電極フィルム層３５及び第２電極フィルム層３６は、積層方向（Ｚ方向）で、センサー電極層２７を挟み込む位置に配置されている。
第１電極フィルム層３５は可撓性を有し、第１フィルム層３５ｂと第１リファレンス電極層３５ａが積層されて構成されている。第２電極フィルム層３６も可撓性を有し、第２フィルム層３６ｂと第２リファレンス電極層３６ａが積層されて構成されている。第１リファレンス電極層３５ａ及び第２リファレンス電極層３６ａは、接地電極であり、グランド電位とされている。
固定層４５は、センサー電極層２７と第２電極フィルム層３６の間に介在されている。固定層４５は、センサー電極層２７と、第２リファレンス電極層３６ａとの間の積層方向（Ｚ方向）での距離（ギャップ）を調整する。
変形層３７は、センサー電極層２７と第１電極フィルム層３５の間に介在されている。変形層３７は、ユーザによる外力に応じて弾性変形可能に構成されている。
変形層３７は、パターンニング構造と、パターンニング構造が存在しない中空部３９と有している。パターニング構造は、各層に水平な方向（ＸＹ方向）に離間して配列された複数の柱部３８によって構成されており、また、中空部３９は、柱部３８が存在しない箇所とされている。変形層３７における複数の柱部３８は、積層方向（Ｚ方向）で、センサー電極層２７におけるセンシング部２９に対応しない位置に配置されている。
クリアランス層２１は、センサー部２６の外部で第１電極フィルム層３５に対向するように配置される。このクリアランス層２１は、接着層２２を介して押し込み層２３上に積層されている。クリアランス層２１は、弾性変形可能に構成されている。
圧力分布検知センサー１５１は以上のような構成を有する。図１７は、圧力分布検知センサー１５１に外力が加えられたときの様子を示す図である。同図に示すように圧力分布検知センサー１５１に対して外力が加えられると、クリアランス層２１が外力を吸収して潰れつつ、クリアランス層２１が第１電極フィルム層３５をセンサー電極層２７側に押し込む。
第１電極フィルム層３５が押し込まれると、変形層３７が弾性変形し、これにより、第１リファレンス電極層３５ａ（グランド電位）がセンサー電極層２７におけるセンシング部２９に近づく。このとき、センシング部２９において、パルス電極と、センス電極間の静電容量が変化するので、圧力分布検知センサー１５１は、この静電容量の変化を圧力値として検出することができ、センシング部２９の座標から圧力分布を検知することができる。
圧力分布検知センサー１５１は第２電極フィルム層３６側を移動体１００の表面（ボティ等）に貼付することで、感圧センサー１１０として用いることができる。クリアランス層２１の表面が検知面１１１となる。
＜感圧センサー構造２＞
感圧センサー１１０は、図１８に示すように、圧力分布検知センサー１５１とせん断力検知センサー１５２を組み合わせた構成とすることも可能である。同図に示すように、感圧センサー１１０はせん断力検知センサー１５２上に圧力分布検知センサー１５１を積層したものとすることができる。せん断力検知センサー１５２は例えば、圧力分布検知センサー１５１の四隅に配置される。
圧力分布検知センサー１５１は上述のようにＺ方向の圧力分布を検知する。せん断力検知センサー１５２は、圧力分布検知センサー１５１がＸ方向及びＹ方向にせん断力を受けるとせん断力を検知する。せん断力検知センサー１５２はＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）構造を有する半導体ひずみゲージチップ等とすることが可能である。
＜感圧センサー構造３＞
感圧センサー１１０は、図１８に示すように、タッチパネル１５３と圧力・せん断力検知センサー１５４を組み合わせた構成とすることも可能である。同図に示すように、感圧センサー１１０は圧力・せん断力検知センサー１５４上にタッチパネル１５３を積層したものとすることができる。圧力・せん断力検知センサー１５４は例えば、タッチパネル１５３の四隅に配置される。
タッチパネル１５３は、検知面１１１を備え、検知面１１１への接触を検知する。タッチパネル１５３は例えば静電容量方式のものとすることができ、他の方式のものでもよい。検知面１１１が押圧されると、圧力・せん断力検知センサー１５４によって圧力が検知され、タッチパネル１５３の検知結果を合わせて圧力分布が検知される。
圧力・せん断力検知センサー１５４は、タッチパネル１５３がＸ方向及びＹ方向にせん断力を受けるとせん断力を検知する。圧力・せん断力検知センサー１５４はＭＥＭＳ構造を有する半導体ひずみゲージチップ等とすることが可能である。
＜感圧センサー構造４＞
感圧センサー１１０は、図１９に示すように、圧力分布検知センサー１５１とせん断力検知電極１５５を組み合わせた構成とすることも可能である。図１９は、圧力分布検知センサー１５１とせん断力検知電極１５５を備える感圧センサー１１０の構成を示す模式図である。同図に示すように、感圧センサー１１０は、圧力分布検知センサー１５１の周囲にせん断力検知電極１５５を配置したものとすることができる。せん断力検知電極１５５は例えば、圧力分布検知センサー１５１の４辺外に配置される。
圧力分布検知センサー１５１は上述のようにＺ方向の圧力分布を検知する。せん断力検知電極１５５は、圧力分布検知センサー１５１がＸ方向及びＹ方向にせん断力を受けると圧力分布検知センサー１５１のＸ方向及びＹ方向の変位を圧力分布検知センサー１５１の電極（センシング部２９）との静電容量変化として検知する。
＜感圧センサー構造５＞
感圧センサー１１０は、透明部材及びカメラを備える構成とすることも可能である。図２０は透明部材１５６及びイメージセンサー１５７を備える感圧センサー１１０の越す英を示す模式図である。同図に示すように、透明部材１５６の一面を検知面１１１とし、イメージセンサー１５７は検知面１１１の反対側から透明部材１５６を撮影する。イメージセンサー１５７は押圧体の形状変化を画像化し、この画像をＡＩ機械学習を行うことによって、圧力分布及びせん断力を推定することが可能である。
感圧センサー１１０は以上のように各種構成を有するものとすることができる。また感圧センサー１１０は上記構成の他にも、静電容量変化、電気抵抗変化、超音波、光学又は圧電素子を利用するもの等、少なくとも検知面１１１への圧力分布を検知できるものであればよく、せん断力も検知できるものがより好適である。なお、自動車のボディと窓で異なる方式の感圧センサー１１０を搭載する等、１つの移動体１００において複数の方式の感圧センサー１１０を搭載してもよい。
［移動体の種類及び感圧センサーの配置について］
移動体１００の種類は特に限定されず、移動可能なものであればよい。感圧センサー１１０の検知面１１１は各種の移動体１００において、手や足で触りやすい位置に配置されるものとすることができる。図２１乃至図２４は、各種の移動体１００と検知面１１１の配置を示す模式図である。
図２１に示すように、移動体１００はセダン型の自動車であってもよく、この場合、検知面１１１は、ボンネット上、ドア内外、窓、グリップ、ピラーの握り等に配置することができる。図２２に示すように、移動体１００は配送ロボットであってもよく、この場合、検知面１１１は前面や天面等に配置することができる。
図２３に示すように、移動体１００はロボットテーブルであってもよく、この場合、検知面１１１はテーブル面等に配置することができる。図２４に示すように、移動体１００は四足ロボットであってもよく、この場合、検知面１１１は背中等に配置することができる。
［ハードウェア構成］
移動制御装置１３０のハードウェア構成について説明する。図２５は移動制御装置１３０のハードウェア構成を示す模式図である。同図に示すように、移動制御装置１３０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)１００１を内蔵している。ＣＰＵ１００１にはバス１００４を介して、入出力インタフェース１００５が接続されている。バス１００４には、ＲＯＭ(Read Only Memory)１００２およびＲＡＭ(Random Access Memory)１００３が接続されている。
入出力インタフェース１００５には、ユーザが操作コマンドを入力するキーボード、マウスなどの入力デバイスよりなる入力部１００６、処理操作画面や処理結果の画像を表示デバイスに出力する出力部１００７、プログラムや各種データを格納するハードディスクドライブなどよりなる記憶部１００８、ＬＡＮ（Local Area Network）アダプタなどよりなり、インターネットに代表されるネットワークを介した通信処理を実行する通信部１００９が接続されている。また、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどのリムーバブル記憶媒体１０１１に対してデータを読み書きするドライブ１０１０が接続されている。
ＣＰＵ１００１は、ＲＯＭ１００２に記憶されているプログラム、または磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体１０１１ら読み出されて記憶部１００８にインストールされ、記憶部１００８からＲＡＭ１００３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。ＲＡＭ１００３にはまた、ＣＰＵ１００１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
以上のように構成される移動制御装置１３０では、ＣＰＵ１００１が、例えば、記憶部１００８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１００５及びバス１００４を介して、ＲＡＭ１００３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
移動制御装置１３０が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記憶媒体１０１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
移動制御装置１３０では、プログラムは、リムーバブル記憶媒体１０１１をドライブ１０１０に装着することにより、入出力インタフェース１００５を介して、記憶部１００８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１００９で受信し、記憶部１００８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ＲＯＭ１００２や記憶部１００８に、あらかじめインストールしておくことができる。
なお、移動制御装置１３０が実行するプログラムは、本開示で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
また、移動制御装置１３０のハードウェア構成はすべてが一つの装置に搭載されていなくてもよく、複数の装置によって移動制御装置１３０が構成されていてもよい。また移動制御装置１３０のハードウェア構成の一部又はネットワークを介して接続されている複数の装置に搭載されていてもよい。
その他、本技術は、上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本技術の要旨を逸
脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）
移動体を運動させる運動制御部と、
検知面の圧力分布を検知するセンサーの出力に基づいて、上記運動制御部に上記移動体の運動を指示する操作指示部と
を具備する移動制御装置。
（２）
上記（１）に記載の移動制御装置であって、
上記操作指示部は、上記検知面に垂直な方向の力である圧力の分布と、上記検知面に平行な方向の力であるせん断力を上記センサーから取得し、上記圧力と上記せん断力に基づいて上記運動制御部に指示を行う
移動制御装置。
（３）
上記（２）に記載の移動制御装置であって、
上記操作指示部は、上記移動体の停止時に上記移動体の進行方向に向けて上記検知面に圧力又はせん断力が印加されると上記移動体を発進させるように上記運動制御部に指示する
移動制御装置。
（４）
上記（２）に記載の移動制御装置であって、
請求項２に記載の移動制御装置であって、
上記操作指示部は、上記移動体の移動時に上記移動体の進行方向とは反対方向に向けて上記検知面に圧力又はせん断力が印加されると上記移動体を停止させるように上記運動制御部に指示する
移動制御装置。
（５）
上記（２）に記載の移動制御装置であって、
上記操作指示部は、上記検知面に圧力又はせん断力が印加されると、上記圧力又は上記せん断力が印加されている間、上記圧力又は上記せん断力が印加されている方向に向けて上記移動体を移動するように上記運動制御部に指示する
移動制御装置。
（６）
上記（２）から（５）のいずれか一つに記載の移動制御装置であって、
上記操作指示部は、上記検知面の圧力分布から上記検知面を押圧する押圧体の種類及び数を取得し、上記押圧体の種類及び数に応じて上記運動制御部に指示を行う
移動制御装置。
（７）
上記（６）に記載の移動制御装置であって、
上記操作指示部は、上記押圧体が一定本数以上の指又は手のひらである場合、上記センサーの出力に応じて上記運動制御部に指示を行い、上記押圧体が一定本数未満の指である場合、上記センサーの出力に応じて上記運動制御部に指示を行わない
移動制御装置。
（８）
上記（６）に記載の移動制御装置であって、
上記操作指示部は、上記押圧体が１つの手である場合、上記移動体が直進するように上記運動制御部に指示を行い、上記押圧体が複数の手である場合、上記移動体が回転を伴う移動をするように上記運動制御部に指示を行う
移動制御装置。
（９）
上記（２）から（８）に記載の移動制御装置であって、
上記操作指示部は、上記検知面を押圧するユーザを識別し、識別結果に応じて設定値を決定し、上記圧力又は上記せん断力が上記設定値を超えると上記センサーの出力に基づいて上記運動制御部に指示を行う
移動制御装置。
（１０）
上記（２）から（９）に記載の移動制御装置であって
上記操作指示部は、上記移動体の自動運転による目的地が設定された状態で上記検知面が押圧されると、上記移動体を上記目的地に向かって移動させるように上記運動制御部に指示を行う
移動制御装置。
（１１）
上記（１０）に記載の移動制御装置であって、
上記操作指示部は、上記移動体が上記目的地に向かって出発した後に上記検知面が押圧されると、上記移動体を停止させるように上記運動制御部に指示を行う
移動制御装置。
（１２）
上記（２）から（１１）のいずれか一つに記載の移動制御装置であって、
上記操作指示部は、上記移動体が移動可能な方向である移動方向に対する上記検知面の角度に応じて、上記圧力と上記せん断力から上記運動制御部への指示に利用する力を選択する
移動制御装置。
（１３）
上記（１２）に記載の移動制御装置であって、
上記操作指示部は、上記検知面が上記移動方向に平行である場合、上記せん断力を上記運動制御部への指示に利用し、上記検知面が上記移動方向に垂直である場合、上記圧力及び上記移動方向に平行な方向の上記せん断力を上記運動制御部への指示に利用する
移動制御装置。
（１４）
上記（２）から（１３）のいずれか一つに記載の移動制御装置であって、
上記操作指示部は、上記移動体の移動中に押圧体によって上記検知面が押圧されると、上記押圧体との接触を維持したまま上記移動体を移動体させるように上記運動制御部に指示する
移動制御装置。
（１５）
検知面の圧力分布を検知するセンサーと、
移動体を運動させる走行装置と、
上記走行装置を制御し、上記移動体を運動させる運動制御部と、
上記センサーの出力に基づいて、上記運動制御部に上記移動体の運動を指示する操作指示部と
を具備する移動体。
（１６）
上記（１５）に記載の移動体であって、
上記センサーは、上記検知面に平行な方向の力であるせん断力を検知するせん断力検知センサーと、上記せん断力検知センサーに積層され、上記検知面に垂直な方向の力である圧力の分布を検知する圧力分布検知センサーとを備える
移動体。
（１７）
上記（１５）に記載の移動体であって、
上記センサーは、上記検知面に垂直な方向の力である圧力と、上記検知面に平行な方向の力であるせん断力を検知する圧力・せん断力検知センサーと、上記圧力・せん断力検知センサーに積層され、上記検知面への接触を検知するタッチセンサーとを備える
移動体。
（１８）
上記（１５）に記載の移動体であって、
上記センサーは、上記検知面に垂直な方向の力である圧力の分布を検知する圧力分布検知センサーと、上記圧力分布検知センサーの周囲に配置され、上記圧力分布検知センサーの上記検知面に平行な方向の変位を検知するせん断力検知電極とを備える
移動体。
（１９）
上記（１８）に記載の移動体であって
上記センサーは、検知面を有する透明部材と、上記検知面を押圧する押圧体の形状変化を画像化するイメージセンサーとを備え、上記押圧体の形状変化に基づいて上記検知面に垂直な方向の力である圧力と、上記検知面に平行な方向の力であるせん断力を検知する
移動体。
（２０）
上記（１５）から（１９）のいずれか一つに記載の移動体であって
自動運転車又は自律移動機能を有するロボットである
移動体。
１００…移動体
１１０…感圧センサー
１１１…検知面
１２０…走行装置
１３０…移動制御装置
１３１…操作指示部
１３２…運動制御部
１５１…圧力分布検知センサー
１５２…せん断力検知センサー
１５３…タッチパネル
１５４…圧力・せん断力検知センサー
１５５…せん断力検知電極
１５６…透明部材
１５７…イメージセンサー
１６０…指示ブロック
１７０…運転ブロック
１８０…快適装備ブロック

Claims (8)

  1. 移動体を運動させる運動制御部と、
    検知面の圧力分布を検知するセンサーから前記検知面に垂直な方向の力である圧力の分布と、前記検知面に平行な方向の力であるせん断力を取得し、前記圧力と前記せん断力に基づいて前記運動制御部に前記移動体の運動を指示する操作指示部と
    を具備し、
    前記操作指示部は、前記検知面の圧力分布から前記検知面を押圧する押圧体の種類及び数を取得し、前記押圧体の種類及び数に応じて前記運動制御部に指示を行う
    移動制御装置。
  2. 請求項１に記載の移動制御装置であって、
    前記操作指示部は、前記押圧体が一定本数以上の指又は手のひらである場合、前記センサーの出力に応じて前記運動制御部に指示を行い、前記押圧体が一定本数未満の指である場合、前記センサーの出力に応じて前記運動制御部に指示を行わない
    移動制御装置。
  3. 請求項１に記載の移動制御装置であって、
    前記操作指示部は、前記押圧体が１つの手である場合、前記移動体が直進するように前記運動制御部に指示を行い、前記押圧体が複数の手である場合、前記移動体が回転を伴う移動をするように前記運動制御部に指示を行う
    移動制御装置。
  4. 検知面の圧力分布を検知するセンサーと、
    移動体を運動させる走行装置と、
    前記走行装置を制御し、前記移動体を運動させる運動制御部と、
    前記センサーから前記検知面に垂直な方向の力である圧力の分布と、前記検知面に平行な方向の力であるせん断力を取得し、前記圧力と前記せん断力に基づいて前記運動制御部に前記移動体の運動を指示する操作指示部と
    を具備し、
    前記操作指示部は、前記検知面の圧力分布から前記検知面を押圧する押圧体の種類及び数を取得し、前記押圧体の種類及び数に応じて前記運動制御部に指示を行う
    移動体。
  5. 請求項４に記載の移動体であって、
    前記センサーは、前記検知面に垂直な方向の力である圧力と、前記検知面に平行な方向の力であるせん断力を検知する圧力・せん断力検知センサーと、前記圧力・せん断力検知センサーに積層され、前記検知面への接触を検知するタッチセンサーとを備える
    移動体。
  6. 請求項４に記載の移動体であって、
    前記センサーは、前記検知面に垂直な方向の力である圧力の分布を検知する圧力分布検知センサーと、前記圧力分布検知センサーの周囲に配置され、前記圧力分布検知センサーの前記検知面に平行な方向の変位を検知するせん断力検知電極とを備える
    移動体。
  7. 請求項４に記載の移動体であって、
    前記センサーは、検知面を有する透明部材と、前記検知面を押圧する押圧体の形状変化を画像化するイメージセンサーとを備え、前記押圧体の形状変化に基づいて前記検知面に垂直な方向の力である圧力と、前記検知面に平行な方向の力であるせん断力を検知する
    移動体。
  8. 請求項４に記載の移動体であって、
    自動運転車又は自律移動機能を有するロボットである
    移動体。
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