JP6819490B2 - 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法 - Google Patents

Description

本発明は、産業車両用遠隔操作システム、産業車両、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法に関する。

特許文献１には、産業車両としてのフォークリフトを遠隔操作する遠隔操作装置としての遠隔制御装置が、フォークリフトに対して離れた位置からフォークリフトの荷役作業を遠隔操作する点について記載されている。

特開２００２−１０４８００号公報

ここで、産業車両と遠隔操作装置とは、互いに無線通信を行うことが考えられる。この場合、両者の無線通信の範囲によっては、操作者が十分に視認可能な適切な範囲に対して過度に離れた位置から、走行に関する遠隔操作を行うことが可能となる場合がある。この場合、産業車両の走行に関する遠隔操作について誤操作等が生じ得る。

本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は操作者が遠隔操作装置を用いて過度に離れた位置から産業車両の走行に関する遠隔操作を行うことを抑制できる産業車両用遠隔操作システム、産業車両、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法を提供することである。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作システムは、車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えたものであって、前記車両通信部と前記操作装置通信部との間で無線通信される信号の受信電波強度を把握する把握部と、前記把握部によって把握された前記受信電波強度が予め定められた第１閾値強度以上である状態が、予め定められた第１判定期間に亘って継続された場合に、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する一方、前記把握部によって把握された前記受信電波強度が前記第１閾値強度以下に設定された第２閾値強度未満である状態が、予め定められた第２判定期間に亘って継続された場合に、前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する可否判定を実行する可否判定部と、を備え、前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であることを特徴とする。

かかる構成によれば、受信電波強度に基づいて、産業車両が許可範囲内又は禁止範囲内のいずれに配置されているのか判定される。遠隔操作装置による走行に関する遠隔操作が禁止される禁止範囲は、走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲よりも離れた範囲である。これにより、操作者が遠隔操作装置を用いて過度に離れた位置から産業車両の走行に関する遠隔操作を行うことを抑制できる。

特に、禁止範囲は、両通信部の無線通信が行われる状況下であっても遠隔操作装置による走行に関する遠隔操作が禁止される範囲である。これにより、両通信部の通信範囲が広い場合であっても、走行に関する遠隔操作が可能な範囲を適切な範囲にできる。

また、可否判定では、受信電波強度と両閾値強度との比較に加えて、第１判定期間及び第２判定期間を条件としている。これにより、受信電波強度の誤差に起因して受信電波強度と両閾値強度との比較において誤判定が生じた場合であっても、可否判定結果が誤った結果になりにくい。したがって、受信電波強度の誤差がある条件下であっても、可否判定結果の精度向上を図ることができる。よって、受信電波強度の誤差に起因する可否判定結果の誤りを抑制できる。

なお、禁止範囲とは、当該禁止範囲内に産業車両が配置された場合に、直ちに走行に関する遠隔操作が禁止される範囲でもよいし、所定の猶予期間の経過後に走行に関する遠隔操作が禁止される範囲でもよい。また、第１判定期間と第２判定期間とは同一でもよいし、異なっていてもよい。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記把握部は、前記受信電波強度を予め定められた特定周期で定期的に把握するものであり、前記可否判定部は、前記把握部によって前記受信電波強度が把握される度に、当該把握部によって把握された前記受信電波強度と、前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度とを比較する比較部を備え、前記第１判定期間及び前記第２判定期間は、前記特定周期の２倍以上に設定されているとよい。

かかる構成によれば、受信電波強度と両閾値強度との比較結果が、複数回に亘って同一結果である場合に、可否判定結果が得られる。これにより、可否判定結果の精度向上を図ることができる。

なお、第１閾値強度と第２閾値強度とが同一である場合には、「前記受信電波強度と、前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度とを比較する」とは、受信電波強度と、同一値の閾値強度とを比較することを意味する。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記操作装置通信部は、前記信号として遠隔操作に関する遠隔操作信号を、前記車両通信部に向けて前記特定周期で送信するものであり、前記把握部は、前記産業車両に設けられており、前記車両通信部にて受信された前記遠隔操作信号の受信電波強度を把握するものであるとよい。

かかる構成によれば、可否判定を行うための専用の信号を送受信することなく、受信電波強度に基づく可否判定を行うことができる。これにより、専用の信号を送受信することに起因して両通信部間の信号の送受信が複雑化することを抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記操作装置通信部は、前記信号として遠隔操作に関する遠隔操作信号を、前記車両通信部に向けて前記特定周期で送信するものであり、前記車両通信部は、前記遠隔操作信号を受信したことに基づいて返信信号を前記操作装置通信部に向けて送信するものであり、前記把握部は、前記遠隔操作装置に設けられており、前記操作装置通信部にて受信された前記返信信号の受信電波強度を把握するものであるとよい。

かかる構成によれば、返信信号を受信することによって、遠隔操作信号が送信できたことを確認できる。また、当該返信信号を用いて可否判定を行うことにより、専用の信号を用いることなく受信電波強度に基づく可否判定を行うことができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記操作装置通信部は、前記可否判定によって前記産業車両が前記禁止範囲内に配置されていると判定された後であっても、前記遠隔操作信号を、前記車両通信部に向けて定期的に送信するものであるとよい。

かかる構成によれば、可否判定によって産業車両が禁止範囲内に配置されていると判定された後であっても、遠隔操作信号の送信が継続されるため、遠隔操作装置による走行に関する遠隔操作が禁止された後であっても可否判定を行うことができる。これにより、産業車両の位置を確認できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記車両通信部は、第１アンテナ及び第２アンテナを有し、前記産業車両は、前記第１アンテナ又は前記第２アンテナのいずれかを選択するアンテナ選択部を備え、前記車両通信部は、前記アンテナ選択部によって選択された選択アンテナを用いて、前記信号の送受信を行うものであり、前記把握部は、前記選択アンテナで受信された前記信号の受信電波強度を把握するものであり、前記アンテナ選択部は、前記可否判定中に、前記把握部によって把握された前記受信電波強度が前記第２閾値強度未満となった場合には、前記選択アンテナを切り替えるとよい。

かかる構成によれば、両アンテナのうちいずれか一方が、受信電波強度が局所的に小さくなるヌル点に配置された場合であっても、他方のアンテナを用いることによって可否判定を精度よく行うことができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記可否判定中に前記選択アンテナの切り替えが予め定められた規定回数だけ行われた場合には、当該可否判定が終了するまでは、前記選択アンテナの切り替えを禁止する切替禁止部を備えているとよい。

かかる構成によれば、選択アンテナの切り替えが過度に行われることに起因して可否判定に要する期間が長くなることを抑制できる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、運転席と当該運転席を上方から覆う屋根とを有するフォークリフトであり、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナは、前記屋根に離間させて配置されているとよい。

かかる構成によれば、両アンテナ間の距離を確保することができ、これを通じて両アンテナが同時にヌル点に配置されたり、両アンテナ同士で干渉したりすることを抑制できる。また、両アンテナは、産業車両において比較的高い位置にある屋根に設けられているため、電波を受信し易い。これにより、遠隔操作装置との無線通信を好適に行うことができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作モードには、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可されている許可モード及び猶予モードと、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止されている禁止モードと、が含まれており、前記産業車両用遠隔操作システムは、前記遠隔操作モードが前記許可モードである状況において前記可否判定によって前記産業車両が前記禁止範囲内に配置されていると判定されたことに基づいて、前記遠隔操作モードを、前記許可モードから前記猶予モードに移行させる遠隔操作モード制御部を備え、前記遠隔操作モード制御部は、前記遠隔操作モードが前記猶予モードである状況において予め定められた禁止モード移行条件が成立したことに基づいて、前記遠隔操作モードを、前記猶予モードから前記禁止モードに移行させる一方、前記遠隔操作モードが前記猶予モードである状況において予め定められた許可モード移行条件が成立したことに基づいて、前記遠隔操作モードを、前記猶予モードから前記許可モードに移行させるとよい。

かかる構成によれば、産業車両が許可範囲内から禁止範囲内に移動した場合には、直ちに走行に関する遠隔操作が禁止される禁止モードに移行せず、一旦猶予モードに移行する。これにより、操作者としては、猶予モード中に産業車両を許可範囲内に移動させることにより、走行に関する遠隔操作が禁止されることを回避できる。したがって、過度に離れた位置からの走行に関する遠隔操作を抑制しつつ、直ちに走行に関する遠隔操作が禁止されることに起因する利便性の低下を抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記可否判定部は、前記遠隔操作モードが前記猶予モードである状況において前記可否判定を少なくとも１回は実行するものであり、前記許可モード移行条件は、前記遠隔操作モードが前記猶予モードである状況下における前記可否判定によって前記産業車両が前記許可範囲内に配置されていると判定されることを含むとよい。

かかる構成によれば、猶予モード中に可否判定が行われ、当該可否判定の結果が許可範囲内であれば、遠隔操作モードが猶予モードから許可モードに移行する。これにより、遠隔操作モードが猶予モードに移行した後に産業車両が許可範囲内に移動した場合には、遠隔操作モードが猶予モードから許可モードに移行する。したがって、産業車両が許可範囲内に移動したにも関わらず、猶予モードが継続されることを抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記禁止モード移行条件は、前記遠隔操作モードが前記許可モードから前記猶予モードに移行してから、前記許可モード移行条件が成立することなく、前記第１判定期間及び前記第２判定期間よりも長い猶予期間が経過したことを含むとよい。

かかる構成によれば、産業車両を禁止範囲内から許可範囲内に移動させるための時間を操作者に対して安定して付与することができる。これにより、利便性の更なる向上を図ることができる。

また、猶予期間は、両判定期間よりも長く設定されているため、猶予期間中に少なくとも１回は可否判定が行われることが想定される。これにより、猶予期間中に可否判定結果が１回も得られることなく、遠隔操作モードが猶予モードから禁止モードに移行することを抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、現在の前記遠隔操作モードを報知する報知部を備えているとよい。
かかる構成によれば、操作者が現在の遠隔操作モードを確認できる。これにより、例えば遠隔操作モードが許可モードから猶予モードに移行した場合には、産業車両を近づける操作を行ったり、操作者が産業車両に近づいたりすることが想定される。よって、走行に関する遠隔操作が禁止されることを抑制でき、利便性の向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記可否判定部は、前記遠隔操作モードが前記許可モード、前記猶予モード及び前記禁止モードのいずれの場合にも前記可否判定を行うものであり、前記産業車両用遠隔操作システムは、前記遠隔操作モードに応じて、前記可否判定に用いられる前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度を変更する変更部を備えているとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作モードに応じて、第１閾値強度及び第２閾値強度を変更することにより、遠隔操作モードに応じて許可範囲及び禁止範囲を変更できる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作モード制御部は、前記遠隔操作モードが前記禁止モードである状況における前記可否判定によって前記産業車両が前記許可範囲内に配置されていると判定されたことに基づいて、前記遠隔操作モードを前記禁止モードから前記許可モードに移行させるものであり、前記変更部は、前記禁止モード中の前記可否判定に用いられる前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度を、前記許可モード中の前記可否判定に用いられる前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度よりも高くするとよい。

かかる構成によれば、禁止モード時における許可範囲は、許可モード時における許可範囲よりも狭くなり易い。これにより、遠隔操作モードが禁止モードに移行した後、再度遠隔操作モードを禁止モードから許可モードに移行させるためには、遠隔操作装置と産業車両とを、許可モード時よりも近づける必要がある。したがって、操作者としては、遠隔操作を再度行う際には、産業車両をより視認し易い位置である産業車両の近くに移動することが想定される。よって、操作者を産業車両に近づくように誘導させることができるため、再度の遠隔操作時における安全性の向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記変更部は、前記猶予モード中の前記可否判定に用いられる前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度を、前記許可モード中の前記可否判定に用いられる前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度に維持するとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作モードが許可モードから猶予モードに移行しても許可範囲は変動しにくい。これにより、猶予モード中に遠隔操作装置と産業車両とを近づけることにより、可否判定結果が許可範囲内となり易い。したがって、猶予モード中に遠隔操作装置と産業車両とを近づけようとしているにも関わらず、可否判定結果が禁止範囲内となることを抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度に関する閾値情報が記憶された記憶部を備え、前記可否判定部は、前記記憶部に記憶された前記閾値情報を読み出し、当該閾値情報に設定されている前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度に基づいて前記可否判定を行うものであり、前記閾値情報は、予め定められた更新条件が成立した場合には更新されるとよい。

かかる構成によれば、閾値情報が更新されることにより、産業車両の設置環境等に起因した受信電波強度の変動に対応できる。これにより、受信電波強度の変動に起因した可否判定結果の誤りを抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記記憶部は、前記産業車両に設けられており、前記更新条件は、前記遠隔操作装置に対して予め定められた更新要求操作が行われることであり、前記遠隔操作装置は、前記更新要求操作が行われたことに基づいて、前記操作装置通信部を用いて、前記閾値情報の更新を指示する更新指示信号を前記車両通信部に向けて送信する更新指示処理を実行する更新指示処理実行部を備え、前記産業車両は、前記車両通信部によって前記更新指示信号が受信されたことに基づいて、前記閾値情報を更新する閾値情報更新処理を実行する閾値情報更新処理実行部を備えているとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作装置に対する更新要求操作によって閾値情報を更新することができる。これにより、遠隔操作装置を用いて第１閾値強度及び第２閾値強度を所望の値に変更できるため、両閾値強度を変更するための専用の装置などが必要なく、比較的容易に両閾値強度を変更できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記許可範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が可能な通信範囲よりも狭い範囲であるとよい。
かかる構成によれば、両通信部の通信範囲に関わらず、走行に関する遠隔操作を許可範囲内に制限できる。また、無線通信による上記遠隔操作を安定して実行することができ、それを通じて安全性の向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信方式はＷｉ−Ｆｉであり、前記遠隔操作装置は、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、又はヴァーチャルリアリティ端末であるとよい。

かかる構成によれば、一般的な無線通信方式と汎用品とを用いつつ、許可範囲内で産業車両の走行に関する遠隔操作を実行できる。
上記目的を達成する産業車両は、操作装置通信部を有する遠隔操作装置によって遠隔操作されるものであって、前記操作装置通信部と無線通信を行う車両通信部と、前記車両通信部にて受信される信号の受信電波強度を把握する把握部と、前記把握部によって把握された前記受信電波強度が予め定められた第１閾値強度以上である状態が、予め定められた第１判定期間に亘って継続された場合に、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する一方、前記把握部によって把握された前記受信電波強度が前記第１閾値強度以下に設定された第２閾値強度未満である状態が、予め定められた第２判定期間に亘って継続された場合に、前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する可否判定を実行する可否判定部と、を備え、前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であることを特徴とする。

かかる構成によれば、上述した産業車両用遠隔操作システムと同様に、操作者が遠隔操作装置を用いて過度に離れた位置から産業車両の走行に関する遠隔操作を行うことを抑制できる。

上記目的を達成する遠隔操作装置は、車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられるものであって、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部と、前記操作装置通信部にて受信される信号の受信電波強度を把握する把握部と、前記把握部によって把握された前記受信電波強度が予め定められた第１閾値強度以上である状態が、予め定められた第１判定期間に亘って継続された場合に、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する一方、前記把握部によって把握された前記受信電波強度が前記第１閾値強度以下に設定された第２閾値強度未満である状態が、予め定められた第２判定期間に亘って継続された場合に、前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する可否判定を実行する可否判定部と、を備え、前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であることを特徴とする。

かかる構成によれば、上述した産業車両用遠隔操作システムと同様に、操作者が遠隔操作装置を用いて過度に離れた位置から産業車両の走行に関する遠隔操作を行うことを抑制できる。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作プログラムは、車両通信部を備えた産業車両を、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を備えた遠隔操作装置を用いて遠隔操作するためのものであって、前記産業車両又は前記遠隔操作装置を、前記車両通信部と前記操作装置通信部との間で無線通信される信号の受信電波強度を把握する把握部と、前記把握部によって把握された前記受信電波強度が予め定められた第１閾値強度以上である状態が、予め定められた第１判定期間に亘って継続された場合に、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する一方、前記把握部によって把握された前記受信電波強度が前記第１閾値強度以下に設定された第２閾値強度未満である状態が、予め定められた第２判定期間に亘って継続された場合に、前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する可否判定を実行する可否判定部として機能させるものであり、前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であることを特徴とする。

かかる構成によれば、上述した産業車両用遠隔操作システムと同様に、操作者が遠隔操作装置を用いて過度に離れた位置から産業車両の走行に関する遠隔操作を行うことを抑制できる。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作方法は、車両通信部を備えた産業車両を、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を備えた遠隔操作装置を用いて遠隔操作する方法であって、前記車両通信部と前記操作装置通信部との間で無線通信される信号の受信電波強度を把握する把握ステップと、前記把握ステップによって把握された前記受信電波強度が予め定められた第１閾値強度以上である状態が、予め定められた第１判定期間に亘って継続された場合に、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する一方、前記把握ステップによって把握された前記受信電波強度が前記第１閾値強度以下に設定された第２閾値強度未満である状態が、予め定められた第２判定期間に亘って継続された場合に、前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する可否判定を実行する可否判定ステップと、を備え、前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であることを特徴とする。

かかる構成によれば、上述した産業車両用遠隔操作システムと同様に、操作者が遠隔操作装置を用いて過度に離れた位置から産業車両の走行に関する遠隔操作を行うことを抑制できる。

この発明によれば、操作者が遠隔操作装置を用いて過度に離れた位置から産業車両の走行に関する遠隔操作を行うことを抑制できる。

産業車両用遠隔操作システムの概要図。 各範囲を模式的に示す上面図。 第１実施形態における産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。 受信電波強度と距離との関係を示すグラフ。 遠隔操作モードを説明するための説明図。 遠隔操作開始処理を示すフローチャート。 信号変換制御処理を示すフローチャート。 遠隔操作モード制御処理の一部を示すフローチャート。 遠隔操作モード制御処理の主要な部分を示すフローチャート。 遠隔操作モードの相関関係を説明するための説明図。 フォークリフトが許可範囲内に配置されている場合の遠隔操作装置とフォークリフトとを模式的に示す概要図。 許可モード中の操作画面が表示された遠隔操作装置の正面図。 フォークリフトが禁止範囲内に配置されている場合の遠隔操作装置とフォークリフトとを模式的に示す概要図。 禁止モード中の操作画面が表示された遠隔操作装置の正面図。 （ａ）フォークリフトの位置を示すタイムチャート、（ｂ）受信電波強度を示すタイムチャート、（ｃ）可否判定結果を示すタイムチャート、（ｄ）遠隔操作モードを示すタイムチャート、（ｅ）遠隔操作の許可／禁止を示すタイムチャート。 （ａ）フォークリフトの位置を示すタイムチャート、（ｂ）受信電波強度を示すタイムチャート、（ｃ）可否判定結果を示すタイムチャート、（ｄ）遠隔操作モードを示すタイムチャート、（ｅ）遠隔操作の許可／禁止を示すタイムチャート。 第２実施形態における産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。 第３実施形態における産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。 更新指示処理を示すフローチャート。 更新用画面が表示された遠隔操作装置の正面図。 （ａ），（ｂ）異なる環境下にフォークリフトが設置された場合の受信電波強度と距離との関係を示すグラフ。 第４実施形態の閾値情報を説明するための模式図。 第４実施形態の遠隔操作モード制御処理の一部を示すフローチャート。 第４実施形態の更新指示処理を示すフローチャート。 第４実施形態の更新用画面が表示された遠隔操作装置の正面図。 （ａ）デッドスポット及びホットスポットが発生している場合における受信電波強度の変化と初期モード閾値との関係を示すグラフ、（ｂ）デッドスポット及びホットスポットが発生している場合における受信電波強度の変化と許可モード閾値との関係を示すグラフ、（ｃ）デッドスポット及びホットスポットが発生している場合における受信電波強度の変化と禁止モード閾値との関係を示すグラフ。 別例の産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。

（第１実施形態）
以下、産業車両用遠隔操作システムの第１実施形態について説明する。なお、図示の都合上、図２等においては、各範囲Ａ０〜Ａ３を、実際の範囲とは異ならせて示す。

図１及び図２に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置５０と、を備えている。

図１及び図２に示すように、フォークリフト２０は、運転席２１が形成されたボディ２２と、車輪２３と、荷物の積み上げ又は積み降ろしを行う荷役装置として上下方向に移動可能なフォーク２４と、を備えている。

ボディ２２は、運転席２１を囲むように立設されたフレーム２２ａと、運転席２１を上方から覆う屋根２２ｂとを有している。本実施形態のフォークリフト２０は、運転者が運転席２１に着座して操作することが可能に構成されている。

なお、フォークリフト２０は、例えばエンジンが搭載されたエンジンタイプであってもよいし、蓄電装置及び電動モータが搭載されたＥＶタイプであってもよいし、燃料電池及び電動モータが搭載されたＦＣＶタイプであってもよい。また、フォークリフト２０は、例えばエンジンと蓄電装置と電動モータとを有するＨＶタイプでもよい。

図１，３に示すように、フォークリフト２０は、走行アクチュエータ２５と、荷役アクチュエータ２６と、これら走行アクチュエータ２５及び荷役アクチュエータ２６を制御する車両ＣＰＵ２７と、車両メモリ２８と、車両通信部としての車両通信ユニット３０と、を備えている。

走行アクチュエータ２５は、フォークリフト２０を走行させるものである。走行アクチュエータ２５は、車輪２３を回転駆動させるとともに、フォークリフト２０の進行方向を変更する。なお、例えばフォークリフト２０がエンジンタイプであれば、走行アクチュエータ２５はエンジン及びステアリング装置等であり、例えばフォークリフト２０がＥＶタイプであれば、走行アクチュエータ２５は車輪２３を回転駆動させる電動モータ及びステアリング装置等である。

荷役アクチュエータ２６は、フォーク２４を駆動させるものである。例えば、荷役アクチュエータ２６は、荷役用モータと、当該荷役用モータの駆動力を用いてフォーク２４を上下方向に移動させる機構とを含む。

車両ＣＰＵ２７は、制御信号ＳＧａが入力されるように構成されており、当該制御信号ＳＧａが入力された場合には、車両メモリ２８に記憶されている制御プログラムを読み出し且つ当該制御プログラムを実行することにより、走行アクチュエータ２５及び荷役アクチュエータ２６を制御する。車両ＣＰＵ２７は、車両ＥＣＵとも車両ＭＰＵとも言える。

なお、制御信号ＳＧａは、フォークリフト２０内のネットワークで用いられる信号であり、例えばＣＡＮ通信形式の信号である。但し、制御信号ＳＧａの信号形式は、これに限られず、任意である。

車両通信ユニット３０は、無線通信機能を有する遠隔操作装置５０と無線通信を行うためのものである。車両通信ユニット３０は、遠隔操作装置５０から送信される遠隔操作信号ＳＧｂを受信したり、遠隔操作装置５０に向けて車両情報に関する信号である送信用検知信号を送信したりする。

図２及び図３に示すように、車両通信ユニット３０は、遠隔操作装置５０から送信された遠隔操作信号ＳＧｂを受信するための第１アンテナ３１及び第２アンテナ３２と、遠隔操作信号ＳＧｂを制御信号ＳＧａに変換可能に構成された信号変換部３３と、信号変換部３３にて変換された制御信号ＳＧａを出力するインターフェース３４と、を備えている。

図２に示すように、第１アンテナ３１及び第２アンテナ３２は、互いに離間して配置されている。本実施形態では、両アンテナ３１，３２は、屋根２２ｂの上面に取り付けられており、フォークリフト２０の左右方向に離間して配置されている。

なお、両アンテナ３１，３２の設置位置は、上記に限られず、任意である。例えば、第１アンテナ３１が、屋根２２ｂのうちフォークリフト２０の前方部分に配置され、第２アンテナ３２が屋根２２ｂのうちフォークリフト２０の後方部分に配置されてもよい。また、両アンテナ３１，３２は、左右方向及び前後方向の双方にずれて配置されてもよい。

また、両アンテナ３１，３２の少なくとも一方がフレーム２２ａに設置されてもよい。両アンテナ３１，３２の離間距離は、両アンテナ３１，３２が同時にヌル点に配置されないように十分に離間していればよい。

車両通信ユニット３０は、両アンテナ３１，３２のうちいずれか一方を選択し、その選択されたアンテナを用いて、遠隔操作装置５０に設けられたリモート通信ユニット５３と信号の送受信を行う。詳細には、車両通信ユニット３０は、リモート通信ユニット５３から、遠隔操作に関する遠隔操作データが含まれた遠隔操作信号ＳＧｂを受信する。また、車両通信ユニット３０は、受信された遠隔操作信号ＳＧｂが信号変換部３３に入力されるように構成されている。

ここで、遠隔操作信号ＳＧｂの信号形式は、無線通信に対応した形式であり、制御信号ＳＧａの信号形式とは異なっている。信号変換部３３は、信号形式（換言すれば信号形態）が異なる遠隔操作信号ＳＧｂと制御信号ＳＧａとの信号変換を行う。なお、遠隔操作信号ＳＧｂは無線通信形式の信号とも言える。

なお、遠隔操作信号ＳＧｂと制御信号ＳＧａとは、信号形式については異なる一方、信号に含まれているデータ内容、詳細にはフォークリフト２０の具体的な動作態様を決定付ける遠隔操作データについては同一となっている。すなわち、信号変換部３３は、両通信ユニット３０，５３間でやり取りされる通信形式の信号であって遠隔操作に関する情報（遠隔操作データ）が設定された遠隔操作信号ＳＧｂを、車両ＣＰＵ２７が認識可能な通信形式の信号であって遠隔操作信号ＳＧｂに設定されていた上記遠隔操作に関する情報を有する制御信号ＳＧａに変換するものとも言える。

信号変換部３３によって変換された制御信号ＳＧａは、インターフェース３４から車両ＣＰＵ２７に向けて出力される。これにより、車両ＣＰＵ２７には、遠隔操作信号ＳＧｂに対応する制御信号ＳＧａが入力される。そして、車両ＣＰＵ２７が上記制御信号ＳＧａに基づいて走行アクチュエータ２５を駆動することにより、フォークリフト２０は遠隔操作信号ＳＧｂに対応した走行を行う。

ちなみに、本実施形態では、フォークリフト２０は、遠隔操作が行われる場合には、走行速度が制限されるように構成されている。詳細には、フォークリフト２０は、遠隔操作時の最大速度が、運転席２１から直接操作される場合の最大速度と比較して低くなるように構成されている。

図３に示すように、車両通信ユニット３０は、車両無線メモリ３５と、車両無線ＣＰＵ３６とを備えている。
車両無線メモリ３５には、遠隔操作プログラム４０が記憶されている。遠隔操作プログラム４０には、各種処理を実行するための実行プログラム４１〜４３と、各種情報記憶部４４とが含まれている。本実施形態では、遠隔操作プログラム４０が「産業車両用遠隔操作プログラム」に対応する。

車両無線ＣＰＵ３６は、車両無線メモリ３５に記憶されている実行プログラム４１〜４３を読み出して各種処理を実行することにより、信号変換部３３を制御する。この場合、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モードに応じて、信号変換部３３による信号変換を許可したり禁止したりする。車両無線ＣＰＵ３６の処理内容等については後述する。

遠隔操作装置５０は、無線通信機能を有する操作端末である。遠隔操作装置５０は、例えば携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、又はヴァーチャルリアリティ端末等といった汎用品である。但し、これに限られず、遠隔操作装置５０は、遠隔操作のための専用品であってもよい。

遠隔操作装置５０は、リモートＣＰＵ５１と、リモートメモリ５２と、操作装置通信部としてのリモート通信ユニット５３と、タッチパネル５４と、を備えている。
リモートＣＰＵ５１は、リモートメモリ５２に記憶されている各種プログラムを用いて各種処理を実行するものである。リモートＣＰＵ５１は、リモート通信ユニット５３及びタッチパネル５４と電気的に接続されており、これらと信号のやり取りが可能となっている。

リモート通信ユニット５３は、車両通信ユニット３０と無線通信が可能に構成されている。これにより、遠隔操作装置５０とフォークリフト２０との間で信号の送受信が可能となる。

本実施形態では、車両通信ユニット３０及びリモート通信ユニット５３間の通信形式は、Ｗｉ−Ｆｉ（換言すればＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ）である。両通信ユニット３０，５３は、パケット通信によって信号の送受信を行う。すなわち、リモート通信ユニット５３は、パケット通信によって、車両通信ユニット３０に対して、Ｗｉ−Ｆｉに対応した信号形式の信号である遠隔操作信号ＳＧｂを送信する。

なお、Ｗｉ−Ｆｉには、ＩＥＥＥ８０２．１１ａやＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ等といった複数の規格が存在するが、車両通信ユニット３０及びリモート通信ユニット５３間の通信形式は、上記複数の規格のうちいずれでもよい。また、両通信ユニット３０，５３の信号の送受信は、パケット通信に限られず任意である。

図１に示すように、タッチパネル５４は、遠隔操作装置５０の一面に形成されている。タッチパネル５４は、タッチセンサを有する表示画面で構成されている。タッチパネル５４は、当該タッチパネル５４に対する入力操作（タッチ）に関する信号をリモートＣＰＵ５１に出力する。これにより、リモートＣＰＵ５１は、タッチパネル５４に対する各種入力操作、例えばタッチパネル５４にアイコンが表示されている場合には当該アイコンがタッチされたか否か等を把握できる。すなわち、本実施形態のタッチパネル５４は、操作者によって操作される入力部とも言えるし、入力操作を受け付ける受付部とも言える。

リモートＣＰＵ５１は、タッチパネル５４の表示制御を行う。例えば、リモートＣＰＵ５１は、フォークリフト２０の遠隔操作を行う場合には、遠隔操作を行うための操作画面Ｇ０を表示する。これにより、操作者が遠隔操作に関する各種入力操作を行うことが可能となる。

ちなみに、図１に示すように、操作画面Ｇ０には、例えば、フォークリフト２０を前進させる前進アイコンＩｃ１と、フォークリフト２０を後退させる後退アイコンＩｃ２と、フォークリフト２０を左に曲げる左アイコンＩｃ３と、フォークリフト２０を右に曲げる右アイコンＩｃ４と、が表示される。

また、本実施形態では、操作画面Ｇ０には、現在の遠隔操作モードが表示される。遠隔操作モードについては後述する。タッチパネル５４が「報知部」に対応する。但し、操作画面Ｇ０の表示内容としては、これに限られず、任意であり、例えばハンドル形状のアイコンが表示されてもよい。

リモートメモリ５２には、フォークリフト２０を遠隔操作するための各種プログラムが記憶されている。例えば、リモートメモリ５２には、遠隔操作信号ＳＧｂを生成し当該遠隔操作信号ＳＧｂを送信する遠隔操作信号送信処理を実行するための実行プログラムが記憶されている。

リモートＣＰＵ５１は、タッチパネル５４に操作画面Ｇ０が表示されている状況において、リモートメモリ５２に記憶されている上記実行プログラムを読み出し、遠隔操作信号送信処理を実行する。本実施形態では、遠隔操作信号送信処理は、予め定められた特定周期Ｔａで定期的に実行される。すなわち、本実施形態の遠隔操作装置５０は、遠隔操作信号ＳＧｂを特定周期Ｔａで定期的に送信している。

遠隔操作信号送信処理について説明する。
まず、リモートＣＰＵ５１は、タッチパネル５４への入力操作態様を把握する。例えば、操作画面Ｇ０に各アイコンＩｃ１〜Ｉｃ４が表示されている場合には、リモートＣＰＵ５１は、各アイコンＩｃ１〜Ｉｃ４のいずれに対して入力操作（タッチ）が行われたのかを把握する。そして、リモートＣＰＵ５１は、タッチパネル５４の各アイコンＩｃ１〜Ｉｃ４への入力操作態様に応じた遠隔操作信号ＳＧｂを生成する。

遠隔操作信号ＳＧｂは、操作画面Ｇ０への入力操作態様に対応した内容の操作データを含む。例えば、リモートＣＰＵ５１は、前進アイコンＩｃ１が操作（タッチ）されたと把握した場合には、フォークリフト２０の前進に対応した操作データが設定された遠隔操作信号ＳＧｂを生成する処理を実行する。一方、リモートＣＰＵ５１は、右アイコンＩｃ４が操作（タッチ）されたと把握した場合には、フォークリフト２０の右折に対応した操作データが設定された遠隔操作信号ＳＧｂを生成する処理を実行する。その後、リモートＣＰＵ５１は、リモート通信ユニット５３を用いて遠隔操作信号ＳＧｂを送信する。

ここで、本実施形態のリモートＣＰＵ５１は、操作画面Ｇ０に対する入力操作がない場合、すなわち操作者が操作をしていない場合には、入力操作がないことを示す操作データ（例えばｎｕｌｌデータ）が設定された遠隔操作信号ＳＧｂを生成し、当該遠隔操作信号ＳＧｂを送信する。すなわち、本実施形態の遠隔操作装置５０は、操作画面Ｇ０に対する入力操作の有無に関わらず、特定周期Ｔａで遠隔操作信号ＳＧｂを送信するように構成されている。これにより、フォークリフト２０（詳細には車両通信ユニット３０）は、遠隔操作信号ＳＧｂを特定周期Ｔａで定期的に受信する。

ちなみに、リモート通信ユニット５３は、遠隔操作信号ＳＧｂを一定の電波強度で送信する。このため、遠隔操作信号ＳＧｂの送信電波強度は、変動しないようになっている。
遠隔操作装置５０から送信される遠隔操作信号ＳＧｂを用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行う構成においては、図２に示すように、遠隔操作信号ＳＧｂの送受信範囲である両通信ユニット３０，５３の通信範囲Ａ０内にフォークリフト２０が配置されていれば、遠隔操作装置５０を用いた遠隔操作が可能となる。換言すれば、通信範囲Ａ０は、遠隔操作装置５０の遠隔操作可能範囲と言える。この場合、通信範囲Ａ０によっては、遠隔操作装置５０を操作する操作者が視認しにくい位置にフォークリフト２０が配置されている場合であっても、フォークリフト２０の遠隔操作が可能となるため、フォークリフト２０の誤操作等が懸念される。

特に、本実施形態では、両通信ユニット３０，５３の通信形式としてＷｉ−Ｆｉが採用されている。一般的に、Ｗｉ−Ｆｉの通信範囲Ａ０は、数十ｍ〜百数十ｍの範囲となる場合がある。このため、操作者が視認しにくい過度に離れた位置でもフォークリフト２０の遠隔操作を行うことが可能となる。

これに対して、本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、上記のような過度に離れた位置にフォークリフト２０が配置されている場合には、遠隔操作装置５０による遠隔操作が禁止されるように構成されている。詳細には、本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、遠隔操作信号ＳＧｂの受信電波強度ＲＳに基づいてフォークリフト２０の位置を把握し、当該フォークリフト２０の位置に基づいて、遠隔操作装置５０による走行に関する遠隔操作を許可するか禁止するかを判定するように構成されている。

図４を用いて受信電波強度ＲＳについて説明する。図４は、受信電波強度ＲＳと両通信ユニット３０，５３間の距離との関係を示すグラフであり、実線は理想曲線（又は複数のデータから導出される近似曲線）を示し、破線及び一点鎖線は、同一条件下で測定した実際の受信電波強度ＲＳのグラフである。

受信電波強度ＲＳとは、リモート通信ユニット５３から送信された遠隔操作信号ＳＧｂの強度と、車両通信ユニット３０（詳細には両アンテナ３１，３２のいずれか一方）によって受信された遠隔操作信号ＳＧｂの強度との比率に基づいて算出されるパラメータである。

図４に示すように、受信電波強度ＲＳは、両通信ユニット３０，５３間の距離が大きくなるほど小さくなる。このため、車両通信ユニット３０にて受信される遠隔操作信号ＳＧｂの受信電波強度ＲＳに基づいて、両通信ユニット３０，５３間の距離を推定できる。

かかる構成において、本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、受信電波強度ＲＳに基づいてフォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に配置されているか、許可範囲Ａ１よりも遠隔操作装置５０から離れた禁止範囲Ａ２内に配置されているかを判定する。そして、産業車両用遠隔操作システム１０は、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に配置されている場合には遠隔操作装置５０による走行に関する遠隔操作を許可する一方、フォークリフト２０が禁止範囲Ａ２内に配置されている場合には遠隔操作装置５０による走行に関する遠隔操作を禁止するように構成されている。なお、フォークリフト２０は、走行中に遠隔操作が禁止された場合には、その場で停止する。

図２に示すように、遠隔操作装置５０による走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲Ａ１は、遠隔操作装置５０（リモート通信ユニット５３）を中心とする範囲である。許可範囲Ａ１は、禁止範囲Ａ２と比較して、遠隔操作装置５０に近い範囲であり、操作者がフォークリフト２０を視認し易い適切な範囲であると想定される。本実施形態では、許可範囲Ａ１は、障害物等がない状況において、遠隔操作装置５０（リモート通信ユニット５３）を中心とし第１距離Ｌ１を半径とする円の範囲を少なくとも含む。

一方、遠隔操作装置５０による走行に関する遠隔操作が禁止される禁止範囲Ａ２は、許可範囲Ａ１よりも外側に配置された範囲である。このため、禁止範囲Ａ２は、許可範囲Ａ１と比較して、操作者がフォークリフト２０を視認しにくい範囲であると想定される。本実施形態では、禁止範囲Ａ２は、遠隔操作装置５０（リモート通信ユニット５３）に対して少なくとも第２距離Ｌ２以上離れた範囲を含む。第２距離Ｌ２は、第１距離Ｌ１よりも長く設定されている。なお、第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２の具体的な数値は、操作者の視認し易さを考慮して適宜設定されていればよい。例えば第１距離Ｌ１は５ｍ以上且つ１０ｍ未満であってもよいし、第２距離Ｌ２は１０ｍ以上であってもよい。

許可範囲Ａ１及び禁止範囲Ａ２は、通信範囲Ａ０内に設定されている。詳細には、第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２は、両通信ユニット３０，５３の通信可能距離よりも短く設定されている。

また、第２距離Ｌ２は第１距離Ｌ１よりも長く設定されている関係上、許可範囲Ａ１と禁止範囲Ａ２との間には誤差対応範囲Ａ３が設定されている。誤差対応範囲Ａ３とは、受信電波強度ＲＳの誤差を考慮して設定されている範囲である。本実施形態では、フォークリフト２０が誤差対応範囲Ａ３内に配置されている場合には、遠隔操作装置５０による走行に関する遠隔操作が許可される場合もあるし、禁止される場合もある。

受信電波強度ＲＳと各範囲Ａ１〜Ａ３との関係について説明する。
本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、受信電波強度ＲＳが予め定められた閾値強度ＲＳｔｈ以上である状態が第１判定期間Ｔ１に亘って継続された場合に、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に配置されていると判定するように構成されている。一方、産業車両用遠隔操作システム１０は、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満である状態が第２判定期間Ｔ２に亘って継続された場合に、フォークリフト２０が禁止範囲Ａ２内に配置されていると判定するように構成されている。上記のような受信電波強度ＲＳと両判定期間Ｔ１，Ｔ２とに基づいて、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に配置されているか禁止範囲Ａ２内に配置されているかを判定することを可否判定という。

ここで、図４の破線や一点鎖線に示すように、受信電波強度ＲＳには、誤差が大きいという特性がある。このため、実際に把握（検出）される受信電波強度ＲＳは、理想曲線からずれる場合がある。

本実施形態において、閾値強度ＲＳｔｈとは、例えば、受信電波強度ＲＳの誤差に関わらず、第２距離Ｌ２に対応した受信電波強度ＲＳよりも高くなるように設定されている。詳細には、閾値強度ＲＳｔｈは、理想曲線において第２距離Ｌ２に対応する受信電波強度ＲＳに対して、想定される最大誤差又は標準偏差を加算した値よりも高く設定されている。これにより、受信電波強度ＲＳに誤差が発生している条件下であっても、両通信ユニット３０，５３が第２距離Ｌ２よりも離れた場合には、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満となる状態が第２判定期間Ｔ２以上に亘って継続され易いため、フォークリフト２０が禁止範囲Ａ２内に配置されていると判定され易い。

また、本実施形態では、閾値強度ＲＳｔｈは、例えば理想曲線において第１距離Ｌ１に対応する受信電波強度ＲＳに対して、想定される最大誤差又は標準偏差を減算した値よりも低く設定されている。これにより、受信電波強度ＲＳに誤差が発生している条件下であっても、両通信ユニット３０，５３の距離が第１距離Ｌ１よりも短い場合には、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上となる状態が第１判定期間Ｔ１以上に亘って継続され易いため、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に配置されていると判定され易い。なお、上記関係性に着目すれば、第１距離Ｌ１は、理想曲線において、閾値強度ＲＳｔｈに対して最大誤差又は標準偏差を加算した受信電波強度ＲＳに対応する距離であるとも言える。

ちなみに、本実施形態では、上記受信電波強度ＲＳの誤差とは、測定誤差や高周波成分の誤差等を想定しており、フォークリフト２０の設置環境の要因によって生じる受信電波強度ＲＳの変動は含まれない。フォークリフト２０の設置環境の要因によって生じる受信電波強度ＲＳの変動とは、例えば受信電波強度ＲＳが全体的に上下にシフトすることや、通信範囲Ａ０内における特定の範囲（デッドスポットＡｘ及びホットスポットＡｙ）において局所的な変化が生じることである。これらフォークリフト２０の設置環境に起因する受信電波強度ＲＳの変動については第３実施形態及び第４実施形態にて説明する。

許可範囲Ａ１と禁止範囲Ａ２との間に設けられている誤差対応範囲Ａ３は、受信電波強度ＲＳの誤差に対応する範囲であり、当該誤差対応範囲Ａ３内にフォークリフト２０が配置されている場合、受信電波強度ＲＳの誤差に応じて、受信電波強度ＲＳと閾値強度ＲＳｔｈとの比較結果が変わり得る。このため、フォークリフト２０が誤差対応範囲Ａ３内に配置されている場合には、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に配置されていると判定される場合もあるし、禁止範囲Ａ２内に配置されていると判定される場合もある。

次に、図５を用いて遠隔操作装置５０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作モードについて説明する。なお、フォークリフト２０が通信範囲Ａ０内に存在しない場合、すなわち両通信ユニット３０，５３が無線通信を行うことができない場合には、そもそも遠隔操作装置５０による遠隔操作ができない。このため、以降の説明においては、フォークリフト２０は、通信範囲Ａ０内に存在しているものとする。

本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、遠隔操作装置５０によるフォークリフト２０の走行に関する遠隔操作モードを複数備えている。複数の遠隔操作モードには、初期モード、許可モード、警告モード及び禁止モードが含まれている。

初期モードとは、遠隔操作の開始時に設定される遠隔操作モードである。遠隔操作の開始時とは、例えば遠隔操作装置５０の電源ＯＮ時（起動時）や、遠隔操作に関するアプリケーションの起動時や、遠隔操作装置５０とフォークリフト２０との通信開始時や、遠隔操作装置５０とフォークリフト２０とのペアリング完了時等が考えられる。初期モードが上記のような状況にて設定される遠隔操作モードである関係上、初期モードでは、フォークリフト２０の位置、すなわち、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内又は禁止範囲Ａ２内のいずれに配置されているのかは不定である。そして、初期モードでは、遠隔操作装置５０による走行に関する遠隔操作が禁止されている。

許可モードは、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に配置されていることを想定している遠隔操作モードである。許可モードは、走行に関する遠隔操作が許可されている遠隔操作モードである。

警告モードは、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内から禁止範囲Ａ２内に移動したことを想定している遠隔操作モードである。警告モードは、走行に関する遠隔操作が許可されている遠隔操作モードである。警告モードが「猶予モード」に対応する。

禁止モードは、フォークリフト２０が禁止範囲Ａ２内に配置されていることを想定している遠隔操作モードである。
ここで、既に説明した通り、禁止範囲Ａ２は通信範囲Ａ０に含まれているため、フォークリフト２０が禁止範囲Ａ２内に配置されている場合であっても、両通信ユニット３０，５３の無線通信は可能となっている。この点、本実施形態の禁止モードは、両通信ユニット３０，５３の無線通信が行われる状況下であっても走行に関する遠隔操作が禁止されている遠隔操作モードである。すなわち、禁止モードとは、両通信ユニット３０，５３の無線通信を行うことができないことに起因して遠隔操作が行われない状態ではなく、両通信ユニット３０，５３の無線通信が行われる状況下において積極的に遠隔操作装置５０による遠隔操作が禁止している遠隔操作モードであると言える。同様に、禁止範囲Ａ２とは、両通信ユニット３０，５３の無線通信が行われる状況下であっても走行に関する遠隔操作が禁止される範囲である。なお、両通信ユニット３０，５３の無線通信が行われる状況下とは、遠隔操作信号ＳＧｂ等の信号が正常に送受信できる状況であり、データ通信が可能となっている状況である。

本実施形態では、車両無線ＣＰＵ３６が、遠隔操作モードの初期設定に係る遠隔操作開始処理と、遠隔操作モードに応じて信号変換部３３による信号変換を許可又は禁止する信号変換制御処理と、可否判定及びその結果（可否判定結果）に基づいて遠隔操作モードを制御する遠隔操作モード制御処理と、を実行するように構成されている。

以下、各処理の具体的な内容について説明する。
車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作装置５０による遠隔操作の開始時に、遠隔操作プログラム４０に記憶されている遠隔操作開始処理実行プログラム４１を読み出し、遠隔操作開始処理を実行する。

図６を用いて遠隔操作開始処理について説明する。
まず、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ１０１にて、遠隔操作モードを初期モードに設定する。詳細には、遠隔操作プログラム４０の各種情報記憶部４４には、現在の遠隔操作モードを特定するための遠隔操作モード特定情報が含まれている。車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モード特定情報を、初期モードに対応した情報に更新する。

その後、ステップＳ１０２にて、車両無線ＣＰＵ３６は、使用するアンテナとして第１アンテナ３１を選択する。この場合、第１アンテナ３１が選択アンテナとなり、車両無線ＣＰＵ３６は、選択アンテナの切り替えが行われるまで、第１アンテナ３１を用いて信号の送受信を行う。

続くステップＳ１０３では、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モードが初期モードであることを通知するための初期モード通知処理を実行する。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、第１アンテナ３１を用いて初期モードに対応する情報が設定された通知信号をリモート通信ユニット５３に送信する。そして、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作開始処理を終了する。

リモートＣＰＵ５１は、リモート通信ユニット５３にて上記通知信号が受信された場合には、タッチパネル５４を用いて初期モードであることを報知する。例えば、リモートＣＰＵ５１は、操作画面Ｇ０に初期モードである旨を表示させる。

車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作開始処理の実行後、遠隔操作信号ＳＧｂを受信する度に遠隔操作プログラム４０の信号変換制御処理実行プログラム４２を読み出し、信号変換部３３を制御する信号変換制御処理を実行する。

図７を用いて信号変換制御処理について説明する。
図７に示すように、車両無線ＣＰＵ３６は、まずステップＳ２０１にて、遠隔操作モード特定情報を参照することにより、現在の遠隔操作モードを把握する。

続くステップＳ２０２では、車両無線ＣＰＵ３６は、第１アンテナ３１又は第２アンテナ３２（換言すれば選択アンテナ）を用いて、今回の信号変換制御処理の実行契機となった遠隔操作信号ＳＧｂが受信できたことを示す返信信号ＳＧｃをリモート通信ユニット５３に送信する。

リモートＣＰＵ５１は、リモート通信ユニット５３にて返信信号ＳＧｃが受信されたことに基づいて、遠隔操作信号ＳＧｂの送信が正常に完了したことを確認する。すなわち、遠隔操作の実行中、両通信ユニット３０，５３間では、遠隔操作信号ＳＧｂと返信信号ＳＧｃとの送受信が定期的に行われている。

ステップＳ２０３では、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ２０１にて把握された現在の遠隔操作モードが許可モード又は警告モードであるか否かを判定する。
車両無線ＣＰＵ３６は、現在の遠隔操作モードが許可モード又は警告モードである場合には、ステップＳ２０４に進み、遠隔操作信号ＳＧｂを制御信号ＳＧａに変換するように信号変換部３３を制御して、本信号変換制御処理を終了する。これにより、インターフェース３４を介して、制御信号ＳＧａが車両ＣＰＵ２７に出力される。

一方、車両無線ＣＰＵ３６は、現在の遠隔操作モードが初期モード又は禁止モードである場合には、ステップＳ２０３を否定判定し、ステップＳ２０５に進む。そして、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ２０５にて、信号変換部３３による信号変換を禁止する信号変換禁止処理を実行して、本信号変換制御処理を終了する。信号変換制御処理では、車両ＣＰＵ２７に向けて制御信号ＳＧａが出力されない。

かかる構成によれば、遠隔操作モードが許可モード又は警告モードである場合には、遠隔操作信号ＳＧｂに対応した制御信号ＳＧａが車両ＣＰＵ２７に出力され、車両ＣＰＵ２７によって制御信号ＳＧａに対応した各アクチュエータ２５，２６の制御が行われる。これにより、遠隔操作装置５０によるフォークリフト２０の遠隔操作が行われる。

一方、遠隔操作モードが初期モード又は禁止モードである場合には、遠隔操作信号ＳＧｂに対応した制御信号ＳＧａが車両ＣＰＵ２７に出力されない。このため、遠隔操作装置５０によるフォークリフト２０の遠隔操作が行われない。

ちなみに、本実施形態では、遠隔操作モードが初期モード又は禁止モードである場合には、遠隔操作信号ＳＧｂから制御信号ＳＧａへの変換が行われないため、走行を含む全ての動作の遠隔操作が禁止されている。このため、遠隔操作モードが初期モード又は禁止モードである場合には、フォーク２４の遠隔操作なども禁止されている。

また、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作信号ＳＧｂを受信する度に、遠隔操作プログラム４０の遠隔操作モード制御処理実行プログラム４３を読み出し、遠隔操作モード制御処理を実行する。遠隔操作信号ＳＧｂが特定周期Ｔａで定期的に送信されることに対応させて、当該遠隔操作モード制御処理は、特定周期Ｔａで定期的に実行される。すなわち、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作信号ＳＧｂを受信することに基づいて、信号変換制御処理と遠隔操作モード制御処理との双方を実行する。

図８及び図９を用いて遠隔操作モード制御処理について説明する。
図８に示すように、車両無線ＣＰＵ３６は、まずステップＳ３０１にて、現在、可否判定中であるか否かを判定する。詳細には、各種情報記憶部４４には、可否判定中であるか否かを特定するための判定中フラグが記憶される判定中フラグ記憶領域が設けられている。車両無線ＣＰＵ３６は、判定中フラグ記憶領域に判定中フラグが記憶されている場合には、可否判定中であると判定する一方、判定中フラグが記憶されていない場合には、可否判定中でないと判定する。なお、判定中フラグは、初期状態においてＯＦＦである。

車両無線ＣＰＵ３６は、可否判定中である場合には、ステップＳ３０４に進む一方、可否判定中でない場合には、ステップＳ３０２及びステップＳ３０３にて、可否判定を開始するための初期設定を実行し、ステップＳ３０４に進む。

詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３０２にて、判定中フラグをＯＮに設定し、各種情報記憶部４４に設けられているアンテナ切替フラグ記憶領域におけるアンテナ切替フラグをＯＦＦに設定する。アンテナ切替フラグは、可否判定中に選択アンテナの切り替えが行われたか否かを判定するためのフラグである。

続くステップＳ３０３では、車両無線ＣＰＵ３６は、各種情報記憶部４４に設けられている第１カウンタＣ１及び第２カウンタＣ２を「０」に設定する。第１カウンタＣ１は、第１判定期間Ｔ１をカウントするのに用いられるカウンタであり、第２カウンタＣ２は、第２判定期間Ｔ２をカウントするのに用いられるカウンタである。

図９に示すように、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３０４では、今回の遠隔操作モード制御処理の実行契機となった遠隔操作信号ＳＧｂの受信電波強度ＲＳを把握する。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、選択アンテナにて受信された遠隔操作信号ＳＧｂの強度（換言すれば受信電力）を検出する。また、各種情報記憶部４４には、遠隔操作信号ＳＧｂの送信強度（換言すれば送信電力）に関する情報が記憶されている。車両無線ＣＰＵ３６は、これらの値から受信電波強度ＲＳを算出する。ステップＳ３０４の処理が「把握ステップ」に対応し、ステップＳ３０４の処理を実行する車両無線ＣＰＵ３６が「把握部」に対応する。

なお、車両通信ユニット３０は、車両無線ＣＰＵ３６とは別に、受信電波強度ＲＳを算出する専用のハード回路を有する構成でもよい。この場合、車両無線ＣＰＵ３６は、上記ハード回路からの信号に基づいて受信電波強度ＲＳを把握する。

その後、ステップＳ３０５では、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３０４にて把握された受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上であるか否かを判定する。
詳細には、図３に示すように、各種情報記憶部４４には、閾値強度ＲＳｔｈに関する情報である閾値情報Ｄ１が記憶された記憶部としての閾値情報記憶部４４ａが設けられている。ステップＳ３０５では、車両無線ＣＰＵ３６は、閾値情報記憶部４４ａに記憶されている閾値情報Ｄ１を読み出し、当該閾値情報Ｄ１に設定されている閾値強度ＲＳｔｈを用いて可否判定を行う。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３０４にて把握された受信電波強度ＲＳが閾値情報Ｄ１に設定されている閾値強度ＲＳｔｈ以上であるか否かを判定する。閾値強度ＲＳｔｈについては上述したとおりである。

本実施形態では、閾値情報Ｄ１は、閾値強度ＲＳｔｈの数値データそのものである。但し、これに限られず、閾値情報Ｄ１は、閾値強度ＲＳｔｈを一義的に導出することができる情報であれば任意であり、所定の関数データなどでもよい。

また、本実施形態では、閾値情報記憶部４４ａに記憶されている閾値情報Ｄ１は、更新可能なデータであってもよいし、更新不能なデータであってもよい。すなわち、本実施形態の閾値強度ＲＳｔｈは、可変値でもよいし、固定値でもよい。

車両無線ＣＰＵ３６は、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上である場合には、ステップＳ３０６に進む。
ステップＳ３０６では、車両無線ＣＰＵ３６は、第１カウンタＣ１をカウントアップ（インクリメント）する。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、第１カウンタＣ１を「１」加算する。そして、車両無線ＣＰＵ３６は、第２カウンタＣ２を「０」に設定する。

続くステップＳ３０７では、車両無線ＣＰＵ３６は、第１カウンタＣ１が予め定められた第１規定値Ｃｔｈ１以上であるか否かを判定する。第１規定値Ｃｔｈ１は、第１判定期間Ｔ１に対応させて設定されており、詳細には第１判定期間Ｔ１を特定周期Ｔａで除算した値である。第１規定値Ｃｔｈ１は、「２」以上の数値である。このため、第１判定期間Ｔ１は、特定周期Ｔａの２倍以上となっている。

ここで、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上である場合には、１回の遠隔操作モード制御処理にて第１カウンタＣ１がインクリメントされることを鑑みれば、ステップＳ３０７の処理は、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上である状態が第１判定期間Ｔ１以上継続しているか否かを判定する処理とも言える。

車両無線ＣＰＵ３６は、第１カウンタＣ１が第１規定値Ｃｔｈ１未満である場合には、ステップＳ３２２に進む。一方、第１カウンタＣ１が第１規定値Ｃｔｈ１以上である場合には、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上である状態が第１判定期間Ｔ１に亘って継続されたことを意味する。この場合、車両無線ＣＰＵ３６は、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に配置されている、すなわち今回の可否判定結果は許可範囲Ａ１内であると判定し、ステップＳ３０８〜ステップＳ３１０にて、許可モードに対応する処理を実行する。

詳細には、ステップＳ３０８では、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モードを許可モードに設定する処理を実行する。例えば、現在の遠隔操作モードが初期モード、警告モード又は禁止モードである場合には、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モードを、これらのモードから許可モードに移行させる。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モード特定情報を、許可モードに対応した情報に更新する。なお、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モードが許可モードである場合、ステップＳ３０８にて許可モードを維持する処理を実行する。

続くステップＳ３０９では、車両無線ＣＰＵ３６は、今回の可否判定が終了したことを示すために、判定中フラグをＯＦＦに設定する。そして、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３１０にて、遠隔操作モードが許可モードであることを通知するための許可モード通知処理を実行して、本遠隔操作モード制御処理を終了する。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、選択アンテナを用いて、許可モードに対応する情報が設定された通知信号をリモート通信ユニット５３に送信する。

リモートＣＰＵ５１は、リモート通信ユニット５３にて上記通知信号が受信された場合には、タッチパネル５４を用いて許可モードであることを報知する。例えば、リモートＣＰＵ５１は、操作画面Ｇ０に許可モードである旨を表示させる。

図９に示すように、車両無線ＣＰＵ３６は、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上ではない場合、すなわち受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満である場合には、ステップＳ３０５を否定判定し、ステップＳ３１１に進む。

ステップＳ３１１では、車両無線ＣＰＵ３６は、選択アンテナが切り替え済みであるか否かを判定する。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、アンテナ切替フラグがＯＮ（セット）されているか否かを判定する。

アンテナ切替フラグがＯＦＦである場合、今回の可否判定において選択アンテナの切り替えは未だ行われていないことを意味する。この場合、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３１２にて、選択アンテナを切り替えるアンテナ切替処理を実行する。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、現在選択アンテナとして第１アンテナ３１が選択されている場合には、選択アンテナを、第１アンテナ３１から第２アンテナ３２に切り替える。一方、車両無線ＣＰＵ３６は、現在選択アンテナとして第２アンテナ３２が選択されている場合には、選択アンテナを、第２アンテナ３２から第１アンテナ３１に切り替える。これにより、今回の遠隔操作モード制御処理の実行契機となった遠隔操作信号ＳＧｂに対して次以降の遠隔操作信号ＳＧｂは、切替先の選択アンテナを用いて受信されることとなる。

その後、ステップＳ３１３では、車両無線ＣＰＵ３６は、アンテナ切替フラグをＯＮに設定して、ステップＳ３２２に進む。これにより、今回の可否判定において、選択アンテナの切り替えが行われたことが特定できる。すなわち、本実施形態では、１回の可否判定において、選択アンテナの切り替えが行われる規定回数は「１回」である。

一方、アンテナ切替フラグがＯＮである場合には、今回の可否判定において既に選択アンテナの切り替えが行われたことを意味する。すなわち、切り替え済みの選択アンテナで受信した遠隔操作信号ＳＧｂの受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満であることを意味する。この場合、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３１１を肯定判定し、ステップＳ３１４に進む。

ステップＳ３１４では、車両無線ＣＰＵ３６は、第２カウンタＣ２をカウントアップ（インクリメント）する。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、第２カウンタＣ２を「１」加算する。

また、ステップＳ３１４では、車両無線ＣＰＵ３６は、第１カウンタＣ１を「０」に設定する。すなわち、車両無線ＣＰＵ３６は、第１カウンタＣ１が第１規定値Ｃｔｈ１に到達する前に、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満となった場合には、第１カウンタＣ１を「０」にリセットする。これにより、第１カウンタＣ１が断続的にカウントアップされて第１規定値Ｃｔｈ１に到達することが回避されている。第２カウンタＣ２についても同様である。

続くステップＳ３１５では、車両無線ＣＰＵ３６は、第２カウンタＣ２が予め定められた第２規定値Ｃｔｈ２以上であるか否かを判定する。第２規定値Ｃｔｈ２は、第２判定期間Ｔ２に対応させて設定されており、詳細には第２判定期間Ｔ２を特定周期Ｔａで除算した値である。第２規定値Ｃｔｈ２は、「２」以上の数値である。このため、第２判定期間Ｔ２は、特定周期Ｔａの２倍以上となっている。

なお、本実施形態では、第１規定値Ｃｔｈ１と第２規定値Ｃｔｈ２とは同一である。但し、これに限られず、両者は異なる値であってもよい。すなわち、第１判定期間Ｔ１と第２判定期間Ｔ２とは、同一であってもよいし異なっていてもよい。

車両無線ＣＰＵ３６は、第２カウンタＣ２が第２規定値Ｃｔｈ２未満である場合には、ステップＳ３２２に進む。一方、第２カウンタＣ２が第２規定値Ｃｔｈ２以上である場合には、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満である状態が第２判定期間Ｔ２に亘って継続されたことを意味する。この場合、車両無線ＣＰＵ３６は、フォークリフト２０が禁止範囲Ａ２内に配置されている、すなわち今回の可否判定結果は禁止範囲Ａ２内であると判定し、ステップＳ３１６以降の処理を実行する。

ステップＳ３１６では、車両無線ＣＰＵ３６は、今回の可否判定が終了したことを示すために、判定中フラグをＯＦＦに設定する。その後、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３１７にて、遠隔操作モード特定情報を参照することにより、現在の遠隔操作モードが許可モードであるか否か（すなわち許可モード中であるか否か）を判定する。

車両無線ＣＰＵ３６は、現在の遠隔操作モードが許可モードである場合には、ステップＳ３１８〜ステップＳ３２０にて、遠隔操作モードを、許可モードから警告モードに移行させるための処理を実行する。

詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３１８にて、遠隔操作モードを警告モードに設定する処理を実行する。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モード特定情報を、警告モードに対応した情報に更新する。続くステップＳ３１９では、車両無線ＣＰＵ３６は、猶予期間Ｔ３をカウントするための第３カウンタＣ３を「０」にセットし、猶予期間Ｔ３のカウントをスタートさせる。そして、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３２０にて、遠隔操作モードが警告モードであることを通知するための警告モード通知処理を実行して、本遠隔操作モード制御処理を終了する。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、選択アンテナを用いて、警告モードに対応する情報が設定された通知信号をリモート通信ユニット５３に送信する。

リモートＣＰＵ５１は、リモート通信ユニット５３にて上記通知信号が受信された場合には、タッチパネル５４を用いて警告モードであることを報知する。例えば、リモートＣＰＵ５１は、操作画面Ｇ０に警告モードである旨を表示させる。

図９に示すように、車両無線ＣＰＵ３６は、現在の遠隔操作モードが許可モードではない場合には、ステップＳ３１７を否定判定し、ステップＳ３２１にて、遠隔操作モード特定情報を参照することにより、現在の遠隔操作モードが初期モードであるか否か（すなわち初期モード中であるか否か）を判定する。

車両無線ＣＰＵ３６は、現在の遠隔操作モードが初期モードである場合には、ステップＳ３２５に進む一方、現在の遠隔操作モードが初期モードでない場合、すなわち現在の遠隔操作モードが警告モード又は禁止モードである場合には、ステップＳ３２２に進む。

ステップＳ３２２では、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モード特定情報を参照することにより、現在の遠隔操作モードが警告モードであるか否か（すなわち警告モード中であるか否か）を判定する。

車両無線ＣＰＵ３６は、現在の遠隔操作モードが警告モードでない場合には、そのまま本遠隔操作モード制御処理を終了する一方、現在の遠隔操作モードが警告モードである場合には、ステップＳ３２３に進み、第３カウンタＣ３をカウントアップ（インクリメント）する。

その後、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３２４にて、第３カウンタＣ３が猶予規定値Ｃｔｈ３以上であるか否かを判定する。猶予規定値Ｃｔｈ３は、予め定められた猶予期間Ｔ３を特定周期Ｔａで除算した値である。猶予期間Ｔ３は、警告モードの実行期間である。

猶予期間Ｔ３は、例えば第１判定期間Ｔ１及び第２判定期間Ｔ２よりも長く設定されている。詳細には、猶予期間Ｔ３は、第１判定期間Ｔ１及び第２判定期間Ｔ２に対して複数倍以上に設定されている。このため、警告モード中に可変判定が複数回実行され得る。

なお、例えば、猶予期間Ｔ３は、閾値強度ＲＳｔｈに対応する距離Ｌｘと第２距離Ｌ２との差を、遠隔操作時のフォークリフト２０の最大速度で除算した値よりも短く設定されていてもよい。

車両無線ＣＰＵ３６は、第３カウンタＣ３が猶予規定値Ｃｔｈ３未満である場合には、そのまま本遠隔操作モード制御処理を終了して、警告モードを継続する。一方、車両無線ＣＰＵ３６は、第３カウンタＣ３が猶予規定値Ｃｔｈ３以上である場合には、ステップＳ３２５及びステップＳ３２６にて、遠隔操作モードを、警告モードから禁止モードに移行させるための処理を実行する。

詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３２５にて、遠隔操作モードを禁止モードに設定する処理を実行する。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モード特定情報を、禁止モードに対応した情報に更新する。

なお、ステップＳ３２５では、車両無線ＣＰＵ３６は、停止に対応した制御信号ＳＧａがインターフェース３４を介して車両ＣＰＵ２７に送信されるように信号変換部３３を制御する。車両ＣＰＵ２７は、上記停止に対応した制御信号ＳＧａが入力されることに基づいて、停止するように走行アクチュエータ２５を制御する。これにより、フォークリフト２０は、移動中に遠隔操作モードが警告モードから禁止モードに移行した場合には、走行に関する遠隔操作が禁止された状態でその場で停止する。

そして、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３２６にて、遠隔操作モードが禁止モードであることを通知するための禁止モード通知処理を実行して、本遠隔操作モード制御処理を終了する。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、選択アンテナを用いて、禁止モードに対応する情報が設定された通知信号をリモート通信ユニット５３に送信する。

リモートＣＰＵ５１は、リモート通信ユニット５３にて上記通知信号が受信された場合には、タッチパネル５４を用いて禁止モードであることを報知する。例えば、リモートＣＰＵ５１は、操作画面Ｇ０に禁止モードである旨を表示させる。

ちなみに、既に説明した通り、遠隔操作モード制御処理は、特定周期Ｔａで定期的に実行されるため、車両無線ＣＰＵ３６は、特定周期Ｔａで定期的に受信電波強度ＲＳを把握し、受信電波強度ＲＳが把握される度にその把握された受信電波強度ＲＳと閾値強度ＲＳｔｈとを比較している。そして、両判定期間Ｔ１，Ｔ２は、特定周期Ｔａの２倍以上に設定されているため、１回の可否判定結果が得られるまでに、受信電波強度ＲＳの把握と、受信電波強度ＲＳ及び閾値強度ＲＳｔｈの比較とが複数回に亘って行われる。

本実施形態では、ステップＳ３０５、ステップＳ３０７及びステップＳ３１５の処理が「可否判定」又は「可否判定ステップ」に対応し、ステップＳ３０５、ステップＳ３０７及びステップＳ３１５の処理を実行する車両無線ＣＰＵ３６が「可否判定部」に対応する。ステップＳ３０５の処理を実行する車両無線ＣＰＵ３６が「比較部」に対応する。そして、ステップＳ１０１、ステップＳ３０８、ステップＳ３１８及びステップＳ３２５の処理を実行する車両無線ＣＰＵ３６が「遠隔操作モード制御部」に対応する。ステップＳ１０２及びステップＳ３１２の処理を実行する車両無線ＣＰＵ３６が「アンテナ選択部」に対応し、ステップＳ３１１及びステップＳ３１３の処理を実行する車両無線ＣＰＵ３６が「切替禁止部」に対応する。すなわち、本実施形態では、フォークリフト２０が、「把握部」及び「可否判定部」等を備えている。

また、本実施形態では、閾値強度ＲＳｔｈが「第１閾値強度」及び「第２閾値強度」に対応する。換言すれば、本実施形態では、「第１閾値強度」と「第２閾値強度」とは同一である。

ちなみに、遠隔操作装置５０（詳細にはリモート通信ユニット５３）は、遠隔操作の実行中、遠隔操作モードに関わらず、特定周期Ｔａで遠隔操作信号ＳＧｂを送信し続ける。例えば、リモート通信ユニット５３は、遠隔操作モードが禁止モードである場合であっても遠隔操作信号ＳＧｂの送信を定期的に実行する。このため、遠隔操作モードが禁止モードである状況においても、遠隔操作装置５０とフォークリフト２０との間では信号の送受信が行われる。

そして、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作信号ＳＧｂを受信する度に遠隔操作モード制御処理を実行するため、遠隔操作モードが禁止モードである場合であっても、遠隔操作モード制御処理が実行される。

なお、現在の遠隔操作モードが禁止モードである場合には、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モード制御処理にて定期的に可否判定を行う。すなわち、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モードに関わらず定期的に可否判定を行う。

そして、車両無線ＣＰＵ３６は、可否判定結果が禁止範囲Ａ２内である場合には、そのまま禁止モードを維持する一方、可否判定結果が許可範囲Ａ１内である場合には、遠隔操作モードを、禁止モードから許可モードに移行させる。すなわち、本実施形態における禁止モードから許可モードへの移行条件は、遠隔操作モードが禁止モードである状況下において可否判定結果が許可範囲Ａ１内となることである。但し、これに限られず、禁止モードから許可モードへの移行条件は任意である。

また、可否判定が終了することによって可否判定フラグがＯＦＦとなった場合、当該可否判定フラグがＯＦＦとなった遠隔操作モード制御処理に対して次の遠隔操作モード制御処理から、再度可否判定が行われる。当該可否判定は、遠隔操作モードに関わらず繰り返し実行される。すなわち、産業車両用遠隔操作システム１０は、遠隔操作モードがいずれであっても、可否判定が繰り返し実行されるように構成されている。

図１０を用いて上記遠隔操作モード制御処理から導出される各遠隔操作モードの相関関係について説明する。
図１０に示すように、許可モード中である状況において、可否判定結果が禁止範囲Ａ２内となったことに基づいて、遠隔操作モードが許可モードから警告モードに移行する。

警告モード中である状況において可否判定結果が許可範囲Ａ１内となることに基づいて、遠隔操作モードが警告モードから許可モードに移行する。すなわち、本実施形態において遠隔操作モードが警告モードから許可モードに移行するための許可モード移行条件は、警告モード中に可否判定結果が許可範囲Ａ１内になることである。

また、警告モード中である状況において、可否判定結果が許可範囲Ａ１内になることなく猶予期間Ｔ３が経過した場合には、遠隔操作モードが警告モードに禁止モードに移行する。すなわち、本実施形態における警告モードから禁止モードへの移行する条件である禁止モード移行条件は、（Ａ）許可モードから警告モードに移行してから猶予期間Ｔ３が経過すること、及び、（Ｂ）猶予期間Ｔ３が経過するまでに可否判定結果が許可範囲Ａ１内にならなかったことである。（Ｂ）の条件は、猶予期間Ｔ３中に行われた可否判定の結果が全て禁止範囲Ａ２内であったこととも言える。

なお、既に説明した通り、可否判定は禁止モード中にも実行され、禁止モード中に可否判定結果が許可範囲Ａ１内となった場合には、遠隔操作モードが禁止モードから許可モードに移行する。

遠隔操作モードが初期モードである状況においては、最初の可否判定結果によって遠隔操作モードの移行先が異なる。詳細には、可否判定結果が許可範囲Ａ１内である場合には、遠隔操作モードが初期モードから許可モードに移行する一方、可否判定結果が禁止範囲Ａ２内である場合には、遠隔操作モードが初期モードから禁止モードに移行する。なお、本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、許可モード、警告モード又は禁止モードから、初期モードへの移行は発生しないように構成されている。

次に本実施形態の作用について説明する。
まず、遠隔操作モードが許可モードである状況と、遠隔操作モードが禁止モードである状況とについて説明する。

図１１に示すように、フォークリフト２０が遠隔操作装置５０に対して比較的近くに配置されている場合、詳細にはフォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に配置されている場合、遠隔操作モードが許可モードに設定される。この場合、遠隔操作装置５０によるフォークリフト２０の遠隔操作が可能となっている。また、図１２に示すように、遠隔操作モードが許可モードである場合には、操作画面Ｇ０には、許可モードである旨の表示が存在している。これにより、操作者は、許可モード中であり、本遠隔操作装置５０を用いた遠隔操作が許可されていることを認識できる。

一方、図１３に示すように、フォークリフト２０が遠隔操作装置５０に対して比較的遠くに配置されている場合、詳細にはフォークリフト２０が禁止範囲Ａ２内に配置されている場合、遠隔操作モードは、警告モードを介して、許可モードから禁止モードに移行する。この場合、遠隔操作装置５０によるフォークリフト２０の遠隔操作が禁止される。また、図１４に示すように、遠隔操作モードが禁止モードである場合には、操作画面Ｇ０には、禁止モードである旨の表示が存在している。これにより、操作者は、禁止モード中であり、本遠隔操作装置５０を用いた遠隔操作が禁止されていることを認識できる。

以上のことから、遠隔操作装置５０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作は、操作者が視認し易い比較的近い範囲（許可範囲Ａ１又は誤差対応範囲Ａ３）内に限られ、上記範囲から離れた位置（禁止範囲Ａ２内）から行うことができないように制限されている。すなわち、産業車両用遠隔操作システム１０は、遠隔操作装置５０によるフォークリフト２０の遠隔操作を、両通信ユニット３０，５３の通信範囲Ａ０よりも狭い範囲に制限しているとも言える。

次に図１５及び図１６を用いて遠隔操作モードの移行態様について説明する。図１５及び図１６は、フォークリフト２０の位置変動に伴う各要素の変化態様を示すタイムチャートである。図１５及び図１６において、（ａ）はフォークリフト２０の位置を示し、（ｂ）は受信電波強度ＲＳと閾値強度ＲＳｔｈとの比較結果を示し、（ｃ）は可否判定結果を示し、（ｄ）遠隔操作モードを示し、（ｅ）は遠隔操作の可否（許可／禁止）を示す。なお、図示の都合上、各期間Ｔ１〜Ｔ３及び特定周期Ｔａについては実際の比率とは異ならせて示す。

まず、図１５を用いて第１のパターンについて説明する。第１のパターンは、図１５（ａ）に示すように、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内から禁止範囲Ａ２内に移動し、そのまま禁止範囲Ａ２内に配置されているパターンである。

まず、図１５（ａ）に示すように、ｔ１のタイミングでは、フォークリフト２０は許可範囲Ａ１内に配置されている。この場合、図１５（ｂ）及び図１５（ｃ）に示すように、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上であり、可否判定結果が許可範囲Ａ１内となったとする。すると、図１５（ｄ）に示すように、遠隔操作モードは許可モードに維持される。このため、図１５（ｅ）に示すように、遠隔操作が許可されている。

その後、図１５（ａ）及び図１５（ｂ）に示すように、受信電波強度ＲＳの誤差によって、ｔ２のタイミングにて、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に配置されているにも関わらず、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満となったとする。これにより、第１カウンタＣ１がリセットされ、第２カウンタＣ２のカウントがスタートする。

ここで、可否判定には、継続期間（第１判定期間Ｔ１及び第２判定期間Ｔ２）が判定条件に含まれているため、図１５（ｃ）に示すように、直ちに可否判定結果が禁止範囲Ａ２内になることはない。このため、図１５（ｄ）及び図１５（ｅ）に示すように、遠隔操作モードは許可モードに維持されるとともに、遠隔操作装置５０を用いた遠隔操作も許可された状態を維持する。

その後、ｔ２のタイミングに対して特定周期Ｔａが経過した後であるｔ３のタイミングにて、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上となったとする。すなわち、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満という判定結果が得られた遠隔操作モード制御処理に対して次の遠隔操作モード制御処理では、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上という判定結果が得られたとする。この場合、ｔ３のタイミングから、再度第１カウンタＣ１のカウントがスタートする。そして、ｔ３のタイミングから第１判定期間Ｔ１が経過したｔ４のタイミングにて、許可範囲Ａ１内である可否判定結果が得られる。

その後、図１５（ａ）に示すように、ｔ５のタイミングにて、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内から禁止範囲Ａ２内に移動したとする。この場合、図１５（ｂ）に示すように、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満となる。これにより、第２判定期間Ｔ２のカウントがスタートする。

そして、図１５（ｃ）に示すように、ｔ５のタイミングから第２判定期間Ｔ２が経過したｔ６のタイミングにて、禁止範囲Ａ２内という可否判定結果が得られる。これにより、図１５（ｄ）に示すように、遠隔操作モードが許可モードから警告モードに移行する。この場合、図１５（ｅ）に示すように、遠隔操作は許可された状態を維持する。

その後、図１５（ｃ）に示すように、ｔ７のタイミングにて、警告モード中において１回目の可否判定結果が得られる。当該可否判定結果は、禁止範囲Ａ２内である。このため、遠隔操作モードは、許可モードに移行することなく、警告モードを維持する。

図１５（ｂ）に示すように、ｔ８のタイミングにて、受信電波強度ＲＳの誤差に起因して受信電波強度ＲＳが一旦閾値強度ＲＳｔｈ以上となり、ｔ８タイミングから特定周期Ｔａが経過したｔ９のタイミングにて、再度受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満となったとする。この場合、ｔ８のタイミングにて、第２カウンタＣ２のカウントがリセットされ、第１カウンタＣ１のカウントがスタートする。その後、ｔ９のタイミングにて、第１カウンタＣ１のカウントがリセットされ、第２カウンタＣ２のカウントがスタートする。

ここで、可否判定には、継続期間（第１判定期間Ｔ１及び第２判定期間Ｔ２）が判定条件に含まれているため、図１５（ｃ）に示すように、ｔ８のタイミングにて、直ちに可否判定結果が許可範囲Ａ１内になることはない。このため、図１５（ｄ）に示すように、遠隔操作モードは警告モードに維持される。

そして、ｔ９のタイミングから第２判定期間Ｔ２が経過したｔ１０のタイミングにて、禁止範囲Ａ２内に対応した可否判定結果が得られる。この場合、遠隔操作モードは、許可モードに移行することなく、警告モードを維持する。

その後、図１５（ｄ）に示すように、遠隔操作モードが警告モードに移行してから、猶予期間Ｔ３が経過したｔ１１のタイミングにて、遠隔操作モードが警告モードから禁止モードに移行する。これにより、図１５（ｅ）に示すように、遠隔操作が禁止される。

すなわち、本実施形態では、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内から禁止範囲Ａ２内に移動した場合、所定の猶予期間Ｔ３が付与された後に、遠隔操作が禁止される。換言すれば、本実施形態の禁止範囲Ａ２とは、当該禁止範囲Ａ２内にフォークリフト２０が配置されていることによって直ちに遠隔操作が禁止される範囲ではなく、所定の猶予期間Ｔ３が付与された後に遠隔操作が禁止される範囲と言える。

次に図１６を用いて第２のパターンについて説明する。第２のパターンは、図１６（ａ）に示すように、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内から禁止範囲Ａ２内に移動し、その後猶予期間Ｔ３中に禁止範囲Ａ２内から許可範囲Ａ１内に移動したパターンである。

図１６（ａ）〜図１６（ｅ）に示すように、ｔ２１のタイミング〜ｔ２７のタイミングまでの動作は、ｔ１のタイミング〜ｔ７のタイミングまでの動作と同様である。
第２のパターンでは、遠隔操作モードが警告モードとなったことに基づいて、操作者がフォークリフト２０を遠隔操作装置５０に近づけるように操作したとする。この場合、図１６（ａ）及び図１６（ｄ）に示すように、遠隔操作モードが警告モードに移行してから猶予期間Ｔ３が経過する前のタイミングであるｔ２８のタイミングにて、フォークリフト２０が禁止範囲Ａ２内から許可範囲Ａ１内に移動する。これに伴い、図１６（ｂ）に示すように、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上となる。

そして、ｔ２８のタイミングから第１判定期間Ｔ１が経過したｔ２９のタイミングにて、可否判定結果が許可範囲Ａ１内となる。これにより、図１６（ｄ）に示すように、遠隔操作モードが警告モードから許可モードに移行する。このため、遠隔操作が禁止されることが回避される。

以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１）産業車両用遠隔操作システム１０は、車両通信ユニット３０を有するフォークリフト２０と、リモート通信ユニット５３を有し、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置５０とを備えている。産業車両用遠隔操作システム１０の車両無線ＣＰＵ３６は、両通信ユニット３０，５３間で無線通信が行われる遠隔操作信号ＳＧｂの受信電波強度ＲＳを把握し、その把握結果に基づいて可否判定を行う。可否判定は、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上である状態が第１判定期間Ｔ１に亘って継続した場合に許可範囲Ａ１内にフォークリフト２０が存在すると判定する一方、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満である状態が第２判定期間Ｔ２に亘って継続した場合に禁止範囲Ａ２内にフォークリフト２０が存在すると判定する処理である。許可範囲Ａ１は、遠隔操作装置５０による走行に関する遠隔操作が許可されている範囲であり、禁止範囲Ａ２は、両通信ユニット３０，５３の無線通信が行われる状況下であっても遠隔操作装置５０による走行に関する遠隔操作が禁止される範囲である。

かかる構成によれば、受信電波強度ＲＳに基づいて、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内又は禁止範囲Ａ２内のいずれに配置されているかが判定される。禁止範囲Ａ２は、許可範囲Ａ１よりも離れた範囲である。これにより、遠隔操作装置５０を操作する操作者がフォークリフト２０を視認しにくい過度に離れた位置から当該フォークリフト２０の走行に関する遠隔操作を行うことを抑制できる。したがって、フォークリフト２０の走行に関する誤操作を抑制でき、安全性の向上を図ることができる。

特に、禁止範囲Ａ２は、両通信ユニット３０，５３の無線通信が行われる状況下であっても遠隔操作装置５０による走行に関する遠隔操作が禁止される範囲である。これにより、通信範囲Ａ０が適切な範囲（例えば操作者がフォークリフト２０を十分に視認しながら走行に関する遠隔操作を行うことができる範囲）よりも広い場合であっても、遠隔操作装置５０による走行に関する遠隔操作ができる範囲を適切な範囲に制限できる。よって、安全性の向上を図ることができる。

また、本実施形態の可否判定は、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上である状態が第１判定期間Ｔ１に亘って継続することと、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満である状態が第２判定期間Ｔ２に亘って継続することとを採用している。これにより、受信電波強度ＲＳの誤差に起因して受信電波強度ＲＳと閾値強度ＲＳｔｈとの比較において誤判定が生じた場合であっても、可否判定結果が誤った結果になりにくい。したがって、受信電波強度ＲＳの誤差がある条件下であっても、可否判定結果の精度向上を図ることができる。よって、受信電波強度ＲＳの誤差に起因する可否判定結果の誤り、すなわちフォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に配置されているにも関わらず可否判定結果が禁止範囲Ａ２内となったり、フォークリフト２０が禁止範囲Ａ２内に配置されているにも関わらず可否判定結果が許可範囲Ａ１内となったりすることを抑制できる。

（２）また、遠隔操作装置５０とフォークリフト２０との距離を把握するパラメータとして受信電波強度ＲＳが採用されている。受信電波強度ＲＳは、両通信ユニット３０，５３間の距離だけでなく、障害物がある場合にも減衰する。となると、操作者とフォークリフト２０との間に障害物が存在する場合にも、フォークリフト２０が禁止範囲Ａ２内に配置されていると判定され、フォークリフト２０の走行に関する遠隔操作が禁止され得る。これにより、例えば、障害物等によってフォークリフト２０が操作者の死角に入った場合においても、走行に関する遠隔操作を禁止できる。これにより、走行に関する遠隔操作の誤操作を抑制できる。

なお、上記の観点に着目すれば、許可範囲Ａ１とは、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ以上である強電波範囲であり、禁止範囲Ａ２とは、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈよりも小さい弱電波範囲とも言える。

（３）許可範囲Ａ１は、両通信ユニット３０，５３の無線通信が可能な通信範囲Ａ０よりも狭く設定されている。かかる構成によれば、通信範囲Ａ０の広さに関わらず、走行に関する遠隔操作を許可範囲Ａ１内に制限できる。

また、無線通信を用いて、走行に関する遠隔操作を、安定して実行することができ、それを通じて安全性の向上を図ることができる。詳述すると、例えば通信範囲Ａ０の全体を許可範囲Ａ１とし、通信範囲Ａ０外を禁止範囲Ａ２とすることも考えられる。この場合、通信範囲Ａ０の外縁部分においては通信状態が不安定になり易いため、フォークリフト２０が上記外縁部分に配置されている状況においては、フォークリフト２０の応答性の低下等が懸念される。これに対して、本実施形態では、許可範囲Ａ１が通信範囲Ａ０よりも狭く設定されているため、遠隔操作時における通信状態の安定性の向上を図ることができる。これにより、フォークリフト２０の走行に関する遠隔操作を好適に実行できる。

（４）両通信ユニット３０，５３の無線通信方式はＩＥＥＥ８０２．１１規格を満たす無線ＬＡＮ方式（換言すればＷｉ−Ｆｉ方式）であり、遠隔操作装置５０は、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、又はヴァーチャルリアリティ端末である。かかる構成によれば、一般的な無線通信方式と既存の汎用品とを用いてフォークリフト２０の走行に関する遠隔操作を実現できる。

ここで、例えば遠隔操作を行う範囲を適切な範囲にすることに着目すれば、通信範囲Ａ０を上記適切な範囲に設定することも考えられる。しかしながら、上記のような一般的な無線通信方式と汎用品とを用いる場合には、通信範囲Ａ０が上記適切な範囲よりも広くなり易い。かといって、通信範囲Ａ０が上記適切な範囲となるように設計された専用品を遠隔操作に用いることは、コスト等の観点から好ましくない。この点、本実施形態によれば、一般的な無線通信方式と汎用品とを用いつつ、走行に関する遠隔操作が可能な範囲を、適切に設定できる。

（５）車両通信ユニット３０の車両無線ＣＰＵ３６は、受信電波強度ＲＳを特定周期Ｔａで定期的に把握し、受信電波強度ＲＳが把握される度にその把握された受信電波強度ＲＳと閾値強度ＲＳｔｈとの比較を行う。両判定期間Ｔ１，Ｔ２は、特定周期Ｔａの２倍以上に設定されている。かかる構成によれば、受信電波強度ＲＳと閾値強度ＲＳｔｈとの比較結果が、複数回に亘って同一結果である場合に、可否判定結果が得られる。これにより、可否判定結果の精度向上を図ることができる。

（６）遠隔操作装置５０のリモート通信ユニット５３は、遠隔操作信号ＳＧｂを特定周期Ｔａで送信するものである。フォークリフト２０に設けられている車両無線ＣＰＵ３６は、車両通信ユニット３０にて遠隔操作信号ＳＧｂが受信される度に、その受信された遠隔操作信号ＳＧｂの受信電波強度ＲＳを把握する。かかる構成によれば、専用の信号を送受信することなく、受信電波強度ＲＳに基づく可否判定を行うことができる。これにより、専用の信号を送受信することに起因して両通信ユニット３０，５３間の信号の送受信の複雑化を抑制できる。

（７）リモート通信ユニット５３は、禁止範囲Ａ２内に対応した可否判定結果が得られた後であっても、遠隔操作信号ＳＧｂを、車両通信ユニット３０に向けて特定周期Ｔａで送信する。

既に説明したとおり、可否判定結果が禁止範囲Ａ２内である場合には遠隔操作装置５０による遠隔操作が禁止されるため、遠隔操作信号ＳＧｂを送信することが無意味となり易い。このため、通常であれば、リモート通信ユニット５３は、可否判定結果が禁止範囲Ａ２内となった場合に、遠隔操作信号ＳＧｂの送信を停止する。すると、受信電波強度ＲＳに基づく可否判定を行うことができなくなり、操作者が移動してフォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に配置されたとしても、可否判定が行われず遠隔操作ができないという不都合が生じる。

これに対して、本実施形態によれば、可否判定結果が禁止範囲Ａ２内であった後も、遠隔操作信号ＳＧｂの送信が継続されるため、遠隔操作装置５０による遠隔操作が禁止された後であっても可否判定を行うことができる。これにより、フォークリフト２０の位置を確認できる。

（８）車両通信ユニット３０は、第１アンテナ３１及び第２アンテナ３２を備えている。車両無線ＣＰＵ３６は、両アンテナ３１，３２のいずれかを選択し、その選択されたアンテナ（選択アンテナ）を用いて、信号（遠隔操作信号ＳＧｂ及び返信信号ＳＧｃ）の送受信を行う。車両無線ＣＰＵ３６は、選択アンテナで受信された遠隔操作信号ＳＧｂの受信電波強度ＲＳを把握する。

かかる構成において、車両無線ＣＰＵ３６は、可否判定中に受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満となった場合には、選択アンテナを切り替える。例えば、車両無線ＣＰＵ３６は、第１アンテナ３１が選択されている条件下において受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈ未満となった場合には、選択アンテナを第１アンテナ３１から第２アンテナ３２に切り替え、第２アンテナ３２を用いて以降の遠隔操作信号ＳＧｂを受信する。かかる構成によれば、両アンテナ３１，３２のうちいずれか一方が、受信電波強度ＲＳが局所的に小さくなるヌル点に配置された場合であっても、他方のアンテナを用いることによって可否判定を精度よく行うことができる。

（９）車両無線ＣＰＵ３６は、可否判定中に選択アンテナの切り替えが予め定められた規定回数（本実施形態では「１回」）だけ行われた場合には、当該可否判定が終了するまでは、選択アンテナの切り替えを禁止する。かかる構成によれば、選択アンテナの切り替えに起因して可否判定に要する期間が長くなることを抑制できる。

特に、本実施形態では、可否判定結果の精度向上を図るため、可否判定の条件として両判定期間Ｔ１，Ｔ２が設定されている。このため、可否判定に要する期間が長くなり易い。かかる構成において、選択アンテナの切り替えが過度に行われると、可否判定に要する期間が更に長くなり易く、可否判定結果がフォークリフト２０の移動に追従できなくなるといった不都合が生じ得る。これに対して、本実施形態によれば、選択アンテナの切り替えが過度に行われることを回避できるため、可否判定の条件として両判定期間Ｔ１，Ｔ２を設定したことによって生じる上記不都合を抑制できる。

（１０）フォークリフト２０は、運転席２１と、運転席２１を上方から覆う屋根２２ｂとを有しており、第１アンテナ３１と第２アンテナ３２とは、屋根２２ｂに離間させて配置されている。かかる構成によれば、両アンテナ３１，３２間の距離を確保することができ、これを通じて両アンテナ３１，３２が同時にヌル点に配置されたり、両アンテナ３１，３２同士で干渉したりすることを抑制できる。また、両アンテナ３１，３２がフォークリフト２０において比較的高い位置にある屋根２２ｂに設けられているため、電波を受信しやすい。これにより、遠隔操作装置５０との無線通信を好適に行うことができる。

（１１）産業車両用遠隔操作システム１０（換言すれば遠隔操作装置５０又はフォークリフト２０）は、遠隔操作装置５０を用いた遠隔操作モードを複数有している。遠隔操作装置５０を用いた複数の遠隔操作モードは、走行に関する遠隔操作が許可された許可モード及び警告モード（換言すれば猶予モード）と、両通信ユニット３０，５３の無線通信が行われる状況下であっても走行に関する遠隔操作が禁止されている禁止モードと、を含む。

かかる構成において、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モードが許可モードである状況において可否判定結果が禁止範囲Ａ２内となったことに基づいて、遠隔操作モードを、許可モードから警告モードに移行させる。そして、車両無線ＣＰＵ３６は、警告モード中に予め定められた禁止モード移行条件が成立したことに基づいて、遠隔操作モードを、警告モードから禁止モードに移行させる一方、警告モード中に予め定められた許可モード移行条件が成立したことに基づいて、遠隔操作モードを、警告モードから許可モードに移行させる。かかる構成によれば、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内から禁止範囲Ａ２内に移動した場合には、直ちに走行に関する遠隔操作が禁止される禁止モードに移行せず、一旦警告モードに移行する。これにより、操作者としては、警告モード中にフォークリフト２０を許可範囲Ａ１内に移動させることにより、走行に関する遠隔操作が禁止されることを回避できる。したがって、過度に離れた位置からの走行に関する遠隔操作を抑制しつつ、直ちに走行に関する遠隔操作が禁止されることに起因する利便性の低下を抑制できる。

（１２）車両無線ＣＰＵ３６は、警告モード中に可否判定を少なくとも１回は実行する。許可モード移行条件は、警告モード中の可否判定結果が許可範囲Ａ１内となることである。かかる構成によれば、警告モード中に再度可否判定が行われ、当該可否判定の結果が許可範囲Ａ１内であれば、遠隔操作モードが警告モードから許可モードに移行する。これにより、遠隔操作モードが警告モードに移行した後にフォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に移動した場合には、遠隔操作モードが警告モードから許可モードに移行する。したがって、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に移動したにも関わらず、警告モードが継続されることを抑制できる。

（１３）禁止モード移行条件は、遠隔操作モードが許可モードから警告モードに移行してから、上記許可モード移行条件が成立することなく、猶予期間Ｔ３が経過することである。猶予期間Ｔ３は、両判定期間Ｔ１，Ｔ２よりも長く設定されている。かかる構成によれば、フォークリフト２０を禁止範囲Ａ２内から許可範囲Ａ１内に移動させるための時間を操作者に対して安定して付与することができる。これにより、利便性の更なる向上を図ることができる。

詳述すると、例えば禁止モード移行条件として、例えば、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈよりも小さい第２の閾値強度よりも低くなった場合も考えられる。しかしながら、この場合、フォークリフト２０の移動速度や受信電波強度ＲＳの誤差等によって、警告モードの期間が変動する。すると、警告モードの期間が過度に短くなる場合が生じる。この場合、操作者としては、フォークリフト２０を許可範囲Ａ１内に移動させようとしている途中で走行に関する遠隔操作が禁止される不都合が生じ得る。この点、本実施形態によれば、禁止モード移行条件として猶予期間Ｔ３を採用することにより、上記不都合を抑制できる。

また、猶予期間Ｔ３は、両判定期間Ｔ１，Ｔ２よりも長く設定されているため、猶予期間Ｔ３中に少なくとも１回は可否判定が行われることが想定される。これにより、猶予期間Ｔ３中に可否判定結果が１回も得られることなく、遠隔操作モードが警告モードから禁止モードに移行することを抑制できる。

（１４）遠隔操作装置５０は、現在の遠隔操作モードを報知するタッチパネル５４を備えている。かかる構成によれば、操作者が現在の遠隔操作モードを確認できる。これにより、例えば遠隔操作モードが許可モードから警告モードに移行した場合には、フォークリフト２０を近づける操作を行ったり、操作者がフォークリフト２０に近づいたりすることが想定される。よって、走行に関する遠隔操作が禁止されることを抑制でき、利便性の向上を図ることができる。

（１５）受信電波強度ＲＳは、両通信ユニット３０，５３間の距離が大きくなるほど小さくなるものであり、禁止範囲Ａ２は、遠隔操作装置５０に対して、第２距離Ｌ２以上離れた範囲を少なくとも含む。かかる構成において、閾値強度ＲＳｔｈは、第２距離Ｌ２に対応する受信電波強度ＲＳよりも高く設定されており、猶予期間Ｔ３は、閾値強度ＲＳｔｈに対応する距離と第２距離Ｌ２との差を、遠隔操作時のフォークリフト２０の最大速度で除算した値よりも短く設定されている。

かかる構成によれば、遠隔操作モードが警告モードに移行してから猶予期間Ｔ３が経過する前に、フォークリフト２０が遠隔操作装置５０に対して第２距離Ｌ２以上離れた位置に移動することを抑制できる。

詳述すると、仮にフォークリフト２０が閾値強度ＲＳｔｈに対応する距離だけ離れた場合に遠隔操作モードが警告モードに移行したとする。この場合、フォークリフト２０が、遠隔操作時において許容される最大速度で、遠隔操作装置５０から離れるように走行したとしても、フォークリフト２０が第２距離Ｌ２以上離れる前に猶予期間Ｔ３が経過し、遠隔操作モードが禁止モードとなり易い。これにより、猶予期間Ｔ３中の移動によって、より視認しにくい位置までフォークリフト２０が移動し、且つ、当該位置にて走行に関する遠隔操作が行われるという不都合を抑制できる。よって、警告モード中に走行に関する遠隔操作を許可することによって生じ得る上記不都合を抑制できる。

（１６）車両通信ユニット３０は、遠隔操作プログラム４０が記憶されている車両無線メモリ３５と、車両無線ＣＰＵ３６とを有している。車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モードに基づいて走行に関する遠隔操作を許可又は禁止する信号変換制御処理と、可否判定及び遠隔操作モードの設定を行う遠隔操作モード制御処理とを実行するように構成されている。かかる構成によれば、フォークリフト２０の車両ＣＰＵ２７や車両メモリ２８に対して特別な処理を施すことなく、通信ユニットの追加又は変更といった比較的簡単な作業によって、（１）等の効果を得ることができる。

（第２実施形態）
本実施形態では、遠隔操作モード制御処理の実行主体が、遠隔操作装置５０となっている。この点について、リモート通信ユニットの詳細な構成とともに以下に説明する。

図１７に示すように、本実施形態の遠隔操作装置５０のリモート通信ユニット１００は、リモート無線ＣＰＵ１０１と、遠隔操作プログラム１１０が記憶されたリモート無線メモリ１０２と、信号変換部１０３と、インターフェース１０４と、アンテナ１０５と、を備えている。

信号変換部１０３は、インターフェース１０４を介してリモートＣＰＵ５１と電気的に接続されているとともにアンテナ１０５に接続されている。信号変換部１０３は、リモートＣＰＵ５１から入力される遠隔操作に関する制御信号を、無線通信に対応した遠隔操作信号ＳＧｂに変換する。遠隔操作信号ＳＧｂは、アンテナ１０５によって送信される。また、アンテナ１０５にて受信された返信信号ＳＧｃは、信号変換部１０３によって制御信号に変換される。

リモート無線ＣＰＵ１０１は、信号変換部１０３を制御するものであり、アンテナ１０５にて受信された返信信号ＳＧｃの受信電波強度ＲＳを把握可能に構成されている。また、リモート無線ＣＰＵ１０１は、リモートＣＰＵ５１と電気的に接続されており、両者は信号のやり取りが可能となっている。

本実施形態のリモートＣＰＵ５１は、遠隔操作の開始時に、タッチパネル５４に操作画面Ｇ０が表示され且つ当該操作画面Ｇ０に初期モードである旨が表示されるようにタッチパネル５４の表示制御を行う。また、本実施形態のリモートＣＰＵ５１は、遠隔操作を開始することを示す開始信号をリモート無線ＣＰＵ１０１に出力する。

リモート無線ＣＰＵ１０１は、上記開始信号を受信したことに基づいて、遠隔操作プログラム１１０に記憶されている遠隔操作開始処理実行プログラム１１１を読み出して、遠隔操作開始処理を実行する。当該遠隔操作開始処理では、リモート無線ＣＰＵ１０１は、初期モードに対応した情報が設定された通知信号を車両通信ユニット３０に向けて送信する。車両通信ユニット３０は、上記通知信号を受信したことに基づいて、車両無線メモリ３５に設けられている遠隔操作モード特定情報１２０を、初期モードに対応した情報となるように更新する。

本実施形態のリモートＣＰＵ５１は、遠隔操作が開始されると、遠隔操作に関する信号であってタッチパネル５４の入力操作態様に対応した制御信号を、リモート通信ユニット１００に向けて特定周期Ｔａで送信する。このため、リモート通信ユニット１００は、第１実施形態と同様に、特定周期Ｔａで定期的に遠隔操作信号ＳＧｂを送信する。

車両通信ユニット３０は、リモート通信ユニット１００から遠隔操作信号ＳＧｂを受信したことに基づいて信号変換制御処理を実行する。これにより、遠隔操作モードが許可モード又は警告モードである場合には、フォークリフト２０は、遠隔操作装置５０の操作態様に対応した動作を行う。また、信号変換制御処理が実行される度に返信信号ＳＧｃが送信される。このため、リモート通信ユニット１００は、特定周期Ｔａで返信信号ＳＧｃを受信する。

ここで、本実施形態のリモート無線ＣＰＵ１０１は、返信信号ＳＧｃを受信する度に、遠隔操作プログラム１１０に記憶されている遠隔操作モード制御処理実行プログラム１１２を読み出し、各種情報記憶部１１３に記憶されている各種情報を用いながら遠隔操作モード制御処理を実行する。すなわち、本実施形態では、リモート通信ユニット１００のリモート無線ＣＰＵ１０１が「把握部」、「可否判定部」及び「遠隔操作モード制御部」等に対応する。換言すれば、本実施形態では、遠隔操作装置５０が「把握部」及び「可否判定部」等を有している。

リモート無線ＣＰＵ１０１による遠隔操作モード制御処理は、基本的には、第１実施形態と同様である。
なお、ステップＳ３０４の処理では、リモート無線ＣＰＵ１０１は、リモート通信ユニット１００にて受信された返信信号ＳＧｃの受信電波強度ＲＳを把握する。つまり、リモート無線ＣＰＵ１０１は、返信信号ＳＧｃの受信電波強度ＲＳを定期的に把握し、その把握結果に基づいて可否判定を行う。この場合、リモート無線ＣＰＵ１０１は、返信信号ＳＧｃの送信強度を予め把握しておくとよい。

リモート無線ＣＰＵ１０１は、ステップＳ３１２のアンテナ切替処理では、アンテナの切替要求信号を送信する。車両無線ＣＰＵ３６は、選択アンテナによって切替要求信号が受信されたことに基づいて、選択アンテナを切り替える。

また、リモート無線ＣＰＵ１０１は、ステップＳ３０８の処理に代えて、許可モードに対応する情報が設定された通知信号を車両通信ユニット３０に送信する処理を実行する。車両無線ＣＰＵ３６は、リモート通信ユニット１００にて上記通知信号が受信された場合には、遠隔操作モード特定情報１２０を、許可モードに対応した情報となるように更新する。

リモート無線ＣＰＵ１０１は、ステップＳ３１０の処理に代えて、操作画面Ｇ０に許可モードである旨が表示されるようにリモートＣＰＵ５１に対して指示を出す処理を実行する。リモートＣＰＵ５１は、上記指示に基づいて、操作画面Ｇ０の表示制御を行う。

ステップＳ３１８及びステップＳ３２０の処理と、ステップＳ３２５及びステップＳ３２６の処理とについても、対象となる遠隔操作モードが異なる点を除き、上記と同様に変更する。

以上詳述した本実施形態によれば以下の作用効果を奏する。
（１７）車両通信ユニット３０を有するフォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置５０は、車両通信ユニット３０と無線通信を行うリモート通信ユニット１００を備えている。リモート通信ユニット１００のリモート無線ＣＰＵ１０１は、リモート通信ユニット１００にて受信された返信信号ＳＧｃの受信電波強度ＲＳを把握し、その把握結果に基づいて可否判定を実行する。かかる構成においても、（１）等の効果を奏する。

（１８）リモート通信ユニット１００は、遠隔操作信号ＳＧｂを、車両通信ユニット３０に向けて特定周期Ｔａで送信する。車両通信ユニット３０は、遠隔操作信号ＳＧｂを受信したことに基づいて、返信信号ＳＧｃを送信する。遠隔操作装置５０に設けられているリモート無線ＣＰＵ１０１は、返信信号ＳＧｃの受信電波強度ＲＳを把握し、その把握結果に基づいて可否判定を行う。かかる構成によれば、返信信号ＳＧｃを受信することによって、遠隔操作信号ＳＧｂが正常に送信できたことを確認できる。また、当該返信信号ＳＧｃを用いて可否判定を行うことにより、専用の信号を用いることなく受信電波強度ＲＳに基づく可否判定を行うことができる。

（第３実施形態）
本実施形態の閾値情報Ｄ１は、予め定められた更新条件が成立した場合には更新されるものである。すなわち、本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、更新条件の成立に基づいて、閾値情報Ｄ１を更新可能に構成されている。この点について以下に詳細に説明する。

図１８に示すように、本実施形態のリモートメモリ５２には、閾値強度ＲＳｔｈの更新を指示する更新指示処理を実行するための更新指示処理実行プログラム２００が記憶されている。リモートＣＰＵ５１は、更新条件が成立したことに基づいて、更新指示処理実行プログラム２００を読み出し、更新指示処理を実行する。更新指示処理は、リモート通信ユニット５３を用いて、閾値情報Ｄ１の更新を指示する更新指示信号を、車両通信ユニット３０に向けて送信するための処理である。更新指示信号は、遠隔操作信号ＳＧｂと同様に、無線通信形式の信号である。

更新条件とは、例えば産業車両用遠隔操作システム１０の導入時（初期起動時）や遠隔操作装置５０に対して更新要求操作が行われた場合等が考えられる。更新要求操作とは、例えば遠隔操作装置５０において更新用アプリケーションを起動させる起動操作が行われた場合、例えば操作画面Ｇ０に閾値情報Ｄ１の更新アイコンが表示される構成において当該更新アイコンがタッチされる場合などが考えられる。

図１９及び図２０を用いて更新指示処理について説明する。
図１９に示すように、リモートＣＰＵ５１は、まずステップＳ４０１にて、タッチパネル５４に更新用画面Ｇ１を表示させる。

図２０に示すように、更新用画面Ｇ１には、閾値強度ＲＳｔｈと、当該閾値強度ＲＳｔｈに対応する変更アイコンＩｃ１０と、終了アイコンＩｃｘとが表示される。これにより、操作者は、変更アイコンＩｃ１０を操作（タッチ）することにより閾値強度ＲＳｔｈを変更できることが直感的に理解できる。

図１９に示すように、リモートＣＰＵ５１は、ステップＳ４０２にて、変更アイコンＩｃ１０への操作があったか否かを判定し、変更アイコンＩｃ１０への操作を検知した場合には、ステップＳ４０３に進み、閾値強度ＲＳｔｈの変更量を設定する。その後、ステップＳ４０４にて、リモートＣＰＵ５１は、変更量が設定された更新指示信号を生成し、その生成された更新指示信号を、リモート通信ユニット５３を用いて車両通信ユニット３０に向けて送信して、本更新指示処理を終了する。これにより、車両通信ユニット３０が更新指示信号を受信する。この場合、車両通信ユニット３０は、更新指示信号が入力される入力部とも言える。

なお、変更アイコンＩｃ１０が操作された場合における閾値強度ＲＳｔｈの変更量の具体的な設定態様は任意である。例えば、変更量は、変更アイコンＩｃ１０が１度タッチされることに基づいて予め定められた規定量だけ増加又は減少するように設定される構成でもよいし、変更アイコンＩｃ１０がタッチされている期間に応じて変化する構成でもよいし、所望の値を直接入力できるように構成されていてもよい。また、リモートメモリ５２に、使用頻度が高い規定値が予め複数記憶されており、リモートＣＰＵ５１は、上記複数の規定値のうちいずれかを選択できるように構成されていてもよい。また、変更量は、操作者の操作に関わらず、予め定められていてもよい。要は、変更量の設定について、操作者の操作は必須ではない。

一方、リモートＣＰＵ５１は、変更アイコンＩｃ１０への操作が検知されない場合には、ステップＳ４０５に進み、終了アイコンＩｃｘへの操作があったか否かを判定する。リモートＣＰＵ５１は、終了アイコンＩｃｘへの操作を検知した場合には、更新指示信号を送信することなく、本更新指示処理を終了する。一方、リモートＣＰＵ５１は、終了アイコンＩｃｘへの操作が行われていない場合には、ステップＳ４０２に戻る。すなわち、リモートＣＰＵ５１は、変更アイコンＩｃ１０又は終了アイコンＩｃｘのいずれかが操作されるまで待機する。

本実施形態の車両無線ＣＰＵ３６は、車両通信ユニット３０（詳細には両アンテナ３１，３２）によって更新指示信号が受信されたことに基づいて閾値情報Ｄ１を更新する閾値情報更新処理を実行するように構成されている。なお、本実施形態の閾値情報記憶部４４ａは、書き換え可能な状態で閾値情報Ｄ１を記憶している。

図１８に示すように、遠隔操作プログラム４０は、閾値情報Ｄ１を更新するための閾値情報更新処理実行プログラム２０１を含む。車両無線ＣＰＵ３６は、車両通信ユニット３０によって更新指示信号が受信されたことに基づいて、閾値情報更新処理実行プログラム２０１を読み出し、閾値情報更新処理を実行する。

閾値情報更新処理では、まず車両無線ＣＰＵ３６は、今回の閾値情報更新処理の実行契機となった更新指示信号に設定されている変更量を把握する。具体的には、車両無線ＣＰＵ３６は、信号変換部３３を用いて、受信された更新指示信号を車両無線ＣＰＵ３６が認識可能な信号に変換し、その信号変換された信号から変更量を把握する。そして、車両無線ＣＰＵ３６は、閾値強度ＲＳｔｈが変更量の分だけ変更するように閾値情報記憶部４４ａに記憶されている閾値情報Ｄ１を更新する。更新指示処理を実行するリモートＣＰＵ５１が「更新指示処理実行部」に相当し、閾値情報更新処理を実行する車両無線ＣＰＵ３６が「閾値情報更新処理実行部」に相当する。

次に図２１を用いて本実施形態の作用について説明する。図２１（ａ），（ｂ）は、異なる環境下にフォークリフト２０が配置されている場合における両通信ユニット３０，５３間の距離に対する受信電波強度ＲＳの変化と、それに対応させて更新されることが想定される閾値強度ＲＳｔｈとを示すグラフである。なお、以降の説明及び図２１では、説明の都合上、受信電波強度ＲＳの誤差及びそれに起因する誤差対応範囲Ａ３については省略する。

図２１に示すように、両通信ユニット３０，５３間の距離に対する受信電波強度ＲＳの減衰曲線は、フォークリフト２０の設置環境によって全体的に上下にシフトする場合がある。なお、フォークリフト２０の設置環境とは、両通信ユニット３０，５３間でやり取りされる電波の伝搬又は反射に影響を与える要因を含み、例えばフォークリフト２０が設置される敷地の広さや、当該敷地に積載されている荷物の高さ又は種類等が考えられる。

このように減衰曲線が上下にシフトし得る場合において、閾値強度ＲＳｔｈが一律に固定されていると、許可範囲Ａ１内であると判定される距離の上限値が変動してしまい、可否判定結果の精度が低下し得る。

この点、本実施形態では、操作者は、受信電波強度ＲＳに対応させて、閾値強度ＲＳｔｈを調整することができる。例えば、操作者は、本産業車両用遠隔操作システム１０の導入時又は定期的なメンテナンス時において、予め定められた規定距離が許可範囲Ａ１の上限値となるように、両通信ユニット３０，５３間の実際の距離を確認しながら閾値情報Ｄ１を更新する。仮に、図２１（ｂ）の環境下では、図２１（ａ）の環境下と比較して、受信電波強度ＲＳが全体的にシフト量αだけ上昇しているとすると、それに対応させて、閾値強度ＲＳｔｈは、図２１（ａ）の環境下で設定される値よりもシフト量αだけ大きく設定される。これにより、フォークリフト２０の設置環境の違いに関わらず、許可範囲Ａ１の上限値を一定にすることができる。

なお、上記作用の説明では、受信電波強度ＲＳの減衰曲線が全体的にシフトする場合を示したが、設置環境によっては、受信電波強度ＲＳの減衰率が変動する場合もあり得る。この場合であっても、操作者が両通信ユニット３０，５３間の距離を確認しながら、閾値強度ＲＳｔｈを設定することにより、許可範囲Ａ１を適切な範囲に設定できる。

以上詳述した本実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて以下の効果を奏する。
（１９）フォークリフト２０の車両無線メモリ３５は、閾値情報Ｄ１が記憶されている閾値情報記憶部４４ａを有しており、車両無線ＣＰＵ３６は、閾値情報記憶部４４ａに記憶されている閾値情報Ｄ１を読み出し、当該閾値情報Ｄ１に設定されている閾値強度ＲＳｔｈに基づいて可否判定を行う。閾値情報Ｄ１は、予め定められた更新条件が成立した場合に更新される。

かかる構成によれば、閾値情報Ｄ１が更新されることにより、フォークリフト２０の設置環境に起因した受信電波強度ＲＳの変動に対応できる。例えば、フォークリフト２０の設置環境に応じて、両通信ユニット３０，５３間の距離に対する受信電波強度ＲＳの減衰曲線は上下にシフトする場合には、閾値情報Ｄ１を更新することによって、上記シフトに対応させて閾値強度ＲＳｔｈを調整できる。これにより、フォークリフト２０の設置環境等に起因する受信電波強度ＲＳの減衰曲線の変動に対応でき、可否判定結果の誤りを抑制できる。

（２０）リモートＣＰＵ５１は、遠隔操作装置５０に対して予め定められた更新要求操作が行われたことに基づいて、リモート通信ユニット５３を用いて、閾値情報Ｄ１の更新を指示する更新指示信号を送信する更新指示処理を実行する。車両無線ＣＰＵ３６は、車両通信ユニット３０によって更新指示信号が受信されたことに基づいて、閾値情報記憶部４４ａに記憶されている閾値情報Ｄ１を更新する閾値情報更新処理を実行する。かかる構成によれば、遠隔操作装置５０に対する更新要求操作によって、閾値情報Ｄ１を更新することができる。これにより、遠隔操作装置５０を用いて閾値強度ＲＳｔｈを所望の値に変更できるため、遠隔操作装置５０とは別に閾値強度ＲＳｔｈを変更するための専用の装置等を用意する必要がなく、閾値強度ＲＳｔｈの変更に係る利便性の向上を図ることができる。

（第４実施形態）
本実施形態では、閾値情報Ｄ２の構造、及び、可否判定で用いられる閾値強度ＲＳｔｈが遠隔操作モードに応じて変更される点等が第３実施形態と異なっている。その異なる点について以下に詳細に説明する。

図２２に示すように、本実施形態の閾値情報Ｄ２には、複数の遠隔操作モードに対応させて複数のモード閾値ＲＳｔｈａ〜ＲＳｔｈｄが設定されている。詳細には、閾値情報Ｄ２は、初期モードに対応させて設定された初期モード閾値ＲＳｔｈａと、許可モードに対応させて設定された許可モード閾値ＲＳｔｈｂと、警告モードに対応させて設定された警告モード閾値ＲＳｔｈｃと、禁止モードに対応させて設定された禁止モード閾値ＲＳｔｈｄとを含む。

ここで、本実施形態では、初期モード閾値ＲＳｔｈａ、許可モード閾値ＲＳｔｈｂ及び禁止モード閾値ＲＳｔｈｄはそれぞれ異なっている。詳細には、初期モード閾値ＲＳｔｈａは、許可モード閾値ＲＳｔｈｂ及び禁止モード閾値ＲＳｔｈｄよりも高く設定されている。禁止モード閾値ＲＳｔｈｄは、許可モード閾値ＲＳｔｈｂよりも高く設定されている。警告モード閾値ＲＳｔｈｃは、許可モード閾値ＲＳｔｈｂと同一に設定されている。つまり、本実施形態では、ＲＳｔｈａ＞ＲＳｔｈｄ＞ＲＳｔｈｂ＝ＲＳｔｈｃとなっている。

次に、図２３を用いて本実施形態の遠隔操作モード制御処理について説明する。
図２３に示すように、本実施形態の遠隔操作モード制御処理では、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３０４の処理の実行後、ステップＳ５０１にて、遠隔操作モード特定情報に基づいて、現在の遠隔操作モードを把握する。

続くステップＳ５０２では、車両無線ＣＰＵ３６は、閾値強度ＲＳｔｈを、現在の遠隔操作モードに対応した値に設定する。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、閾値情報Ｄ２を参照して、ステップＳ５０１にて把握された遠隔操作モードに対応したモード閾値を読み出し、その読み出されたモード閾値を閾値強度ＲＳｔｈとして設定する。

その後ステップＳ５０３では、車両無線ＣＰＵ３６は、上記ステップＳ３０４にて把握された受信電波強度ＲＳと、ステップＳ５０２にて設定された閾値強度ＲＳｔｈとを比較する。

かかる構成によれば、可否判定に用いられる閾値強度ＲＳｔｈは、現在の遠隔操作モードに応じて変更されている。本実施形態では、ステップＳ５０１及びステップＳ５０２の処理を実行する車両無線ＣＰＵ３６が「変更部」に相当する。なお、ステップＳ５０３の処理よりも後の処理は、第１実施形態と同様であるため、詳細な説明を省略する。

次に、図２４及び図２５を用いて本実施形態の更新指示処理について説明する。
図２４に示すように、リモートＣＰＵ５１は、まずステップＳ６０１にて更新用画面Ｇ２を表示させる。

図２５に示すように、本実施形態の更新用画面Ｇ２には、各モード閾値ＲＳｔｈａ〜ＲＳｔｈｄと、４つのモード閾値ＲＳｔｈａ〜ＲＳｔｈｄに対応させて４つの変更アイコンＩｃａ〜Ｉｃｄとが表示されるとともに、終了アイコンＩｃｘが表示される。

図２４に示すように、リモートＣＰＵ５１は、ステップＳ６０２及びステップＳ６０５にて、４つの変更アイコンＩｃａ〜Ｉｃｄ又は終了アイコンＩｃｘのうちいずれかが操作されるまで待機する。

リモートＣＰＵ５１は、４つの変更アイコンＩｃａ〜Ｉｃｄのいずれかが操作された場合には、ステップＳ６０２を肯定判定し、ステップＳ６０３に進み、当該操作された変更アイコンに対応するモード閾値を更新対象として設定し、且つ、変更量を設定する。そして、リモートＣＰＵ５１は、ステップＳ６０４にて、更新対象のモード閾値と変更量とが設定された更新指示信号を生成し、当該更新指示信号を、リモート通信ユニット５３を用いて車両通信ユニット３０に向けて送信して、本更新指示処理を終了する。

例えば、許可モード閾値ＲＳｔｈｂに対応する変更アイコンＩｃｂが操作された場合には、リモートＣＰＵ５１は、許可モード閾値ＲＳｔｈｂを更新対象とし且つ所定の変更量が設定された更新指示信号を車両無線ＣＰＵ３６に向けて送信する。

なお、変更アイコンＩｃａ〜Ｉｃｄが操作された場合におけるモード閾値ＲＳｔｈａ〜ＲＳｔｈｄの変更量の具体的な設定態様は任意である。例えば、変更量は、変更アイコンＩｃａ〜Ｉｃｄが１度タッチされることに基づいて予め定められた規定量だけ増加又は減少するように設定される構成でもよいし、変更アイコンＩｃａ〜Ｉｃｄがタッチされている期間に応じて変化する構成でもよいし、所望の値を直接入力できるように構成されていてもよい。また、リモートメモリ５２に、使用頻度が高い各モード閾値ＲＳｔｈａ〜ＲＳｔｈｄの組み合わせが予め複数記憶されており、リモートＣＰＵ５１は、上記複数の組み合わせのうちいずれかを選択できるように構成されていてもよい。

一方、リモートＣＰＵ５１は、終了アイコンＩｃｘが操作された場合には、ステップＳ６０５を肯定判定し、更新指示信号を送信することなく、本更新指示処理を終了する。
本実施形態の閾値情報更新処理では、まず車両無線ＣＰＵ３６は、今回の閾値情報更新処理の実行契機となった更新指示信号に基づいて、更新対象及び変更量を把握する。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６は、信号変換部３３を用いて更新指示信号を車両無線ＣＰＵ３６が認識可能な信号に変換し、その変換された信号に基づいて更新対象及び変更量を把握する。その後、車両無線ＣＰＵ３６は、閾値情報Ｄ２における更新対象のモード閾値を変更量の分だけ変更する更新を行う。

例えば、車両無線ＣＰＵ３６は、更新対象が許可モード閾値ＲＳｔｈｂに設定された更新指示信号を受信した場合には、閾値情報Ｄ２の許可モード閾値ＲＳｔｈｂを、更新指示信号に設定されている変更量だけ変更する更新を行う。すなわち、車両無線ＣＰＵ３６は、更新指示信号を受信することに基づいて、当該更新指示信号に設定された内容に対応させて閾値情報Ｄ２を更新する。

次に図２６を用いて本実施形態の作用について説明する。図２６（ａ）〜（ｃ）は、遠隔操作モードごとの閾値強度ＲＳｔｈの変化を説明するためのグラフである。図２６（ａ）〜（ｃ）における受信電波強度ＲＳの曲線は同一である。

ここで、遠隔操作対象のフォークリフト２０が設置されている環境によっては、電波の反射などの影響に起因して、両通信ユニット３０，５３間の距離に対する受信電波強度ＲＳの減衰曲線に特異点が生じ得る。すなわち、通信範囲Ａ０内に、受信電波強度ＲＳが理想曲線から大きく外れるホットスポットＡｙ及びデッドスポットＡｘが形成される場合がある。

この点を考慮して、図２６（ａ）〜（ｃ）では、ホットスポットＡｙ及びデッドスポットＡｘの影響を模式的に示す。図２６（ａ）〜（ｃ）に示すように、デッドスポットＡｘは、通常想定される値（理想値）よりも局所的に受信電波強度ＲＳが低くなる範囲であり、ホットスポットＡｙは、通常想定される値よりも局所的に受信電波強度ＲＳが高くなる範囲である。

なお、説明の便宜上、本実施形態では、デッドスポットＡｘは、本来許可範囲Ａ１内と判定されるべき位置、例えば遠隔操作装置５０（詳細にはリモート通信ユニット５３）を中心とし第１距離Ｌ１を半径とする円の範囲内に存在しているとする。また、ホットスポットＡｙは、本来禁止範囲Ａ２内と判定されるべき位置、例えば遠隔操作装置５０を中心とし第２距離Ｌ２を半径とする円の範囲外に存在しているとする。そして、少なくともホットスポットＡｙの受信電波強度ＲＳの最大値は、デッドスポットＡｘの受信電波強度ＲＳの最小値よりも高くなっているとする。また、以降の説明及び図２６では、説明の都合上、受信電波強度ＲＳの誤差及びそれに起因する誤差対応範囲Ａ３については省略する。

図２６（ａ）〜（ｃ）に示すように、遠隔操作モードが初期モードである場合に設定される初期モード閾値ＲＳｔｈａは、許可モード閾値ＲＳｔｈｂ及び禁止モード閾値ＲＳｔｈｄよりも高く設定されている。このため、初期モード時における許可範囲Ａ１は、他の遠隔操作モード時と比較して狭くなっている。

図２６（ａ），（ｂ）に示すように、遠隔操作モードが許可モードである場合に設定される許可モード閾値ＲＳｔｈｂは、初期モード閾値ＲＳｔｈａよりも低く設定されている。このため、許可モード時における許可範囲Ａ１は、初期モード時よりも広い。

ここで、本実施形態では、操作者は、デッドスポットＡｘの受信電波強度ＲＳが局所的に低くなっていることに対応させて、許可モード閾値ＲＳｔｈｂを低く設定することが想定される。例えば、操作者は、本産業車両用遠隔操作システム１０の導入時又は定期的なメンテナンス時において、許可モード閾値ＲＳｔｈｂをデッドスポットＡｘの受信電波強度ＲＳよりも低くする更新指示処理を実行させることが想定される。これにより、車両無線ＣＰＵ３６にて閾値更新処理が実行されて、フォークリフト２０がデッドスポットＡｘに配置されている場合に可否判定結果が禁止範囲Ａ２内となることを抑制できる。

また、図２６（ａ），（ｃ）に示すように、遠隔操作モードが禁止モードである場合に設定される禁止モード閾値ＲＳｔｈｄは、初期モード閾値ＲＳｔｈａよりも低く設定されている。このため、禁止モード時における許可範囲Ａ１は、初期モード時よりも広くなっている。

ここで、本実施形態では、操作者は、ホットスポットＡｙの受信電波強度ＲＳが局所的に高くなっていることに対応させて、禁止モード閾値ＲＳｔｈｄを高く設定することが想定される。例えば、操作者は、本産業車両用遠隔操作システム１０の導入時又は定期的なメンテナンス時において、禁止モード閾値ＲＳｔｈｄをホットスポットＡｙの受信電波強度ＲＳよりも高くする更新指示処理を実行させることが想定される。これにより、車両無線ＣＰＵ３６にて閾値更新処理が実行されて、フォークリフト２０がホットスポットＡｙに配置されている場合に可否判定結果が許可範囲Ａ１内となることを抑制できる。

特に、本実施形態では、禁止モード閾値ＲＳｔｈｄは、許可モード閾値ＲＳｔｈｂよりも高く設定されている。このため、禁止モード時における許可範囲Ａ１は、許可モード時における許可範囲Ａ１よりも狭くなっている。したがって、遠隔操作装置５０を所持する操作者としては、遠隔操作モードを禁止モードから許可モードに移行させようとする場合には、フォークリフト２０に対してより近づく必要がある。

以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（２１）車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モードが許可モード、警告モード及び禁止モードのいずれの場合であっても可否判定を実行する。そして、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モードに応じて、可否判定に用いられる閾値強度ＲＳｔｈを変更する処理（ステップＳ５０１及びステップＳ５０２）を実行する。かかる構成によれば、許可モード時の可否判定に用いられる許可モード閾値ＲＳｔｈｂと、禁止モード時の可否判定に用いられる禁止モード閾値ＲＳｔｈｄとを異ならせることができる。これにより、遠隔操作モードに応じて、許可範囲Ａ１及び禁止範囲Ａ２を変更できる。

また、遠隔操作モードに応じて閾値強度ＲＳｔｈを変更することにより、受信電波強度ＲＳの局所的な変化（両スポットＡｘ，Ａｙ）に起因した遠隔操作モードの誤移行を抑制できる。

詳述すると、例えばフォークリフト２０の設置環境によっては、上述したように、遠隔操作装置５０に対して比較的近い位置にデッドスポットＡｘが発生したり、遠隔操作装置５０に対して比較的遠い位置にホットスポットＡｙが発生したりする場合があり得る。

かかる環境では、仮に遠隔操作モードが許可モードである場合にフォークリフト２０がデッドスポットＡｘに配置されていると、可否判定結果が許可範囲Ａ１内と判定されるべきにも関わらず禁止範囲Ａ２内と誤判定され、遠隔操作モードが許可モードから警告モードに移行する場合があり得る。同様に、仮に遠隔操作モードが禁止モードである場合にフォークリフト２０がホットスポットＡｙに配置されていると、可否判定結果が禁止範囲Ａ２内と判定されるべきにも関わらず許可範囲Ａ１内と誤判定され、遠隔操作モードが禁止モードから許可モードに移行する場合があり得る。このような遠隔操作モードの誤移行は、操作性や安全性に悪影響を与え得る。

この点、本実施形態によれば、デッドスポットＡｘに起因する誤判定が生じないようにデッドスポットＡｘの受信電波強度ＲＳに対応させて許可モード閾値ＲＳｔｈｂを設定し、ホットスポットＡｙに起因する誤判定が生じないようにホットスポットＡｙに対応させて禁止モード閾値ＲＳｔｈｄを設定できる。これにより、両スポットＡｘ，Ａｙに起因して遠隔操作モードが誤って移行することを抑制できる。

（２２）車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モードが禁止モードである状況における可否判定によってフォークリフト２０が許可範囲Ａ１内に配置されていると判定されたことに基づいて、遠隔操作モードを禁止モードから許可モードに移行させる。この場合、車両無線ＣＰＵ３６は、禁止モード閾値ＲＳｔｈｄを許可モード閾値ＲＳｔｈｂよりも高く設定する。かかる構成によれば、本来禁止範囲Ａ２内と判定されるべき範囲内にホットスポットＡｙが発生している場合に、当該ホットスポットＡｙに起因する可否判定結果の誤りを抑制できる。

また、禁止モード時における許可範囲Ａ１は、許可モード時における許可範囲Ａ１よりも狭くなり易い。これにより、遠隔操作モードが禁止モードに移行した後、再度遠隔操作モードを禁止モードから許可モードに移行させるためには、遠隔操作装置５０とフォークリフト２０とを、許可モード時よりも近づける必要がある。したがって、操作者としては、遠隔操作を再度行う際には、フォークリフト２０をより視認しやすい位置に移動することが想定されるため、再遠隔操作時における安全性の向上を図ることができる。

（２３）警告モード中の可否判定に用いられる警告モード閾値ＲＳｔｈｃは、許可モード閾値ＲＳｔｈｂと同一に設定されている。すなわち、車両無線ＣＰＵ３６は、警告モード中の可否判定に用いられる閾値強度ＲＳｔｈである警告モード閾値ＲＳｔｈｃを、許可モード中の可否判定に用いられる許可モード閾値ＲＳｔｈｂに維持する。仮に、禁止モード閾値ＲＳｔｈｄが許可モード閾値ＲＳｔｈｂよりも高く設定されている構成において警告モード閾値ＲＳｔｈｃが禁止モード閾値ＲＳｔｈｄと同一に設定されている場合、遠隔操作モードが許可モードから警告モードに移行することに伴って許可範囲Ａ１が狭くなる。すると、警告モード中に操作者が遠隔操作装置５０とフォークリフト２０とを互いに近づけようとしているにも関わらず、可否判定結果が禁止範囲Ａ２内となり易く、その結果、遠隔操作モードが警告モードから禁止モードに移行し易くなり、利便性が低下するという不都合が生じ易い。

これに対して、本実施形態では、警告モード閾値ＲＳｔｈｃが許可モード閾値ＲＳｔｈｂと同一に設定されているため、遠隔操作モードが許可モードから警告モードに移行しても許可範囲Ａ１は変動しにくい。これにより、警告モード中に操作者が遠隔操作装置５０とフォークリフト２０とを互いに近づけようとすることにより、可否判定結果が許可範囲Ａ１内となり易い。したがって、上記不都合を抑制できる。

（２４）遠隔操作開始時に設定される初期モードでは、閾値強度ＲＳｔｈは初期モード閾値ＲＳｔｈａに設定される。初期モード閾値ＲＳｔｈａは、許可モード閾値ＲＳｔｈｂ及び禁止モード閾値ＲＳｔｈｄよりも高く設定されている。かかる構成によれば、遠隔操作開始時における遠隔操作の安全性の向上を図ることができる。

詳述すると、遠隔操作開始時は、操作者が十分に安全確認を行える位置から遠隔操作を行うことが好ましい。特に、遠隔操作開始時における遠隔操作装置５０に対するフォークリフト２０の位置は不定であるため、高い安全性が求められる。

この点、本実施形態では、初期モード閾値ＲＳｔｈａが高く設定されているため、操作者が十分に安全確認を行える位置まで近づかない限り、遠隔操作モードが初期モードから許可モードに移行しにくい。このため、遠隔操作開始時において操作者をフォークリフト２０の近くまで誘導させることができ、安全性の向上を図ることができる。

なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 各実施形態では、遠隔操作モードが初期モード又は禁止モードである場合には、走行を含む全ての遠隔操作が禁止されていたが、これに限られず、走行以外の所定の遠隔操作は許可されていてもよい。要は、遠隔操作モードが初期モード又は禁止モードである場合に、少なくとも走行に関する遠隔操作が禁止されていればよい。

○ 各実施形態では、遠隔操作信号ＳＧｂ又はその返信信号ＳＧｃを用いて可否判定が行われる構成であったが、これに限られず、専用の信号を用いて可否判定が行われる構成でもよい。

○ 各実施形態では、許可範囲Ａ１内か否かの判定に用いられる第１閾値強度と、禁止範囲Ａ２内か否かの判定に用いられる第２閾値強度とが同一であり、共通の閾値強度ＲＳｔｈが用いられていたが、異なっていてもよい。例えば、車両無線ＣＰＵ３６又はリモート無線ＣＰＵ１０１は、受信電波強度ＲＳが第１閾値強度未満であった場合には、受信電波強度ＲＳが第１閾値強度よりも小さい第２閾値強度未満であるか否かを判定し、受信電波強度ＲＳが第２閾値強度未満である場合にステップＳ３１１以降の処理を実行する構成でもよい。この場合、受信電波強度ＲＳが第２閾値強度未満である状態が第２判定期間Ｔ２に亘って継続した場合に禁止範囲Ａ２内にフォークリフト２０が存在すると判定される。つまり、第２閾値強度は、第１閾値強度以下に設定されていればよい。

なお、第２閾値強度が第１閾値強度よりも小さい場合、受信電波強度ＲＳが第１閾値強度未満であって第２閾値強度以上となる第３の比較結果が生じ得る。この場合、車両無線ＣＰＵ３６又はリモート無線ＣＰＵ１０１は、例えば現状の遠隔操作モードを維持しつつ、可否判定を継続してもよい。詳細には、車両無線ＣＰＵ３６又はリモート無線ＣＰＵ１０１は、上記第３の比較結果となった場合には、遠隔操作モードを変更することなく、両カウンタＣ１，Ｃ２をリセットして遠隔操作モード制御処理を終了してもよい。また、車両無線ＣＰＵ３６又はリモート無線ＣＰＵ１０１は、上記第３の比較結果が所定期間だけ継続された場合には、許可範囲Ａ１と禁止範囲Ａ２との間の中間範囲に配置されていることを報知する処理を実行してもよい。

○ 第１閾値強度及び第２閾値強度は、固定値であってもよいし、状況に応じて適宜変更される可変値であってもよい。同様に、第１判定期間Ｔ１及び第２判定期間Ｔ２は、固定値であってもよいし可変値であってもよい。

なお、第４実施形態において第１閾値強度及び第２閾値強度が異なる場合、遠隔操作モードに応じて第１閾値強度が異なっているとともに遠隔操作モードに応じて第２閾値強度が異なっていればよい。例えば、禁止モード時の第１閾値強度が許可モード時の第１閾値強度よりも高く、かつ、禁止モード時の第２閾値強度が許可モード時の第２閾値強度よりも高くてもよい。また、両閾値情報のうち少なくとも一方が遠隔操作モードに応じて異なる構成でもよい。

○ 第１実施形態において、車両無線ＣＰＵ３６は、ステップＳ３０４の処理の前に、受信電波強度ＲＳの平滑化処理やオフセット補正処理を実行してもよい。この場合、車両無線ＣＰＵ３６は、より誤差が小さい受信電波強度ＲＳを把握できるため、可否判定の精度向上を図ることができる。第２実施形態についても同様である。

○ 第１実施形態において、リモート通信ユニット５３は、禁止モード中は、遠隔操作信号ＳＧｂを定期的に送信しない構成であってもよい。この場合、例えば、リモート通信ユニット５３は、遠隔操作を再開する場合に再開起動信号を送信する。そして、車両無線ＣＰＵ３６は、再開起動信号の受信電波強度ＲＳに基づいて可否判定と遠隔操作モードの制御とを実行するとよい。第２実施形態についても同様である。

○ 車両通信ユニット３０とリモート通信ユニット５３，１００との双方が両アンテナ３１，３２を有する構成でもよい。
○ 両アンテナ３１，３２のいずれか一方を省略してもよい。この場合、選択アンテナの切り替えを省略できる。

○ １回の可否判定において、選択アンテナの切り替えが行われる規定回数は「１回」に限られず、複数回であってもよいし、制限なく選択アンテナの切り替えが行われてもよい。但し、可否判定に要する期間の短縮化を図る観点に着目すれば、規定回数は少ない方が好ましく、例えば１回であるとよい。

○ 猶予期間Ｔ３は、各実施形態にて設定された期間に限られず、両判定期間Ｔ１，Ｔ２よりも長ければ任意である。
○ 禁止モード移行条件は任意である。例えば、禁止モード移行条件は、受信電波強度ＲＳが閾値強度ＲＳｔｈよりも小さい閾値未満である状態が、所定期間だけ継続したことでもよいし、可否判定が予め定められた特定回数行われ、そのいずれの可否判定結果が禁止範囲Ａ２内と判定された場合でもよい。

○ 遠隔操作モードの報知態様は任意である。例えば、リモートＣＰＵ５１は、操作画面Ｇ０の背景色を遠隔操作モードに応じて変更してもよい。
○ 各実施形態では、報知部としてタッチパネル５４が用いられていたが、これに限られず、報知部は任意である。例えば、報知部は、スピーカや発光部などでもよい。また、報知部は、遠隔操作装置５０に代えて（又は加えて）フォークリフト２０に設けられていてもよい。

○ 車両通信ユニット３０とリモート通信ユニット５３，１００との間の通信形式については、Ｗｉ−Ｆｉに限られず、任意であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等であってもよい。

○ 誤差対応範囲Ａ３は必須ではない。例えば、閾値強度ＲＳｔｈは、第２距離Ｌ２に対応した受信電波強度ＲＳに設定されていてもよい。
○ 遠隔操作を禁止する具体的な制御は、各実施形態に限られず任意である。例えば、遠隔操作モードに関わらず車両通信ユニット３０にて信号変換が行われてもよい。この場合、車両ＣＰＵ２７が、遠隔操作モードに応じて、入力される制御信号ＳＧａに基づく制御を行うか否かを判定すればよい。

○ 警告モードが省略されてもよい。すなわち、車両無線ＣＰＵ３６は、走行に関する遠隔操作が許可されている状況下において可否判定結果が禁止範囲Ａ２内となったことに基づいて、直ちに走行に関する遠隔操作を禁止してもよい。換言すれば、禁止範囲Ａ２は、当該禁止範囲Ａ２内にフォークリフト２０が配置された場合には直ちに走行に関する遠隔操作が禁止される範囲でもよいし、所定の猶予期間Ｔ３が付与された後に走行に関する遠隔操作が禁止される範囲でもよい。

○ 産業車両は、フォークリフト２０に限られず任意である。また、産業車両は、予め定められた走行パターンで走行する自動運転機能を有していてもよい。
○ 各実施形態では、タッチパネル５４が、操作者から操作される入力部として機能していたが、これに限られず、入力部の具体的な構成は任意である。例えば、遠隔操作装置５０に、遠隔操作用のレバー等が設けられていてもよい。また、遠隔操作装置５０が、有線又は無線にて電気的に接続された操作コントローラを備えていてもよい。この場合、上記操作コントローラが入力部に相当する。

○ 第１実施形態において、車両ＣＰＵ２７が、遠隔操作モード制御処理等を実行する構成でもよい。同様に、第２実施形態において、リモートＣＰＵ５１が、遠隔操作モード制御処理等を実行する構成でもよい。

○ 第１実施形態において、閾値強度ＲＳｔｈは、デッドスポットＡｘ及びホットスポットＡｙの少なくとも一方を考慮して設定されていてもよい。例えば、閾値強度ＲＳｔｈは、デッドスポットＡｘに起因する受信電波強度ＲＳの低下、及び、ホットスポットＡｙに起因する受信電波強度ＲＳの上昇の少なくとも一方を受信電波強度ＲＳの誤差として含めて設定されていてもよい。

○ 第３実施形態及び第４実施形態では、更新条件は、遠隔操作装置５０に対して更新要求操作が行われたことであったが、これに限られない。
例えば、図２７に示すように、フォークリフト２０に、外部から信号が入力される入力部２１０が設けられている構成においては、更新条件は、入力部２１０に対して更新指示信号が入力されることでもよい。

詳細には、入力部２１０は閾値情報記憶部４４ａに接続されており、閾値情報記憶部４４ａは、入力部２１０を介して直接外部からアクセスできるようになっている。
閾値情報記憶部４４ａに記憶されている閾値情報Ｄ１は、入力部２１０に接続可能な外部制御装置２２０を用いて更新される。詳細には、外部制御装置２２０は、閾値情報更新処理を実行するためのプログラムである閾値情報更新処理実行プログラム２２１を有している。外部制御装置２２０は、入力部２１０に接続されることにより、閾値情報記憶部４４ａにアクセス可能となる。外部制御装置２２０は、入力部２１０に接続された状態で、閾値情報更新処理実行プログラム２２１を読み出し、閾値情報更新処理を実行することにより、閾値情報Ｄ１を更新する。

すなわち、閾値情報記憶部４４ａを有するフォークリフト２０としては、閾値情報Ｄ１が更新可能な状態となっていればよく、当該閾値情報Ｄ１を更新する処理を実行するためのプログラムを有していることは必須ではない。

なお、入力部２１０の具体的な構成は任意であるが、例えばコネクタやインターフェース等であってもよい。また、入力部２１０は、インターネット上にあるサーバ等と接続可能な機器等でもよい。つまり、閾値情報Ｄ１は、サーバ等から送信される更新指示信号に基づいて更新される構成でもよい。

○ 第４実施形態において、許可モード閾値ＲＳｔｈｂが禁止モード閾値ＲＳｔｈｄよりも高く設定されていてもよい。
○ 第４実施形態において、初期モード閾値ＲＳｔｈａは、許可モード閾値ＲＳｔｈｂ又は禁止モード閾値ＲＳｔｈｄと同一でもよいし、許可モード閾値ＲＳｔｈｂ又は禁止モード閾値ＲＳｔｈｄよりも小さくてもよい。同様に、警告モード閾値ＲＳｔｈｃは、禁止モード閾値ＲＳｔｈｄと同一でもよいし、許可モード閾値ＲＳｔｈｂと禁止モード閾値ＲＳｔｈｄとの間の値であってもよい。

○ 更新指示処理を実行する制御主体は、リモートＣＰＵ５１に限られず任意であり、遠隔操作装置５０に専用の制御回路が別途設けられていてもよい。同様に、閾値情報更新処理を実行する制御主体は、車両無線ＣＰＵ３６に限られず、車両ＣＰＵ２７でもよいし、専用の回路が別途設けられている構成でもよい。

○ 上記各実施形態及び別例を適宜組み合わせてもよい。例えば、第３実施形態と第４実施形態とを組み合わせてもよい。詳細には、閾値情報記憶部４４ａには、各モード閾値ＲＳｔｈａ〜ＲＳｔｈｄとシフト量との双方が設定された閾値情報が記憶されていてもよい。この場合、車両無線ＣＰＵ３６は、遠隔操作モードに対応したモード閾値に対してシフト量を加算した値を閾値強度ＲＳｔｈに設定し、当該閾値強度ＲＳｔｈを用いて可否判定を行ってもよい。例えば、現在の遠隔操作モードが許可モードである場合には、車両無線ＣＰＵ３６は上記閾値情報を参照して許可モード閾値ＲＳｔｈｂ及びシフト量を読み出し、当該許可モード閾値ＲＳｔｈｂに対してシフト量を加算した値を閾値強度ＲＳｔｈとして設定してもよい。なお、シフト量は負の値も含む。

そして、産業車両用遠隔操作システム１０は、各モード閾値ＲＳｔｈａ〜ＲＳｔｈｄとシフト量とを更新可能に構成されているとよい。例えば、リモートＣＰＵ５１は、更新用画面Ｇ２にシフト量及び当該シフト量に対応する変更アイコンを表示させ、当該変更アイコンが操作された場合には更新対象としてシフト量が設定された更新指示信号を送信するとよい。そして、車両無線ＣＰＵ３６は、上記更新指示信号を受信したことに基づいて、上記閾値情報に記憶されているシフト量を更新するとよい。これにより、各モード閾値ＲＳｔｈａ〜ＲＳｔｈｄの相対的な関係は維持しつつ、フォークリフト２０の設置環境に起因する受信電波強度ＲＳの減衰曲線の上下のシフトに対応できる。

次に、上記各実施形態及び別例から把握できる好適な一例について以下に記載する。
（イ）車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作モードには、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可されている許可モード及び猶予モードと、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止されている禁止モードと、が含まれており、前記産業車両用遠隔操作システムは、前記車両通信部と前記操作装置通信部との距離に関する物理量を把握する把握部と、前記把握部によって把握された前記物理量に基づいて、前記産業車両が第１範囲内又は前記第１範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた第２範囲内のいずれに配置されているのかを判定する可否判定を実行する可否判定部と、前記遠隔操作モードが前記許可モードである状況において前記可否判定によって前記産業車両が前記第２範囲内に配置されていると判定されたことに基づいて、前記遠隔操作モードを、前記許可モードから前記猶予モードに移行させる遠隔操作モード制御部と、前記遠隔操作モードを報知する報知部と、を備え、前記遠隔操作モード制御部は、前記遠隔操作モードが前記猶予モードである状況において予め定められた許可モード移行条件が成立したことに基づいて、前記遠隔操作モードを、前記猶予モードから前記許可モードに移行させる一方、前記遠隔操作モードが前記許可モードから前記猶予モードに移行してから、前記許可モード移行条件が成立することなく、予め定められた猶予期間が経過したことに基づいて、前記遠隔操作モードを、前記猶予モードから前記禁止モードに移行させることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。

（ロ）前記可否判定部は、前記可否判定では、前記把握部によって把握された前記物理量と予め定められた閾値との比較に基づいて、前記産業車両が第１範囲内又は前記第２範囲内のいずれに配置されているのかを判定するものであり、前記産業車両用遠隔操作システムは、前記遠隔操作モードに応じて前記閾値を変更する変更部を備えている（イ）に記載の産業車両用遠隔操作システム。

上記（イ），（ロ）に着目すれば、可否判定において両判定期間Ｔ１，Ｔ２を設定することは必須ではない。すなわち、産業車両用遠隔操作システム１０（換言すれば遠隔操作装置５０又はフォークリフト２０）は、受信電波強度ＲＳと閾値強度ＲＳｔｈとの１回の比較結果に基づいて、フォークリフト２０が許可範囲Ａ１内又は禁止範囲Ａ２内のいずれに配置されているかを判定してもよい。

また、産業車両用遠隔操作システム１０は、受信電波強度ＲＳに代えて、遠隔操作装置５０及びフォークリフト２０間の距離を検出する距離センサの検出結果等に基づいて、可否判定を行ってもよい。

なお、（イ），（ロ）は「産業車両用遠隔操作システム」であったが、（イ），（ロ）が示す主要な技術的思想は、「産業車両用遠隔操作システム」に限られず、「産業車両」、「遠隔操作装置」、「産業車両用遠隔操作プログラム」及び「産業車両用遠隔操作方法」に対しても適用できる。下記（ハ），（ニ）についても同様である。

（ハ）車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、前記車両通信部と前記操作装置通信部との間で無線通信される信号の受信電波強度を把握する把握部と、前記受信電波強度の閾値である閾値強度に関する閾値情報が記憶された記憶部と、前記把握部によって把握された前記受信電波強度と、前記閾値情報に設定されている前記閾値強度との比較に基づいて、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内又は前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内のいずれに前記産業車両が配置されているのかを判定する可否判定を実行する可否判定部と、を備え、前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であり、前記閾値情報は、予め定められた更新条件が成立した場合には更新されることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。

（ニ）外部から信号が入力される入力部を備え、前記更新条件は、前記入力部から前記閾値情報の更新指示信号が入力された場合である（ハ）に記載の産業車両用遠隔操作システム。

１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…フォークリフト（産業車両）、２１…運転席、２２ｂ…屋根、３０…車両通信ユニット（車両通信部）、３１…第１アンテナ、３２…第２アンテナ、３３…信号変換部、３６…車両無線ＣＰＵ、４０，１１０…遠隔操作プログラム（産業車両用遠隔操作プログラム）、５０…遠隔操作装置、５３，１００…リモート通信ユニット（操作装置通信部）、５４…タッチパネル（報知部）、ＳＧｂ…遠隔操作信号、ＳＧｃ…返信信号、ＲＳ…受信電波強度、ＲＳｔｈ…閾値強度（第１閾値強度、第２閾値強度）、Ｔａ…特定周期、Ｔ１…第１判定期間、Ｔ２…第２判定期間、Ｔ３…猶予期間、Ａ０…通信範囲、Ａ１…許可範囲、Ａ２…禁止範囲。

Claims (20)

1. 車両通信部を有する産業車両と、
   前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
   前記車両通信部と前記操作装置通信部との間で無線通信される信号の受信電波強度を把握する把握部と、
   前記把握部によって把握された前記受信電波強度が予め定められた第１閾値強度以上である状態が、予め定められた第１判定期間に亘って継続された場合に、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する一方、
   前記把握部によって把握された前記受信電波強度が前記第１閾値強度以下に設定された第２閾値強度未満である状態が、予め定められた第２判定期間に亘って継続された場合に、前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する可否判定を実行する可否判定部と、を備え、
   前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であり、
   前記把握部は、前記受信電波強度を予め定められた特定周期で定期的に把握するものであり、
   前記可否判定部は、前記把握部によって前記受信電波強度が把握される度に、当該把握部によって把握された前記受信電波強度と、前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度とを比較する比較部を備え、
   前記第１判定期間及び前記第２判定期間は、前記特定周期の２倍以上に設定されていることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
2. 前記操作装置通信部は、前記信号として遠隔操作に関する遠隔操作信号を、前記車両通信部に向けて前記特定周期で送信するものであり、
   前記把握部は、前記産業車両に設けられており、前記車両通信部にて受信された前記遠隔操作信号の受信電波強度を把握するものである請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
3. 前記操作装置通信部は、前記信号として遠隔操作に関する遠隔操作信号を、前記車両通信部に向けて前記特定周期で送信するものであり、
   前記車両通信部は、前記遠隔操作信号を受信したことに基づいて返信信号を前記操作装置通信部に向けて送信するものであり、
   前記把握部は、前記遠隔操作装置に設けられており、前記操作装置通信部にて受信された前記返信信号の受信電波強度を把握するものである請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
4. 前記操作装置通信部は、前記可否判定によって前記産業車両が前記禁止範囲内に配置されていると判定された後であっても、前記遠隔操作信号を、前記車両通信部に向けて定期的に送信するものである請求項２又は請求項３に記載の産業車両用遠隔操作システム。
5. 車両通信部を有する産業車両と、
   前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
   前記車両通信部と前記操作装置通信部との間で無線通信される信号の受信電波強度を把握する把握部と、
   前記把握部によって把握された前記受信電波強度が予め定められた第１閾値強度以上である状態が、予め定められた第１判定期間に亘って継続された場合に、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する一方、
   前記把握部によって把握された前記受信電波強度が前記第１閾値強度以下に設定された第２閾値強度未満である状態が、予め定められた第２判定期間に亘って継続された場合に、前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する可否判定を実行する可否判定部と、を備え、
   前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であり、
   前記車両通信部は、第１アンテナ及び第２アンテナを有し、
   前記産業車両は、前記第１アンテナ又は前記第２アンテナのいずれかを選択するアンテナ選択部を備え、
   前記車両通信部は、前記アンテナ選択部によって選択された選択アンテナを用いて、前記信号の送受信を行うものであり、
   前記把握部は、前記選択アンテナで受信された前記信号の受信電波強度を把握するものであり、
   前記アンテナ選択部は、前記可否判定中に、前記把握部によって把握された前記受信電波強度が前記第２閾値強度未満となった場合には、前記選択アンテナを切り替え、
   前記産業車両用遠隔操作システムは、前記可否判定中に前記選択アンテナの切り替えが予め定められた規定回数だけ行われた場合には、当該可否判定が終了するまでは、前記選択アンテナの切り替えを禁止する切替禁止部を備えている産業車両用遠隔操作システム。
6. 前記産業車両は、運転席と当該運転席を上方から覆う屋根とを有するフォークリフトであり、
   前記第１アンテナ及び前記第２アンテナは、前記屋根に離間させて配置されている請求項５に記載の産業車両用遠隔操作システム。
7. 車両通信部を有する産業車両と、
   前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
   前記車両通信部と前記操作装置通信部との間で無線通信される信号の受信電波強度を把握する把握部と、
   前記把握部によって把握された前記受信電波強度が予め定められた第１閾値強度以上である状態が、予め定められた第１判定期間に亘って継続された場合に、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する一方、
   前記把握部によって把握された前記受信電波強度が前記第１閾値強度以下に設定された第２閾値強度未満である状態が、予め定められた第２判定期間に亘って継続された場合に、前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する可否判定を実行する可否判定部と、を備え、
   前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であり、
   前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作モードには、
   前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可されている許可モード及び猶予モードと、
   前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止されている禁止モードと、が含まれており、
   前記産業車両用遠隔操作システムは、
   前記遠隔操作モードが前記許可モードである状況において前記可否判定によって前記産業車両が前記禁止範囲内に配置されていると判定されたことに基づいて、前記遠隔操作モードを、前記許可モードから前記猶予モードに移行させる遠隔操作モード制御部を備え、
   前記遠隔操作モード制御部は、
   前記遠隔操作モードが前記猶予モードである状況において予め定められた禁止モード移行条件が成立したことに基づいて、前記遠隔操作モードを、前記猶予モードから前記禁止モードに移行させる一方、前記遠隔操作モードが前記猶予モードである状況において予め定められた許可モード移行条件が成立したことに基づいて、前記遠隔操作モードを、前記猶予モードから前記許可モードに移行させる産業車両用遠隔操作システム。
8. 前記可否判定部は、前記遠隔操作モードが前記猶予モードである状況において前記可否判定を少なくとも１回は実行するものであり、
   前記許可モード移行条件は、前記遠隔操作モードが前記猶予モードである状況下における前記可否判定によって前記産業車両が前記許可範囲内に配置されていると判定されることを含む請求項７に記載の産業車両用遠隔操作システム。
9. 前記禁止モード移行条件は、前記遠隔操作モードが前記許可モードから前記猶予モードに移行してから、前記許可モード移行条件が成立することなく、前記第１判定期間及び前記第２判定期間よりも長い猶予期間が経過したことを含む請求項８に記載の産業車両用遠隔操作システム。
10. 前記遠隔操作装置は、現在の前記遠隔操作モードを報知する報知部を備えている請求項７〜９のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
11. 前記可否判定部は、前記遠隔操作モードが前記許可モード、前記猶予モード及び前記禁止モードのいずれの場合にも前記可否判定を行うものであり、
    前記産業車両用遠隔操作システムは、前記遠隔操作モードに応じて、前記可否判定に用いられる前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度を変更する変更部を備えている請求項７〜１０のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
12. 前記遠隔操作モード制御部は、前記遠隔操作モードが前記禁止モードである状況における前記可否判定によって前記産業車両が前記許可範囲内に配置されていると判定されたことに基づいて、前記遠隔操作モードを前記禁止モードから前記許可モードに移行させるものであり、
    前記変更部は、前記禁止モード中の前記可否判定に用いられる前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度を、前記許可モード中の前記可否判定に用いられる前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度よりも高くする請求項１１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
13. 前記変更部は、前記猶予モード中の前記可否判定に用いられる前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度を、前記許可モード中の前記可否判定に用いられる前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度に維持する請求項１１又は請求項１２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
14. 車両通信部を有する産業車両と、
    前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
    前記車両通信部と前記操作装置通信部との間で無線通信される信号の受信電波強度を把握する把握部と、
    前記把握部によって把握された前記受信電波強度が予め定められた第１閾値強度以上である状態が、予め定められた第１判定期間に亘って継続された場合に、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する一方、
    前記把握部によって把握された前記受信電波強度が前記第１閾値強度以下に設定された第２閾値強度未満である状態が、予め定められた第２判定期間に亘って継続された場合に、前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する可否判定を実行する可否判定部と、を備え、
    前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であり、
    前記産業車両は、前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度に関する閾値情報が記憶された記憶部を備え、
    前記可否判定部は、前記産業車両に設けられ、前記記憶部に記憶された前記閾値情報を読み出し、当該閾値情報に設定されている前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度に基づいて前記可否判定を行うものであり、
    前記遠隔操作装置は、当該遠隔操作装置に対して予め定められた更新要求操作が行われたことに基づいて、前記操作装置通信部を用いて、前記閾値情報の更新を指示する更新指示信号を前記車両通信部に向けて送信する更新指示処理を実行する更新指示処理実行部を備え、
    前記産業車両は、前記車両通信部によって前記更新指示信号が受信されたことに基づいて、前記閾値情報を更新する閾値情報更新処理を実行する閾値情報更新処理実行部を備えている産業車両用遠隔操作システム。
15. 前記許可範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が可能な通信範囲よりも狭い範囲である請求項１〜１４のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
16. 前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信方式はＷｉ−Ｆｉであり、
    前記遠隔操作装置は、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、又はヴァーチャルリアリティ端末である請求項１５に記載の産業車両用遠隔操作システム。
17. 操作装置通信部を有する遠隔操作装置によって遠隔操作される産業車両であって、
    前記操作装置通信部と無線通信を行う車両通信部と、
    前記車両通信部にて受信される信号の受信電波強度を把握する把握部と、
    前記把握部によって把握された前記受信電波強度が予め定められた第１閾値強度以上である状態が、予め定められた第１判定期間に亘って継続された場合に、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する一方、
    前記把握部によって把握された前記受信電波強度が前記第１閾値強度以下に設定された第２閾値強度未満である状態が、予め定められた第２判定期間に亘って継続された場合に、前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する可否判定を実行する可否判定部と、を備え、
    前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であり、
    前記把握部は、前記受信電波強度を予め定められた特定周期で定期的に把握するものであり、
    前記可否判定部は、前記把握部によって前記受信電波強度が把握される度に、当該把握部によって把握された前記受信電波強度と、前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度とを比較する比較部を備え、
    前記第１判定期間及び前記第２判定期間は、前記特定周期の２倍以上に設定されていることを特徴とする産業車両。
18. 車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、
    前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部と、
    前記操作装置通信部にて受信される信号の受信電波強度を把握する把握部と、
    前記把握部によって把握された前記受信電波強度が予め定められた第１閾値強度以上である状態が、予め定められた第１判定期間に亘って継続された場合に、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する一方、
    前記把握部によって把握された前記受信電波強度が前記第１閾値強度以下に設定された第２閾値強度未満である状態が、予め定められた第２判定期間に亘って継続された場合に、前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する可否判定を実行する可否判定部と、を備え、
    前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であり、
    前記把握部は、前記受信電波強度を予め定められた特定周期で定期的に把握するものであり、
    前記可否判定部は、前記把握部によって前記受信電波強度が把握される度に、当該把握部によって把握された前記受信電波強度と、前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度とを比較する比較部を備え、
    前記第１判定期間及び前記第２判定期間は、前記特定周期の２倍以上に設定されていることを特徴とする遠隔操作装置。
19. 車両通信部を備えた産業車両を、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を備えた遠隔操作装置を用いて遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
    前記産業車両又は前記遠隔操作装置を、
    前記車両通信部と前記操作装置通信部との間で無線通信される信号の受信電波強度を把握する把握部と、
    前記把握部によって把握された前記受信電波強度が予め定められた第１閾値強度以上である状態が、予め定められた第１判定期間に亘って継続された場合に、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する一方、
    前記把握部によって把握された前記受信電波強度が前記第１閾値強度以下に設定された第２閾値強度未満である状態が、予め定められた第２判定期間に亘って継続された場合に、前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する可否判定を実行する可否判定部として機能させるものであり、
    前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であり、
    前記把握部は、前記受信電波強度を予め定められた特定周期で定期的に把握するものであり、
    前記可否判定部は、前記把握部によって前記受信電波強度が把握される度に、当該把握部によって把握された前記受信電波強度と、前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度とを比較する比較部を備え、
    前記第１判定期間及び前記第２判定期間は、前記特定周期の２倍以上に設定されていることを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。
20. 車両通信部を備えた産業車両を、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を備えた遠隔操作装置を用いて遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
    前記車両通信部と前記操作装置通信部との間で無線通信される信号の受信電波強度を把握する把握ステップと、
    前記把握ステップによって把握された前記受信電波強度が予め定められた第１閾値強度以上である状態が、予め定められた第１判定期間に亘って継続された場合に、前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が許可される許可範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する一方、
    前記把握ステップによって把握された前記受信電波強度が前記第１閾値強度以下に設定された第２閾値強度未満である状態が、予め定められた第２判定期間に亘って継続された場合に、前記許可範囲よりも前記遠隔操作装置から離れた禁止範囲内に前記産業車両が配置されていると判定する可否判定を実行する可否判定ステップと、を備え、
    前記禁止範囲は、前記車両通信部と前記操作装置通信部との無線通信が行われる状況下であっても前記遠隔操作装置による前記産業車両の走行に関する遠隔操作が禁止される範囲であり、
    前記把握ステップは、前記受信電波強度を予め定められた特定周期で定期的に把握するものであり、
    前記可否判定ステップは、前記把握ステップによって前記受信電波強度が把握される度に、当該把握ステップによって把握された前記受信電波強度と、前記第１閾値強度及び前記第２閾値強度とを比較する比較ステップを備え、
    前記第１判定期間及び前記第２判定期間は、前記特定周期の２倍以上に設定されていることを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。