KR102496936B1 - 이중 안전 구조를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트 - Google Patents

이중 안전 구조를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트 Download PDF

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Abstract

본 발명에 의하면, 이중 안전 장치를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트에 있어서, 카메라 리프트는 자율 주행 지게차의 지게발을 지지하고 상하로 이동가능하게 구성된 캐리지(carriage)의 측면에 배치되고, 캐리지가 상하로 이동하는 경로인 마스트 레일을 갖는 마스트 조립체의 측면에서 상하로 이동 가능하고 카메라를 포함하는 카메라부, 및 상기 카메라부의 이동을 제어하도록 구성된 카메라 이동 제어부를 포함하는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트를 제공할 수 있다.

Description

이중 안전 구조를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트{CAMERA LIFT WITH DOUBLE SAFETY STRUCTURE FOR AUTONOMOUS FORKLIFT}
본 발명은 이중 안전 구조를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트의 구조 및 카메라 이동 제어 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 자율 주행 지게차가 팔레트(pallet)를 다단으로 적재(stacking)하기 위해 필요한 인식 카메라의 이동을 안전하고 효율적으로 제어하기 위한 방법 및 구조에 관한 것이다.
지게차는 고중량의 하물을 들어올리거나 운반하는데 사용되는 산업 차량으로서, 실내 작업장이나 건설현장 등에서 하물을 근거리로 이동시키거나, 하물을 차량에 적재하거나 하차시킬 때 주로 사용되고 있다. 이러한 지게차는, 마스트 조립체가 승강 작용만 하는 표준형 지게차와, 마스트 조립체가 전,후로 이동 가능하게 구성되는 리치 타입(Reach Type) 지게차로 구분할 수 있다.
예컨대 표준형 지게차는, 수직방향으로 배치된 마스트 레일과, 마스트 레일을 따라 상, 하로 승강 가능한 캐리지를 구비하고 있으며, 차체의 후방에는 카운터웨이트(Counterweight)가 구비되어 있다. 또한, 리치 타입 지게차는, 카운터웨이트를 구비하고 있지 아니하고, 그 대신 지게차의 전방으로 돌출된 한 쌍의 레그(Leg)를 구비하고 있다. 리치 타입 지게차는, 후륜 구동, 후륜 조향 방식을 채용하는 것이 일반적이며, 운전자가 선 상태에서 지게 차를 운전할 수 있는 구조를 갖는다.
일반적으로 부피가 크고 중량이 무거운 화물을 지게차로 들어올려 적재 또는 하역을 하거나 운반 및 보관 시에 화물을 받쳐주기 위해서 팔레트(pallet)가 널리 사용되고 있다. 이와 같은 팔레트의 이동을 위해 지게차가 주로 사용되고 있으며, 물류 자동화 추세에 따라 무인 이송 장치(autonomous guided vehicle)에 대한 수요가 확대되면서 무인 지게차 또는 자율 주행 지게차에 대한 연구 및 개발이 이루어지고 있다.
이때 자율 주행 지게차의 다단 적재 및 큰 크기의 팔레트 인식을 위해서는 인식 카메라가 필수적이다. 종래 방식은 지게차 마스트나 지게차 상단에 인식 카메라를 고정하여 데이터를 취득하는 방식을 사용하거나, 평소에는 기계식 스프링에 의해서 내려가 있다가 지게발 또는 포크(fork)가 아래로 내려올 때, 지게차 아래에 스토퍼를 구성하여 카메라의 인식 데이터를 받아들이는 방식이었다.
그러나 이와 같은 카메라 모듈의 위치 고정 방식이나 기계식 스프링 구조만으로 지게차의 지게발 아래에 해당하는 영상 인식 데이터를 취득하기 힘들다. 또한, 이러한 방식들은 구조적 한계가 명확하기 때문에 자율 주행 지게차에 필요한 영상 데이터를 취득하기 어려운 문제점이 있다.
대한민국 공개특허 제10-2013-0099596호
본 발명은 자율 지행 지게차를 이용하여 팔레트를 다단으로 적재하기 위해 안전하게 인식 카메라를 제어하기 위한 방법 및 지게차 구조를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 인식 카메라의 위치를 액추에이터를 통해 효율적으로 제어하여 정확한 데이터를 수신가능한 지게차 구조를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 이중 안전 구조를 갖는 인식 카메라 구조를 통해 인식 카메라를 사용을 하지 않을 시, 케이스 안쪽으로 숨기어 보호가 가능하며, 전력이 차단됐을 경우에도 기계식 스프링 구조 장치로 구성되어 있어서 외부 충격에 파손되지 않는 이동 카메라 제어 장치를 포함하는 지게차를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 자율 주행 지게차의 무인 자동 모드 및 유인 수동 모드 둘 다 전환이 가능한 모델에서 인식 카메라를 안전하게 제어할 수 있는 지게차를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 해결 과제들은 이상에서 언급한 내용들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에서, 이중 안전 장치를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트에 있어서, 상기 카메라 리프트는 자율 주행 지게차의 지게발을 지지하고 상하로 이동가능하게 구성된 캐리지(carriage)의 측면에 배치되고, 상기 캐리지가 상하로 이동하는 경로인 마스트 레일을 갖는 마스트 조립체의 측면에서 상하로 이동 가능하고 카메라를 포함하는 카메라부; 및 상기 카메라부의 이동을 제어하도록 구성된 카메라 이동 제어부를 포함하는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트를 제공할 수 있다.
또한, 자율 주행 지게차는 상기 지게발의 측면에 전방으로 나란하게 연장되는 한 쌍의 레그(leg)를 포함하고, 상기 카메라는 상기 한 쌍의 레그 중 적어도 하나의 레그 상에서 상하로 이동가능한 것일 수 있다.
또한, 상기 카메라 이동 제어부는 상기 카메라의 상하 이동 제어를 위한 전동 리니어 액추에이터를 포함하고, 상기 전동 리니어 액추에이터는 리니어 가이드를 따라 상하로 이동가능한 슬라이딩 블록을 포함할 수 있다.
또한, 상기 카메라 이동 제어부의 상기 슬라이딩 블록은 한 쌍의 샤프트를 통해 상기 카메라부와 결합될 수 있다.
또한, 상기 한 쌍의 샤프트를 둘러싼 한 쌍의 스프링을 더 포함하고, 상기 한 쌍의 샤프트는 하방의 압력에 의해 상기 슬라이딩 블록의 상측면을 관통하도록 구성됨으로써 상기 카메라부와 상기 슬라이딩 블록 사이의 거리가 변동 가능할 수 있다.
또한, 상기 카메라부는 아래로 이동하기 이전에 상기 전동 리니어 액추에이터의 케이스 내에 배치될 수 있다.
또한, 상기 카메라부는 상기 한 쌍의 샤프트와 결합되고 카메라를 지지하기 위한 케이스를 포함하고, 상기 케이스는 상기 카메라를 바닥면과의 충돌에서 보호하기 위한 바닥부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 카메라는 카메라 지지 결합부를 통해 상기 카메라부의 케이스에 결합될 수 있다.
본 발명에 의하면, 자율 지행 지게차를 이용하여 팔레트를 다단으로 적재하기 위해 안전하게 인식 카메라를 제어하기 위한 방법 및 지게차 구조를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 인식 카메라의 위치를 액추에이터를 통해 효율적으로 제어하여 정확한 데이터를 수신가능한 지게차 구조를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 이중 안전 구조를 갖는 인식 카메라 구조를 통해 인식 카메라를 사용을 하지 않을 시, 케이스 안쪽으로 숨기어 보호가 가능하며, 전력이 차단됐을 경우에도 기계식 스프링 구조 장치로 구성되어 있어서 외부 충격에 파손되지 않는 이동 카메라 제어 장치를 포함하는 지게차를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 기계식 스프링 구조 및 전동 액추에이터 구조를 통해 높은 기구적 안정성을 확보함과 동시에 인식 카메라의 더 정확한 데이터 취득을 가능하게 하는 이동 카메라 구조를 포함하는 지게차를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 자율 주행 지게차의 무인 자동 모드 및 유인 수동 모드 둘 다 전환이 가능한 모델에서 인식 카메라를 안전하게 제어할 수 있는 지게차를 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 내용들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동가능한 카메라 구조를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 액추에이터와 범퍼 스프링의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라부의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차의 자동 모드 시의 카메라 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차의 수동 모드 시의 카메라 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예가 상세하게 설명된다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고, 도면에서 본 발명의 실시예를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략되었다.
본 명세서에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용된 것이 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
본 명세서에서, "포함하다", "가지다" 또는 "구비하다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 나타나는 구성부들은 서로 다른 특징적인 기능들을 나타내기 위해 독립적으로 도시되는 것으로, 각 구성부들이 분리된 하드웨어나 하나의 소프트웨어 구성단위로 이루어짐을 의미하지 않는다. 즉, 각 구성부는 설명의 편의상 각각의 구성부로 나열하여 기술되고, 각 구성부 중 적어도 두 개의 구성부가 합쳐져 하나의 구성부로 이루어지거나, 하나의 구성부가 복수 개의 구성부로 나뉘어져 기능을 수행할 수 있다. 이러한 각 구성부의 통합된 실시예 및 분리된 실시예도 본 발명의 본질에서 벗어나지 않는 한 본 발명의 권리 범위에 포함된다.
또한, 이하의 실시예들은 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 보다 명확하게 설명하기 위해서 제공되는 것으로서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차(100)는 예컨대 리치 타입 또는 카운터 밸런스 타입으로 구성될 수 있으며, 리치 타입의 경우 지게차 포크를 앞뒤로 넣었다 뺐다 이동시킬 수 있어, 비좁은 공간에서 다단 적재에 유리한 장점을 가질 수 있다.
자율 주행 지게차(100)는 팔레트나 물건 등을 올리기 위한 한 쌍의 지게발(fork)(140), 지게발(140)을 지지하고 상하로 이동가능하게 구성된 캐리지(carriage)(120), 지게발(140)을 캐리지(120)에 결합하게 해주는 구조를 갖는 암(130), 캐리지(120)가 움직이는 경로인 마스트(mast) 레일(111)을 포함하고 지게차 전방에 구비되는 마스트 조립체(110)의 구성을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자율 주행 지게차(100)는 이중 안전 장치를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트(200)를 포함할 수 있으며, 자율 주행 지게차용 카메라 리프트(200)는 카메라 이동 제어부(210) 및 카메라부(220)를 포함할 수 있으며, 카메라 리프트(200)는 캐리지(120) 측면에 배치되어 지게발(140)의 상하 이동시 함께 상하로 이동할 수 있다.
본 발명에 따른 자율 주행 지게차(100)는 또한 마스트 조립체(110)의 측면에서 상하로 이동가능하고 카메라(221)를 포함하는 카메라부(220) 및 카메라부(220)의 이동을 제어하도록 구성된 카메라 이동 제어부(210)를 포함할 수 있다. 예컨대, 카메라 이동 제어부(210)는 캐리지(120)의 양쪽 측면 또는 일 측면에 부착되어 배치될 수 있으며, 카메라부(220)는 카메라 이동 제어부(210)에 의해 제어되어 상하로 이동가능하도록 구성될 수 있다.
카메라부(220) 내에 배치된 인식 카메라(221)는 3D 깊이 카메라(depth camera) 및 라이다(Lidar) 센서 등을 포함할 수 있으며, 이들에 한정되지 않는다. 3D 깊이 카메라의 경우 3D 라이다(Lidar) 센서에 비해 저렴한 비용으로 설치 가능하며, 거리 정보의 정확도도 초음파 센서 등 다른 거리 센서에 비해 높기 때문에 유리한 점을 갖는다. 또한, 팔레트의 검출을 위해 전방에 위치한 팔레트에 대해서만 감지가 필요하기 때문에 360도 전방향이 가능한 3D 라이다 센서 대신 3D 카메라 센서를 사용함으로써 제조 원가를 줄일 수 있다. 자율 주행 지게차(100)에 배치된 인식 카메라(221)를 통해 자율 주행 지게차(100)에 적재된 탑(top) 팔레트와 전방에 위치한 바텀(bottom) 팔레트 등을 모두 인식함으로써 2단 적재 및 대박스 팔레트 영상 인식이 가능하다.
또한, 자율 주행 지게차(100)는 지게발(140)의 측면에 전방으로 나란하게 연장되는 한 쌍의 레그(leg)(150)를 포함할 수 있고, 카메라부(220) 및 카메라 이동 제어부(210)는 적어도 하나의 레그(150)의 상측에 배치됨으로써, 인식 카메라(221)는 적어도 하나의 레그(150) 상에서 상하로 이동가능하도록 구성될 수 있다.
또한, 카메라 이동 제어부(210)는 한 쌍의 샤프트(230)를 통해 카메라부(230)와 연동되어 카메라부(230)를 이동 제어할 수 있으며, 샤프트(230)를 둘러싼 스프링 구조를 통해 카메라부(230)가 아래로 이동하여 레그(150)의 상부면에 닿을 때 샤프트(230)가 기계식 안전 범퍼 스프링의 작용을 통해 카메라부(230)가 외부 충격에 의해 파손되지 않도록 구성될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동가능한 카메라 구조를 설명하기 위한 예시도이다.
도 2를 참조하면, 카메라부(220)의 이동을 제어하도록 구성된 카메라 이동 제어부(210)는 인식 카메라(221)의 상하 이동 제어를 위한 전동 리니어 액추에이터(211)로 구성되고, 전동 리니어 액추에이터(211)는 리니어 가이드(213)를 따라 상하도 이동가능한 슬라이딩 블록(214)을 포함할 수 있다.
카메라 이동 제어부(210)의 슬라이딩 블록(214)은 한 쌍의 샤프트(230)를 통해 카메라부(220)와 결합됨으로써 카메라부(220)를 상하로 이동 제어할 수 있다.
또한, 샤프트(230)를 둘러싼 범퍼 스프링(231)에 의해 예컨대 카메라부(220)가 바닥면에 닿을 경우, 한 쌍의 샤프트(230)는 하방의 압력에 의해 슬라이딩 블록(214)의 상측 홀을 통해 상측면을 관통하도록 구성됨으로써 카메라부(220)와 슬라이딩 블록(214) 사이의 거리가 변동 가능하게 구성될 수 있다. 이에 따라, 특정 상황인 전동 액추에이터의 고장이나 제어 통신의 불능, 정전이 일어날 경우 지게차 지게발(140)이 작업면 바닥으로 내려갈 때, 샤프트(230)를 둘러싼 범퍼 스프링(231)이 동작하여 기계적으로 샤프트(230)를 위로 올려보냄으로써 카메라부(220)를 외부 충격으로부터 보호할 수 있다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 액추에이터와 범퍼 스프링의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
먼저 도 3a를 참조하면, 본 발명에 따른 카메라 이동 제어부(210)의 리니어 액추에이터(211)의 전동 실린더의 구동 반경에 따라 샤프트(230)를 통해 연결된 카메라부(220)가 상하로 이동될 수 있으며, 카메라부(220)가 최상단에 위치할 때 카메라부(220)는 리니어 액추에이터(210)의 케이스 내에 배치되어 외부로부터 보호될 수 있고, 인식 카메라(221)의 사용 시에 리니어 액추에이터(210)의 제어 동작을 통해 아래로 이동할 수 있다. 또한, 지게차 지게발(140)이 작업면 바닥으로 내려갈 때, 리니어 액추에이터(210)의 제어 동작을 통해 카메라부(220)가 바닥에 충돌하지 않도록 위로 이동시킬 수 있다.
한편, 특정 상황인 전동 액추에이터의 고장이나 제어 통신의 불능, 정전이 일어날 경우 지게차 지게발(140)이 작업면 바닥으로 내려갈 때, 샤프트(230)를 둘러싼 범퍼 스프링(231)이 동작하며 기계적으로 샤프트(230)를 위로 올려보냄으로써 카메라부(220)를 충격으로부터 보호할 수 있다. 이때, 지게차 지게발(140)이 다시 작업면 바닥으로부터 위로 올라가는 경우, 압축되었던 범퍼 스프링(231)의 탄성력에 의해 샤프트(230)가 내려가면서 카메라부(220)가 원래 자리로 복귀할 수 있다.
기계식 스프링 가이드나 전동 액추에이터 하나만 사용했을 때는 인식 카메라를 지게차 지게발의 아래로 내리는데 기구적 한계가 있으며, 이동 길이를 늘릴수록 기구적 불안정이 배가되는 문제가 있으나, 기계식 스프링 가이드로 구성된 카메라 모듈에 전동 액추에이터 구성을 추가함으로써 보다 높은 기구적 안정성을 확보함과 동시에 인식 카메라의 제어에 의해 보다 정확한 영상 데이터 취득을 가능하게 할 수 있다. 특히, 전동 액추에이터만 사용했을 때에 단점은 카메라 모듈의 전력이 차단이 될 경우, 이 모듈에 대한 구조적 안전장치가 구성되어 있지 않아 외부 충격에 의한 파손 위험이 존재했다. 특히 자율 주행 지게차의 경우 무인과 유인 둘 다 전환이 가능한 모델에 경우, 이 부분에 있어서 더욱 취약점이 드러났다.
이를 보완하기 위해, 본 발명에 의한 인식 카메라(221)의 2중 안전 구조는 인식 카메라(221)의 위치를 보다 폭 넓게 조정이 가능하게 하여 더욱 정확한 데이터를 얻게 해줄 수 있다. 또한, 2중 안전 구조 장치로 구성되어 있는 기계적 스프링 안전 범퍼 구조는 전동 액추에이터 쪽 전력이 없을 때, 지게차의 지게발을 임의로 내릴 경우 발생할 수 있는 외부 충격에도 안전한 기계적인 스프링 범퍼 구성되어 있으며, 이는 카메라 모듈의 파손 위험을 방지할 수 있다.
또한, 도 3b를 참조하면, 좌측 도면에서 카메라부(220)가 동작 전에 최상단에 위치할 때 카메라부(220)는 리니어 액추에이터(210)의 케이스 내에 배치되어 있으며, 우측 도면에서 인식 카메라(221)의 사용 시에 리니어 액추에이터(210)의 제어 동작을 통해 아래로 이동할 수 있다.
또한, 도 3c를 참조하면 좌측 도면에서, 특정 상황인 전동 액추에이터의 고장이나 제어 통신의 불능, 정전이 일어날 경우 지게차 지게발(140)이 작업면 바닥으로 내려갈 때 카메라부(220)도 함께 바닥을 향해 내려갈 수 있으며, 우측 도면에서와 같이 카메라부(220)가 바닥면에 닿는 경우 샤프트(230)를 둘러싼 범퍼 스프링(231)이 동작하여 기계적으로 샤프트(230)가 올라가면서 카메라부(220)를 충격으로부터 보호할 수 있다. 이때, 지게차 지게발(140)이 다시 작업면 바닥으로부터 위로 올라가는 경우, 압축되었던 범퍼 스프링(231)에 의해 샤프트(230)가 내려가면서 카메라부(220)가 원래 자리로 복귀할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라부의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4를 참조하면, 카메라부(220)는 인식 카메라(221)를 보호하기 위한 카메라부 케이스(222)의 구조를 가지며, 카메라부 케이스(222)는 인식 카메라(221)를 바닥면과의 충돌에서 보호하기 위한 바닥부(223)의 구성을 포함하고, 인식 카메라(221)는 카메라 지지 결합부(224)를 통해 카메라부 케이스(222)의 안쪽 상부면에 부착됨으로써 케이스의 바닥부(223)와 일정 거리만큼 떨어지도록 배치될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 지게차의 자동 모드 시의 카메라 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 자율 주행 지게차의 자동(auto) 모드 시에 인식 카메라의 제어 방법이 도시된다.
먼저 자율 주행 지게차를 팔레트 적재 위치로 이동할 수 있다.(S510)
자동 모드 시에는 적재 위치에서 전동 리니어 액추에이터(213)를 동작시켜 인식 카메라(221)의 위치를 아래 방향으로 이동시켜 케이스 안에 숨어있다가 밖으로 나오도록 할 수 있다.(S520)
아래 방향으로 이동한 인식 카메라(221)를 통해 촬영한 영상 데이터를 전송함으로써 영상 인식을 통한 제어를 수행할 수 있다.(S530)
영상 인식을 통해 팔레트 진입 성공 후에 이적재를 완료할 수 있다.(S540)
해당 위치에서 이적재 동작 완료 후에 다른 곳으로 이적재를 시도할 수 있으며(S550), 이때 S530 및 S540 단계를 반복할 수 있다.
이적재 작업이 완료되면 전동 리니어 액추에이터를 동작시켜 인식 카메라를 원래 위치로 복귀시킬수 있다.(S560)
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 지게차의 수동 모드 시의 카메라 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 자율 주행 지게차의 수동(manual) 모드 시에 인식 카메라의 제어 방법이 도시된다.
먼저 자율 주행 지게차를 팔레트 적재 위치로 이동할 수 있다.(S610)
수동 모드 시에는 지게발을 수동으로 동작시켜 팔레트를 진입시킬 수 있다.(S620)
특정 상황인 전동 액추에이터의 고장이나 제어 통신의 불능, 정전이 일어날 경우 등 수동으로 지게차 지게발(140)이 작업면 바닥으로 내려가는 경우 범퍼 스프링(231)의 기계적 안전 동작을 통해 카메라부(220)를 기계적으로 위로 올려 보낼 수 있다.(S630) 또한, 지게차 지게발(140)이 작업면 바닥에서 위로 올라갈 경우, 압축되었던 범퍼 스프링(231)에 의해 카메라부(220)는 원래 위치로 복귀할 수 있다.
수동으로 팔레트 진입 성공 후에 이적재를 완료할 수 있다.(S640)
해당 위치에서 이적재 동작 완료 후에 다른 곳으로 이적재를 시도할 수 있으며(S650), 이때 S620, S630 및 S640 단계를 반복할 수 있다.
본 명세서에 기재된 다양한 실시예들은 하드웨어, 미들웨어, 마이크로코드, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어, 다양한 실시예들은 하나 이상의 주문형 반도체(ASIC)들, 디지털 신호 프로세서(DSP)들, 디지털 신호 프로세싱 디바이스(DSPD)들, 프로그래머블 논리 디바이스(PLD)들, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA)들, 프로세서들, 컨트롤러들, 마이크로컨트롤러들, 마이크로프로세서들, 여기서 제시되는 기능들을 수행하도록 설계되는 다른 전자 유닛들 또는 이들의 조합 내에서 구현될 수 있다.
또한, 예를 들어, 다양한 실시예들은 명령들을 포함하는 컴퓨터-판독가능한 매체에 수록되거나 인코딩될 수 있다. 컴퓨터-판독가능한 매체에 수록 또는 인코딩된 명령들은 프로그램 가능한 프로세서 또는 다른 프로세서로 하여금 예컨대, 명령들이 실행될 때 방법을 수행하게끔 할 수 있다. 컴퓨터-판독가능한 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 하나의 장소로부터 다른 장소로 컴퓨터 프로그램의 이송을 용이하게 하는 임의의 매체를 포함하는 통신 매체 모두를 포함한다. 저장 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수도 있다. 예를 들어, 이러한 컴퓨터-판독가능한 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM　또는 기타 광학디스크 저장 매체, 자기 디스크 저장 매체 또는 기타 자기 저장 디바이스 또는 원하는 프로그램 코드를 컴퓨터에 의해 액세스가능한 명령들 또는 데이터 구조들의 형태로 반송하거나 저장하는데 이용될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다.
이러한 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 등은 본 명세서에 기술된 다양한 동작들 및 기능들을 지원하도록 동일한 디바이스 내에서 또는 개별 디바이스들 내에서 구현될 수 있다. 추가적으로, 본 발명에서 "~부"로 기재된 구성요소들, 유닛들, 모듈들, 컴포넌트들 등은 함께 또는 개별적이지만 상호 운용가능한 로직 디바이스들로서 개별적으로 구현될 수 있다. 모듈들, 유닛들 등에 대한 서로 다른 특징들의 묘사는 서로 다른 기능적 실시예들을 강조하기 위해 의도된 것이며, 이들이 개별 하드웨어 또는 소프트웨어 컴포넌트들에 의해 실현되어야만 함을 필수적으로 의미하지 않는다. 오히려, 하나 이상의 모듈들 또는 유닛들과 관련된 기능은 개별 하드웨어 또는 소프트웨어 컴포넌트들에 의해 수행되거나 또는 공통의 또는 개별의 하드웨어 또는 소프트웨어 컴포넌트들 내에 통합될 수 있다.
특정한 순서로 동작들이 도면에 도시되어 있지만, 이러한 동작들이 원하는 결과를 달성하기 위해 도시된 특정한 순서, 또는 순차적인 순서로 수행되거나, 또는 모든 도시된 동작이 수행되어야 할 필요가 있는 것으로 이해되지 말아야 한다. 임의의 환경에서는, 멀티태스킹 및 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 더욱이, 상술한 실시예에서 다양한 구성요소들의 구분은 모든 실시예에서 이러한 구분을 필요로 하는 것으로 이해되어서는 안되며, 기술된 구성요소들이 일반적으로 단일 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다수의 소프트웨어 제품으로 패키징될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.
100: 자율 주행 지게차
110: 마스트 조립체
120: 캐리지
130: 암
140: 지게발
150: 레그
200: 카메라 리프트
210: 카메라 이동 제어부
211: 전동 리니어 액추에이터
212: 스텝 모터
213: 리니어 가이드
214: 슬라이딩 블록
220: 카메라부
221: 인식 카메라
222: 카메라부 케이스
223: 바닥부
224: 카메라 지지 결합부
230: 샤프트
231: 범퍼 스프링

Claims (3)

  1. 이중 안전 장치를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트에 있어서,
    상기 카메라 리프트는 자율 주행 지게차의 지게발을 지지하고 상하로 이동가능하게 구성된 캐리지(carriage)의 측면에 배치되고,
    상기 캐리지가 상하로 이동하는 경로인 마스트 레일을 갖는 마스트 조립체의 측면에서 상하로 이동 가능하고 카메라를 포함하는 카메라부; 및
    상기 카메라부의 이동을 제어하도록 구성된 카메라 이동 제어부
    를 포함하고,
    상기 카메라 이동 제어부는 상기 카메라의 상하 이동 제어를 위한 전동 리니어 액추에이터를 포함하고, 상기 전동 리니어 액추에이터는 리니어 가이드를 따라 상하로 이동가능한 슬라이딩 블록을 포함하는 것이고,
    상기 카메라 이동 제어부의 상기 슬라이딩 블록은 한 쌍의 샤프트를 통해 상기 카메라부와 결합되는 것이고,
    상기 카메라부는 상기 한 쌍의 샤프트와 결합되고 카메라를 지지하기 위한 케이스를 포함하고, 상기 케이스는 상기 카메라를 바닥면과의 충돌에서 보호하기 위한 바닥부를 포함하는 것인, 자율 주행 지게차용 카메라 리프트.
  2. 제1항에 있어서, 상기 자율 주행 지게차는 상기 지게발의 측면에 전방으로 나란하게 연장되는 한 쌍의 레그(leg)를 포함하고, 상기 카메라는 상기 한 쌍의 레그 중 적어도 하나의 레그 상에서 상하로 이동가능한 것인, 자율 주행 지게차용 카메라 리프트.
  3. 제1항에 있어서, 상기 카메라는 카메라 지지 결합부를 통해 상기 카메라부의 케이스에 결합되는 것인, 자율 주행 지게차용 카메라 리프트..
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