CN213171340U - 一种高位叉车agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高位叉车AGV，包括：叉车车体、激光传感器组件、后激光传感器组件、电控箱、充电组件、第一拉伸编码器组件、第二拉伸编码器组件、前对角障碍物组件、后对角障碍物组件、滑轮组件、上滑轮组件、货物检测光电组件、光电组件、防撞板、安全触边防撞装置、二维码组件、电机控制器、车体上方避障传感器。采用无反射板激光自主导航技术，无需人工操作，可实现叉车的自主导航；采用二维码末端定位提高定位精度；可以实现高位搬运物体；将货物检测光电组件安装于货叉上，用于托盘检测，可以保障搬运物体成水平位置状态。

Description

一种高位叉车AGV

技术领域

本实用新型属于叉车领域，涉及一种高位叉车AGV。

背景技术

目前，市面上的高位叉车多为人工驾驶的叉车，需要由驾驶员操作控制，在取放货物时，驾驶员根据目测的货叉与库存容器的相对位置，不断调整货叉的位置与角度，以便完成货物的取出与归还。然而，通过驾驶员不断调整货叉位置与角度的方式，操作复杂且定位精度差，使得取放货物效率效率低下。

实用新型内容

本实用新型目的是：提供一种高位叉车AGV，采用无标识激光导航技术，取放货物的过程中无需人工操作，叉车AGV自建地图，自主定位，实现高位搬运物体。

本实用新型的技术方案是：一种高位叉车AGV，包括：叉车车体、激光传感器组件、后激光传感器组件、电控箱、充电组件、第一拉伸编码器组件、第二拉伸编码器组件、前对角障碍物组件、后对角障碍物组件、滑轮组件、上滑轮组件、货物检测光电组件、光电组件、防撞板、安全触边防撞装置、二维码组件、电机控制器、车体上方避障传感器；

所述叉车车体包括连接为一体的电子设备安装结构和货叉提升结构；

所述激光传感器组件设置于所述叉车车体的顶端；

所述后激光传感器组件设置于所述叉车车体的下后端的车轮位置旁；

所述电控箱设置于所述叉车车体的前部；

所述充电组件设置于所述叉车车体上；

所述第一拉伸编码器组件和所述第二拉伸编码器组件设置在所述叉车车体的货叉提升结构上；

所述前对角障碍物组件设置于所述叉车车体底部的左前方和右前方；

所述后对角障碍物组件设置于所述叉车车体底部的左后方和右后方；

所述滑轮组件设置于所述叉车车体的货叉提升结构的中间位置；

所述上滑轮组件设置于所述叉车车体的货叉提升结构的顶部；

所述货物检测光电组件设置于所述叉车车体的后方货叉边缘；

所述光电组件设置于货叉中间位置；

所述防撞板设置于货叉尾部；

所述安全触边防撞装置设置于所述叉车车体的底部边缘突出位置；

所述二维码组件设置于所述叉车车体前端底部位置；

所述电机控制器设置于所述电控箱的下方；

所述车体上方避障传感器设置于所述叉车车体的前上方。

其进一步的技术方案是：所述电控箱包括逻辑控制器PLC单元、HMI 触摸屏、交换机、无线AP客户端、通信V模块、导航定位模块；

所述逻辑控制器PLC单元和所述HMI触摸屏通过串口或以太网连接，所述逻辑控制器PLC单元与所述交换机通过以太网连接，所述逻辑控制器 PLC单元与所述通信V模块通过以太网连接，所述交换机与所述无线AP客户端通过以太网连接，所述通信V模块与所述无线AP客户端通过以太网连接，所述通信V模块与所述导航定位模块通过串口连接。

其进一步的技术方案是：所述激光传感器组件用于扫描四周环境转换为数字信号，供所述导航定位模块自建地图进行导航；

所述后激光传感器组件用于扫描四周环境进行导航和避障；

所述第一拉伸编码器组件用于测量货叉的提升高度，所述第二拉伸编码器组件用于测量货叉的平移距离；

所述前对角障碍物组件和所述后对角障碍物组件用于扫描周围障碍物；

所述滑轮组件和所述上滑轮组件用于所搬运物体的升降；

所述货物检测光电组件用于检测货叉搬运货物的位置，判断货物是否到位；

所述光电组件用于检测货叉搬运货物的位置，判断货物是否居中放置；

所述防撞板用于缓冲货物；

所述二维码组件用于末端定位；

所述电机控制器用于控制电机按照设定的方向、角度、速度、响应时间进行工作；

所述车体上方避障传感器用于对前下方的物体进行扫描。

其进一步的技术方案是：所述安全触边防撞装置为弹性装置，所述弹性装置包括弹簧板、钢板中的至少一种。

其进一步的技术方案是：所述激光传感器组件和所述后激光传感器组件包括激光扫描仪。

其进一步的技术方案是：所述充电组件包括锂电池。

其进一步的技术方案是：所述货物检测光电组件和所述光电组件包括光电传感器。

其进一步的技术方案是：所述前对角障碍物组件和所述后对角障碍物组件包括避障传感器。

本实用新型的优点是：

通过叉车车体、激光传感器组件、后激光传感器组件、电控箱、充电组件、第一拉伸编码器组件、第二拉伸编码器组件、前对角障碍物组件、后对角障碍物组件、滑轮组件、上滑轮组件、货物检测光电组件、光电组件、防撞板、安全触边防撞装置、二维码组件、电机控制器、车体上方避障传感器组成高位叉车AGV，采用无反射板激光自主导航技术，无需人工操作，可实现叉车的自主导航；采用二维码末端定位提高定位精度；可以实现高位搬运物体；将货物检测光电组件安装于货叉上，用于托盘检测，可以保障搬运物体成水平位置状态。

附图说明

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

图1是本申请一个实施例提供的高位叉车AGV的示意图；

图2是本申请一个实施例提供的高位叉车AGV的右视图；

图3是本申请一个实施例提供的高位叉车AGV的左视图；

图4是本申请一个实施例提供的高位叉车AGV的前视图；

图5是本申请一个实施例提供的电控箱的控制原理框图。

其中：1、叉车车体；2、激光传感器组件；3、后激光传感器组件；4、电控箱；5、充电组件；6、第一拉伸编码器组件；7、第二拉伸编码器组件；8、前对角障碍物组件；9、后对角障碍物组件；10、滑轮组件；11、上滑轮组件；12、货物检测光电组件；13、光电组件；14、防撞板；15、安全触边防撞装置；16、二维码组件；17、电机控制器；18、车体上方避障传感器； 19、逻辑控制器PLC单元；20、HMI触摸屏；21、交换机；22、无线AP 客户端；23、通信V模块；24、导航定位模块；25、电池；26辅件；27、安全扫描仪；28、传感器；29、驱动执行模块；30、提升执行模块。

具体实施方式

实施例：本申请提供了一种高位叉车AGV，结合参考图1至图5，该高位叉车AGV包括：叉车车体1、激光传感器组件2、后激光传感器组件3、电控箱4、充电组件5、第一拉伸编码器组件6、第二拉伸编码器组件7、前对角障碍物组件8、后对角障碍物组件9、滑轮组件10、上滑轮组件11、货物检测光电组件12、光电组件13、防撞板14、安全触边防撞装置15、二维码组件16、电机控制器17、车体上方避障传感器18。

叉车车体1包括连接为一体的电子设备安装结构和货叉提升结构。

激光传感器组件2设置于叉车车体1的顶端。激光传感器组件2用于扫描四周环境转换为数字信号，供导航定位模块24自建地图进行导航。

后激光传感器组件3设置于叉车车体1的下后端的车轮位置旁。后激光传感器组件3用于扫描四周环境进行导航和避障。

可选的，激光传感器组件2和后激光传感器组件3包括激光扫描仪。

电控箱4设置于叉车车体1的前部。

可选的，如图5所示，电控箱4包括逻辑控制器PLC单元19、HMI触摸屏20、交换机21、无线AP客户端22、通信V模块23、导航定位模块24。

逻辑控制器PLC单元19和HMI触摸屏20通过串口或以太网连接，逻辑控制器PLC单元19与交换机21通过以太网连接，逻辑控制器PLC单元 19与通信V模块23通过以太网连接，交换机21与无线AP客户端22通过以太网连接，通信V模块23与无线AP客户端22通过以太网连接，通信V 模块23与导航定位模块24通过串口连接。

逻辑控制器PLC单元19与安全扫描仪27、传感器28、驱动执行模块 29、提升执行模块30、电池25、辅件26连接，安全扫描仪27实际包括高位叉车AGV上的激光扫描仪，传感器28实际包括高位叉车AGV上的各种传感器，驱动执行模块29包括带动货叉提升结构平移的驱动装置，提升执行模块30包括带动货叉升降的驱动装置，辅件26包括高位叉车AGV上受到智能控制的其他电子器件及设备。

充电组件5设置于叉车车体1上。充电组件5包括锂电池。

第一拉伸编码器组件6和第二拉伸编码器组件7设置在叉车车体1的货叉提升结构上。第一拉伸编码器组件6用于测量货叉的提升高度，第二拉伸编码器组件7用于测量货叉的平移距离，即横移距离。

前对角障碍物组件8设置于叉车车体1底部的左前方和右前方。

后对角障碍物组件9设置于叉车车体1底部的左后方和右后方。

前对角障碍物组件8和后对角障碍物组件9用于扫描周围障碍物。

可选的，前对角障碍物组件8和后对角障碍物组件9包括避障传感器。

滑轮组件10设置于叉车车体1的货叉提升结构的中间位置。

上滑轮组件11设置于叉车车体1的货叉提升结构的顶部。

滑轮组件10和上滑轮组件11用于所搬运物体的升降。

货物检测光电组件12设置于叉车车体1的后方货叉边缘。货物检测光电组件12用于检测货叉搬运货物的位置，判断货物是否到位，有无贴紧货叉。

光电组件13设置于货叉中间位置。光电组件13用于检测货叉搬运货物的位置，判断货物是否居中放置，防止货物倾斜。

可选的，货物检测光电组件12和光电组件13包括光电传感器。

防撞板14设置于货叉尾部。防撞板14用于缓冲货物，防止货物硬碰撞。

安全触边防撞装置15设置于叉车车体1的底部边缘突出位置。

可选的，安全触边防撞装置15为弹性装置，弹性装置包括弹簧板、钢板中的至少一种。

二维码组件16设置于叉车车体1前端底部位置，靠近地面的位置。二维码组件16用于末端定位，提高定位精度。可选的，二维码组件16包括二维码扫描仪。

电机控制器17设置于电控箱4的下方。电机控制器17用于控制电机按照设定的方向、角度、速度、响应时间进行工作。

车体上方避障传感器18设置于叉车车体1的前上方。车体上方避障传感器18用于对前下方的物体进行扫描，达到避障效果。

综上所述，本申请提供的高位叉车AGV，通过叉车车体、激光传感器组件、后激光传感器组件、电控箱、充电组件、第一拉伸编码器组件、第二拉伸编码器组件、前对角障碍物组件、后对角障碍物组件、滑轮组件、上滑轮组件、货物检测光电组件、光电组件、防撞板、安全触边防撞装置、二维码组件、电机控制器、车体上方避障传感器组成高位叉车AGV，采用无反射板激光自主导航技术，无需人工操作，可实现叉车的自主导航；采用二维码末端定位提高定位精度；可以实现高位搬运物体；将货物检测光电组件安装于货叉上，用于托盘检测，可以保障搬运物体成水平位置状态。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含所指示的技术特征的数量。由此，限定的“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或者两个以上。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器、磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种高位叉车AGV，其特征在于，包括：叉车车体、激光传感器组件、后激光传感器组件、电控箱、充电组件、第一拉伸编码器组件、第二拉伸编码器组件、前对角障碍物组件、后对角障碍物组件、滑轮组件、上滑轮组件、货物检测光电组件、光电组件、防撞板、安全触边防撞装置、二维码组件、电机控制器、车体上方避障传感器；

所述叉车车体包括连接为一体的电子设备安装结构和货叉提升结构；

所述激光传感器组件设置于所述叉车车体的顶端；

所述后激光传感器组件设置于所述叉车车体的下后端的车轮位置旁；

所述电控箱设置于所述叉车车体的前部；

所述充电组件设置于所述叉车车体上；

所述第一拉伸编码器组件和所述第二拉伸编码器组件设置在所述叉车车体的货叉提升结构上；

所述前对角障碍物组件设置于所述叉车车体底部的左前方和右前方；

所述后对角障碍物组件设置于所述叉车车体底部的左后方和右后方；

所述滑轮组件设置于所述叉车车体的货叉提升结构的中间位置；

所述上滑轮组件设置于所述叉车车体的货叉提升结构的顶部；

所述货物检测光电组件设置于所述叉车车体的后方货叉边缘；

所述光电组件设置于货叉中间位置；

所述防撞板设置于货叉尾部；

所述安全触边防撞装置设置于所述叉车车体的底部边缘突出位置；

所述二维码组件设置于所述叉车车体前端底部位置；

所述电机控制器设置于所述电控箱的下方；

所述车体上方避障传感器设置于所述叉车车体的前上方。

2.根据权利要求1所述的高位叉车AGV，其特征在于，所述电控箱包括逻辑控制器PLC单元、HMI触摸屏、交换机、无线AP客户端、通信V模块、导航定位模块；

所述逻辑控制器PLC单元和所述HMI触摸屏通过串口或以太网连接，所述逻辑控制器PLC单元与所述交换机通过以太网连接，所述逻辑控制器PLC单元与所述通信V模块通过以太网连接，所述交换机与所述无线AP客户端通过以太网连接，所述通信V模块与所述无线AP客户端通过以太网连接，所述通信V模块与所述导航定位模块通过串口连接。

3.根据权利要求2所述的高位叉车AGV，其特征在于，所述激光传感器组件用于扫描四周环境转换为数字信号，供所述导航定位模块自建地图进行导航；

所述后激光传感器组件用于扫描四周环境进行导航和避障；

所述第一拉伸编码器组件用于测量货叉的提升高度，所述第二拉伸编码器组件用于测量货叉的平移距离；

所述前对角障碍物组件和所述后对角障碍物组件用于扫描周围障碍物；

所述滑轮组件和所述上滑轮组件用于所搬运物体的升降；

所述货物检测光电组件用于检测货叉搬运货物的位置，判断货物是否到位；

所述光电组件用于检测货叉搬运货物的位置，判断货物是否居中放置；

所述防撞板用于缓冲货物；

所述二维码组件用于末端定位；

所述电机控制器用于控制电机按照设定的方向、角度、速度、响应时间进行工作；

所述车体上方避障传感器用于对前下方的物体进行扫描。

4.根据权利要求1至3任一所述的高位叉车AGV，其特征在于，所述安全触边防撞装置为弹性装置，所述弹性装置包括弹簧板、钢板中的至少一种。

5.根据权利要求1至3任一所述的高位叉车AGV，其特征在于，所述激光传感器组件和所述后激光传感器组件包括激光扫描仪。

6.根据权利要求1至3任一所述的高位叉车AGV，其特征在于，所述充电组件包括锂电池。

7.根据权利要求1至3任一所述的高位叉车AGV，其特征在于，所述货物检测光电组件和所述光电组件包括光电传感器。

8.根据权利要求1至3任一所述的高位叉车AGV，其特征在于，所述前对角障碍物组件和所述后对角障碍物组件包括避障传感器。

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