JP7430973B2 - 遠隔操作システム - Google Patents
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Description
図1のとおり、遠隔操作システムは、施設100において走行および荷役作業を行うためのフォークリフト1を備えている。そして、遠隔操作システムは、施設100から離れた遠隔地に設けられた基地局200が設けられている。基地局200には、操作装置2が設けられており、オペレータが操作装置2を用いて、所定のフォークリフト1を遠隔で操作することができる。
図2のとおり、フォークリフト1は、カメラ10、レーザースキャナ12、駆動装置13、制御部14、無線通信部15等を備える。図3のとおり、制御部14は、画像処理部141、フォークリフト位置取得部142、駆動コントロール部143等を備える。制御部14は、CPU(中央処理装置)、入出力インターフェース、ROM、RAM等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。制御部14には、カメラ10、レーザースキャナ12、駆動装置13、無線通信部15が接続されている。
図4のとおり、操作装置2は、表示部20、操作部21、制御部23、無線通信部24等を備える。制御部23は、画像処理部231、荷役対象物決定部232、荷役対象物位置特定部233、第1案内ルート表示部234、第2案内ルート表示部235、施設環境記憶部236等を備える。制御部23は、CPU(中央処理装置)、入出力インターフェース、ROM、RAM等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。制御部23には、表示部20、操作部21、無線通信部24が接続されている。
図5に基づいて、遠隔操作システムにおける制御部14,23が行う制御フローについて説明する。
・上記実施形態では、第1案内ルートGR1は、フォークリフト1の幅Wに相当する幅を有した帯形状であるが、矢印、一定周期で点滅する線、細線等であってもよい。
・通路103がない場合もあることから、接近領域ARは、施設100の床面に設定されていればよく、通路103に設定される必要はない。
・本実施形態では、荷役対象物決定部232によって荷役対象物110が決定されているが、マウスやタッチパネル等で、表示部20に表示された荷役対象物110をオペレータが指定することで、荷役対象物110を決定してもよい。
10 カメラ
14 制御部
141 画像処理部
142 フォークリフト位置取得部
2 操作装置
20 表示部
21 操作部
23 制御部
231 画像処理部
232 荷役対象物決定部
233 荷役対象物位置特定部
234 第1案内ルート表示部
235 第2案内ルート表示部
100 施設
102 棚
103 通路
110 荷役対象物
AR 接近領域
GR1 第1案内ルート
GR2 第2案内ルート
E 第1案内ルートの先端
Claims (6)
- 垂直方向に複数の収納部を有する棚が設置された施設と、前記施設内で走行および荷役作業を行うフォークリフトとを備え、前記フォークリフトを遠隔から操作する遠隔操作システムにおいて、
前記フォークリフトに設けられたカメラと、
前記カメラによって撮影される画像を表示する表示部と、
荷役される対象物である荷役対象物の位置を特定する荷役対象物位置特定部と、
前記表示部に表示される前記画像上の水平方向に、前記荷役対象物の水平位置を案内するための第1案内ルートを表示する第1案内ルート表示部と、
前記表示部に表示される前記画像上の垂直方向に、前記荷役対象物の垂直位置を案内するための第2案内ルートを表示する第2案内ルート表示部と、を備え、
前記第1案内ルート表示部は、前記画像上の水平方向に延びる前記第1案内ルートを表示し、
前記第2案内ルート表示部は、前記第1案内ルートの先端から前記画像上の垂直方向に延びる前記第2案内ルートを表示し、
前記第1及び第2案内ルート表示部は、同一幅の帯形状からなる前記第1及び第2案内ルートを表示する
ことを特徴とする遠隔操作システム。 - 前記第2案内ルート表示部は、前記フォークリフトが前記荷役対象物から所定範囲における接近領域の内側に進入したときに前記第2案内ルートを表示する
ことを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作システム。 - 前記第2案内ルート表示部は、前記荷役対象物の垂直位置に応じて、複数の種類の前記第2案内ルートの中から前記表示部に表示される前記第2案内ルートを決定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の遠隔操作システム。 - 前記複数の種類の第2案内ルートは、異なる形状、模様、色彩のいずれか又は組み合わせからなる
ことを特徴とする請求項3に記載の遠隔操作システム。 - 前記施設における隣接する前記棚の間に前記フォークリフトが走行および荷役作業を行うための通路が形成され、
前記第1及び第2案内ルート表示部は、前記画像における前記通路上に前記第1及び第2案内ルートを表示する
ことを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の遠隔操作システム。 - 前記第1及び第2案内ルート表示部は、前記フォークリフトの幅に相当する幅を有する前記第1及び第2案内ルートを表示する
ことを特徴とする請求項1~5のいずれかに記載の遠隔操作システム。
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JP2019202877A (ja) | 2018-05-25 | 2019-11-28 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム |
JP2021054635A (ja) | 2019-10-02 | 2021-04-08 | 株式会社豊田自動織機 | 荷役車両の操作支援装置 |
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- 2021-12-08 JP JP2021199465A patent/JP7430973B2/ja active Active
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