JP2023109332A - 遠隔操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】表示部の画面において、オペレータが、荷役対象物までの距離を直感的に把握することができるようにする。【解決手段】フォークリフト１に設けられたカメラ１０と、カメラ１０によって撮影される画像を表示する表示部２０と、フォークリフト１の位置を取得するフォークリフト位置取得部１４２と、指定された対象物１１０の位置を取得する対象物位置取得部２３４と、フォークリフト１と対象物１１０との間の距離Ｌを計測する計測部２３５と、フォークリフト１と対象物１１０とを結ぶと共に、距離Ｌに応じて形態が変化する案内ルートＧＲを表示部２０に表示する案内ルート表示部２３３と、を備えている。【選択図】図７

Description

本発明は、フォークリフトを遠隔から操作するための遠隔操作システムに関する。

フォークリフトは、オペレータが搭乗して荷物を運搬及び積み降ろしする作業を行うものである。そのため、オペレータが迅速かつ的確にフォークリフトを操作するためには、長年の経験が必要である。一方、熟練のオペレータの人数は限られていることから、人口の少ない地方においては、熟練のオペレータの人数が足りないことがある。そのため、熟練のオペレータが多い地域から、熟練のオペレータが遠隔で地方のフォークリフトを操作することが要望されている。

また、人体に悪影響を及ぼすガスが充填されたタンクや、落下すると爆発する爆発物を荷役する場合等には、オペレータは、荷役場所である倉庫から離れて遠隔でフォークリフトを操作することが好ましい。

そのため、フォークリフトを遠隔から操作するための遠隔操作システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。遠隔操作システムでは、フォークリフトで荷役が行われる倉庫から離れた遠隔の基地局に操作装置が設けられており、オペレータが操作装置を使って遠隔の基地局からフォークリフトを操作するように構成されている。

フォークリフトは、制御装置、無線通信装置、カメラ、センサ、車両の走行及び昇降等を作動する駆動装置等を備える。基地局の操作装置は、ハンドル、レバー、ペダル、制御部、表示部等を備える。例えば、表示部は、表示モニタが２つ設けられており、一方の表示モニタには、フォークリフトに搭載されたカメラで撮影される車両前方の画像が表示されて、他方の表示モニタには、センサで検出される情報等が表示される。

フォークリフトで運搬及び積み降ろしを行う際、オペレータは、表示部の画像に基づいて車両前方の荷役対象物を確認しながらハンドルやレバー等を使ってフォークリフトを操作する。一方、オペレータが荷役対象物を確認するとき、表示部の画面がフラットであることから、荷役対象物までの奥行き方向の距離を直感的に把握することが難しいという問題がある。それによって、オペレータが、フォークリフトを適切に走行及び操作することができず、例えば、フォークリフトを荷役対象物に追突させてしまう等の問題があった。

特開２０１４－１１５１８号公報

そこで、本発明が解決しようとする課題は、表示部の画面において、オペレータが、荷役対象物までの距離を直感的に把握することができる遠隔操作システムを提供することである。

上記課題を解決するために、本発明に係る遠隔操作システムは、フォークリフトを遠隔から操作する遠隔操作システムにおいて、フォークリフトに設けられたカメラと、カメラによって撮影される画像を表示する表示部と、フォークリフトの位置を取得するフォークリフト位置取得部と、指定された対象物の位置を取得する対象物位置取得部と、フォークリフトと対象物との間の距離を計測する計測部と、を備えている。遠隔操作システムは、さらに、案内ルート表示部を備えており、案内ルート表示部は、フォークリフトと対象物とを結ぶと共に、距離に応じて形態が変化する案内ルートを表示部に表示するように構成されている。

好ましくは、案内ルート表示部は、距離に応じて案内ルートの幅を変化するように構成されている。

また、案内ルート表示部は、距離が長いときは案内ルートの幅を小さくし、距離が短いときは案内ルートの幅を大きくするように構成されていることが望ましい。

好ましくは、案内ルート表示部は、距離に応じて案内ルートの色彩を変化するように構成されている。

また、遠隔操作システムは、さらに、フォークリフトと対象物との間における障害物の有無を判定する判定部を備えていることが望ましい。そして、案内ルート表示部は、判定部によって障害物が無いと判定されたとき、直線でフォークリフトと対象物とを結ぶ案内ルートを表示部に表示し、判定部によって障害物が有ると判定されたとき、障害物を避けるようにフォークリフトと対象物とを結ぶ案内ルートを表示部に表示するように構成されている。

判定部は、フォークリフトと対象物とを直線で結びフォークリフトの幅に相当する幅を有する仮想ルートを形成し、仮想ルートの内側において、障害物の全部又は一部が存在しないとき、障害物が無いと判定して、障害物の全部又は一部が存在するとき、障害物が有ると判定するよう構成されていることが望ましい。そして、案内ルート表示部は、案内ルートの内側に障害物の全部又は一部が存在しないように案内ルートを表示するよう構成されている。

本発明に係る遠隔操作システムによると、表示部の画面において、オペレータが、荷役対象物までの距離を直感的に把握することができる。

遠隔操作システムを示す平面図。 フォークリフトを示す側面図。 フォークリフトの構成を示すブロック図。 操作装置の構成を示すブロック図。 遠隔操作システムの制御フローを示すフローチャート図。 フォークリフトと対象物との距離が大きいときにおける、直線の案内ルートが表示された表示部を示す画像図。 フォークリフトと対象物との距離が大きいときにおける、直線の案内ルートを説明するための平面図。 フォークリフトと対象物との距離が小さいときにおける、直線の案内ルートが表示された表示部を示す画像図。 フォークリフトと対象物との距離が小さいときにおける、直線の案内ルートを説明するための平面図。 フォークリフトと対象物との距離が大きいときにおける、曲線の案内ルートが表示された表示部を示す画像図。 フォークリフトと対象物との距離が大きいときにおける、曲線の案内ルートを説明するための平面図。 フォークリフトと対象物との距離が小さいときにおける、曲線の案内ルートが表示された表示部を示す画像図。 フォークリフトと対象物との距離が小さいときにおける、曲線の案内ルートを説明するための平面図。

以下、図面に基づいて、本発明に係る遠隔操作システムの一実施形態を説明する。

[遠隔操作システム]
図１のとおり、遠隔操作システムは、施設１００において走行および荷役作業を行うためのフォークリフト１を備える。そして、遠隔操作システムは、施設１００から離れた遠隔地に設けられた基地局２００が設けられる。基地局２００には、操作装置２が設けられており、オペレータが操作装置２を用いて、所定のフォークリフト１を遠隔で操作することができる。

本実施形態では、施設１００は、倉庫であるが、工場、屋外作業場等でもよい。また、本実施形態では、フォークリフト１は、リーチ式フォークリフトであるが、カウンターバランス式フォークリフト等でもよい。例えば、オペレータが遠隔の基地局２００からフォークリフト１を操作することで、施設１００において、人体に悪影響を及ぼすガスが充填されたタンクや、落下すると爆発する爆発物を荷役することができる。

[フォークリフト]
図２のとおり、フォークリフト１は、カメラ１０、障害物センサ１１、レーザースキャナ１２、駆動装置１３、制御部１４、無線通信部１５等を備える。図３のとおり、制御部１４は、画像処理部１４１、フォークリフト位置取得部１４２、駆動コントロール部１４３、障害物位置取得部１４４等を備える。制御部１４は、ＣＰＵ（中央処理装置）、入出力インターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。制御部１４には、カメラ１０、障害物センサ１１、レーザースキャナ１２、駆動装置１３、無線通信部１５が接続されている。

駆動装置１３は、車体の後部に設けられた駆動輪１６を駆動するための走行モータ、車体の前部に設けられたフォーク１７を昇降・傾動・進退するための複数の油圧シリンダー等からなる。基地局２００に設けられた操作装置２からの操作信号が無線通信部１５を介して制御部１４に送られて、この操作信号が駆動コントロール部１４３で処理されて、操作装置２の操作に基づいて、走行モータ及び油圧シリンダーの駆動装置１３が駆動されるようになっている。これにより、オペレータによる操作装置２の操作に連動して、走行モータ及び油圧シリンダー等の駆動装置１３が駆動して、フォークリフト１を操作することができる。

カメラ１０は、フォークリフト１に搭乗して操作するオペレータの目線の位置に配置されており、オペレータの目線の位置からフォークリフト１の前方を撮影するようになっている。カメラ１０は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ又はＣ－ＭＯＳイメージセンサを備えている。カメラ１０で撮影される画像は、制御部１４の画像処理部１４１で画像処理されて、操作装置２に設けられた表示部２０（図４）に表示されるようになっている。これにより、基地局２００で操作装置２を用いてフォークリフト１を遠隔操作するオペレータは、表示部２０によって、フォークリフト１に搭乗して操作するときと同じ目線でフォークリフト１の前方を確認することができる。

フォークリフト１は、レーザースキャナ１２を備えており、施設１００内には、複数の反射部１０１が設置される。レーザースキャナ１２は、レーザーを水平に３６０度回転しながら反射部１０１に送受信する。その結果、フォークリフト１は、施設１００内の走行経路に沿って配置された複数の反射部１０１をレーザースキャナ１２で認識することができる。ここで、反射部１０１は、施設１００内の壁に固定されており、その位置情報が、制御部１４のフォークリフト位置取得部１４２のマップ上に記憶されている。フォークリフト１は、複数の反射部１０１をレーザースキャナ１２で認識することで、フォークリフト位置取得部１４２が、三角測量の原理に基づいて、フォークリフト１の位置座標を計測および取得することができる。

フォークリフト１は、障害物センサ１１が設けられている。障害物センサ１１は、例えば光学系センサからなる。障害物センサ１１は、フォークリフト１の前方の所定エリアに存在する障害物１２０を検知すると共に、フォークリフト１から障害物１２０までの距離及び方向を計測することができる。制御部１４の障害物位置取得部１４４は、障害物センサ１１の検知信号とフォークリフト１の位置座標とに基づいて、障害物１２０の位置座標を計測および取得することができる。

[操作装置]
図４のとおり、操作装置２は、表示部２０、操作部２１、対象物指定部２２、制御部２３、無線通信部２４等を備える。制御部２３は、画像処理部２３１、判定部２３２、案内ルート表示部２３３、対象物位置取得部２３４、計測部２３５等を備える。制御部２３は、ＣＰＵ（中央処理装置）、入出力インターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。制御部２３には、表示部２０、操作部２１、対象物指定部２２、無線通信部２４が接続されている。

表示部２０は、例えば、２つの表示モニタからなり、一方の表示モニタには、フォークリフト１に搭載されたカメラ１０で撮影されている車両の前方の画像が表示されて、他方の表示モニタには、各種センサ類で検出される情報や操作に必要な情報等が表示されるようになっている。

操作部２１は、ハンドル、レバー、ペダル等を備えており、オペレータが、フォークリフトを実際に搭乗して操作する場合と同様に操作できるようになっている。操作部２１からの操作信号は、制御部２３を介して無線通信部２４で送信されて、フォークリフト１の無線通信部１５で受信される。そして、オペレータが操作部２１のハンドルやレバー等を操作することで、上述したとおり、フォークリフト１の駆動装置１３等を遠隔から操作することができる。

対象物指定部２２は、例えば、マウスからなる。後述するとおり、オペレータが、対象物指定部２２であるマウスを用いて、表示部２０に表示されたポインタ２２０で対象物１１０を指定すると、案内ルート表示部２３３が、指定された対象物１１０とフォークリフト１とを結ぶ案内ルートＧＲ（図６等）を表示部２０に表示するようになっている。オペレータは、フォークリフト１を対象物１１０まで走行する際に、表示部２０に表示される案内ルートＧＲに沿って走行することができるので、直感的かつ容易にフォークリフト１を操作することができる。

図５のとおり、フォークリフト位置取得部１４２によって、常時、フォークリフト１の絶対座標（Ｆｘ，Ｆｙ）が計測および取得される（ステップＳ１）。そして、表示部２０には、常時、カメラ１０によって撮影される画像が表示されている。オペレータは、表示部２０に表示された画像に基づいて、操作部２１でフォークリフト１を遠隔操作する。

図６のとおり、オペレータは、荷役対象となる対象物１１０が表示部２０に表示されると、対象物指定部２２であるマウスを使って、表示部２０に表示されるポインタ２２０で対象物１１０を指定する（ステップＳ２）。具体的には、オペレータは、ポインタ２２０を対象物１１０に重ねてマウスをクリックすると、対象物１１０が指定される。

画像処理部２３１は、床面や壁面等との境界を識別して、指定された対象物１１０の形状を認識する（ステップＳ３）。そして、対象物位置取得部２３４は、表示部２０に表示された対象物１１０のカメラ座標を取得して、フォークリフト１の絶対座標（Ｆｘ，Ｆｙ）に基づいて、対象物１１０の絶対座標（Ｏｘ，Ｏｙ）が計測および取得される（ステップＳ４）。

図７のとおり、判定部２３２は、フォークリフト１の絶対座標（Ｆｘ，Ｆｙ）と対象物１１０の絶対座標（Ｏｘ，Ｏｙ）とを結び、フォークリフト１の幅Ｗに相当する幅ＷＶを有する仮想ルートＶＲを形成する（ステップＳ５）。そして、障害物センサ１１が、障害物１２０の座標位置を計測および取得すると共に、画像処理部２３１が、床面や壁面等との境界を識別することで、対象物１１０以外で存在する障害物１２０の形状を認識する（ステップＳ６）。

そして、判定部２３２は、フォークリフト１と対象物１１０との間における障害物１２０の有無を判定する（ステップＳ７）。障害物１２０の有無の判定は、以下のとおり行われる。

判定部２３２は、形成された仮想ルートＶＲの内側において、障害物１２０の全部又は一部が存在しないときに、障害物１２０が無いと判定する（ステップＳ７）。フォークリフト１が実際に走行する際、フォークリフト１の幅Ｗに相当する幅ＷＶを有する走行ルートが形成されるので、幅ＷＶを有する仮想ルートＶＲによって、フォークリフト１の実際の走行ルートを仮想的かつ直感的に想定することができる。

そして、判定部２３２によって障害物１２０が無いと判定されたとき、図６及び図７のとおり、直線でフォークリフト１と対象物１１０とを結ぶ案内ルートＧＲが決定される（ステップＳ８）。

また、計測部２３５は、フォークリフト１と対象物１１０との距離Ｌを計測する（ステップＳ１０）。案内ルートＧＲは、距離Ｌに応じて形態が変化するように決定される（ステップＳ１１）。ここで、形態とは、案内ルートＧＲの幅、色彩、模様、形状等のいずれか又は組み合わせをいう。

図７及び図９のとおり、本実施形態では、フォークリフト１と対象物１１０との距離Ｌが長いときは、案内ルートＧＲの幅ＷＧが小さくなり、距離Ｌが短いときは、案内ルートＧＲの幅ＷＧが大きくなるように設定されている。即ち、案内ルートＧＲは、フォークリフト１と対象物１１０との距離Ｌに応じて幅ＷＧが変化するように設定されている。

図６及び図８のとおり、案内ルート表示部２３３は、形成された案内ルートＧＲをカメラ座標に変換して、表示部２０に表示する（ステップＳ１２）。そして、フォークリフト１が移動することによって、フォークリフト１の絶対座標（Ｆｘ，Ｆｙ）が変更されるが、随時変更されるフォークリフト１の絶対座標（Ｆｘ，Ｆｙ）に追従して、案内ルートＧＲが表示部２０に表示されるようになっている。

表示部２０に、対象物１１０まで延伸された案内ルートＧＲが表示されるので、オペレータは、フォークリフト１を遠隔で操作する際、フォークリフト１の走行ルートを仮想的かつ直感的に想定することができる。さらに、案内ルートＧＲの幅ＷＧが、フォークリフト１と対象物１１０との距離Ｌに応じて変化するように設定されているので、オペレータは、案内ルートＧＲを確認するときに、対象物１１０までの距離を直感的に把握することができるようになっている。

一方、判定部２３２は、形成された仮想ルートＶＲの内側において、障害物１２０の全部又は一部が存在するとき、障害物１２０が有ると判定する（ステップＳ７）。そして、判定部２３２によって障害物１２０が有ると判定されたとき、図１１のとおり、障害物１２０を避けるようにフォークリフト１と対象物１１０とを結ぶ案内ルートＧＲが決定される（ステップＳ９）。

案内ルートＧＲは、認識された障害物１２０と案内ルートＧＲとが重ならない曲線で形成される。例えば、フォークリフト１の両端点と、障害物１２０から所定距離だけ離れた点と、対象物１１０の両端点とをスプライン曲線で結ぶことで案内ルートＧＲを形成することができる。

図１１及び図１３のとおり、上記と同様に、計測部２３５は、フォークリフト１と対象物１１０との距離Ｌを計測する（ステップＳ１０）。案内ルートＧＲは、距離Ｌに応じて形態が変化するように決定される（ステップＳ１１）。案内ルートＧＲは、フォークリフト１と対象物１１０との距離Ｌに応じて幅ＷＧが変化するように設定されている。

図１０及び図１２のとおり、案内ルート表示部２３３は、形成された案内ルートＧＲをカメラ座標に変換して、表示部２０に表示する（ステップＳ１２）。そして、フォークリフト１が移動することによって、フォークリフト１の絶対座標（Ｆｘ，Ｆｙ）が変更されることになるが、随時変更されるフォークリフト１の絶対座標（Ｆｘ，Ｆｙ）に追従して、案内ルートＧＲが表示部２０に表示される。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されない。例えば、以下のように変更することもできる。
・上記実施形態では、案内ルートＧＲは、フォークリフト１と対象物１１０との距離Ｌに応じて幅ＷＧが変化するように設定されているが、例えば、色彩、模様、形状のいずれか又は組み合わせが変化するように設定されていてもよい。
・上記実施形態では、距離Ｌは、フォークリフト１と対象物１１０との間を結ぶ直線状の距離を計測するが曲線状の距離であってもよく、例えば、フォークリフト１と対象物１１０との間に障害物１２０が存在するとき、障害物１２０を避けるような曲線的な距離であってもよい。
・上記実施形態では、障害物センサ１１は、光学系センサであるが、例えば、カメラ１０で撮影された画像に基づいて、画像処理部１４１で対象物１１０以外の障害物１２０を認識してもよいため、画像処理部１４１で構成されてもよい。
・上記実施形態では、案内ルートＧＲは、障害物１２０を避けるように、曲線で形成されているが、折れ曲げ線等で形成されてもよい。
・本実施形態では、対象物指定部２２は、マウスであるが、例えば、表示モニタ２０がタッチパネルであれば、表示モニタ２０に表示された対象物１１０をオペレータが指で押圧して指定してもよく、タッチセンサーで構成されてもよい。

本発明の効果について説明する。

本発明に係る遠隔操作システムは、フォークリフト１に設けられたカメラ１０と、カメラ１０によって撮影される画像を表示する表示部２０と、フォークリフト１の位置を取得するフォークリフト位置取得部１４２と、指定された対象物１１０の位置を取得する対象物位置取得部２３４と、フォークリフト１と対象物１１０との間の距離Ｌを計測する計測部２３５と、を備えている。さらに、遠隔操作システムは、案内ルート表示部２３３を備えており、案内ルート表示部２３３は、フォークリフト１と対象物１１０とを結ぶと共に、距離Ｌに応じて形態が変化する案内ルートＧＲを表示部２０に表示するように構成されている。

上記のとおり、案内ルート表示部２３３は、フォークリフト１と対象物１１０とを結ぶ案内ルートＧＲを表示部２０に表示することによって、オペレータは、フォークリフト１を遠隔で操作する際に、フォークリフト１の走行ルートを仮想的かつ直感的に想定することができる。さらに、案内ルート表示部２３３が、フォークリフト１と対象物１１０との間の距離Ｌに応じて形態が変化する案内ルートＧＲを表示部２０に表示することによって、オペレータは、案内ルートＧＲを確認するときに、対象物１１０までの距離を直感的に把握することができるようになっている。

好ましくは、案内ルート表示部２３３は、フォークリフト１と対象物１１０との間の距離Ｌに応じて案内ルートＧＲの幅ＷＧを変化するように構成されている。
オペレータがフォークリフト１を遠隔で操作する際に、案内ルートＧＲの幅ＷＧは、オペレータが直感的に認識しやすい部分であることから、オペレータは、案内ルートＧＲを確認するときに、対象物１１０までの距離を直感的に把握することができる。

また、案内ルート表示部２３３は、距離Ｌが長いときは案内ルートＧＲの幅ＷＧを小さくし、距離Ｌが短いときは案内ルートＧＲの幅ＷＧを大きくするように構成されていることが望ましい。
オペレータがフォークリフト１を遠隔で操作する際に、案内ルートＧＲの幅ＷＧは、オペレータが直感的に認識しやすい部分であることから、案内ルートＧＲの幅ＷＧが小さいと対象物１１０までが遠く、案内ルートＧＲの幅ＷＧが大きいと対象物１１０までが近いということが、オペレータは直感的に把握することができる。

また、案内ルート表示部２３３は、距離Ｌに応じて案内ルートＧＲの色彩を変化するように構成されていてもよい。
迫ってくるように見える色を進出色といわれ、遠くにあるように見える色を後退色といわれており、一般的に暖色系の色や明るい色が進出して見え、寒色系の色や暗い色が後退して見えることから、例えば、距離Ｌが長いときは後退色である青色に設定され、距離Ｌが短いときは進出色である赤色に設定されると、オペレータは、案内ルートＧＲの色彩を確認するときに、対象物１１０までの距離を直感的に把握することができるようになっている。

好ましくは、遠隔操作システムは、さらに、フォークリフト１と対象物１１０との間における障害物１２０の有無を判定する判定部２３２を備えている。そして、案内ルート表示部２３３は、判定部２３２によって障害物１２０が無いと判定されたとき、直線でフォークリフト１と対象物１１０とを結ぶ案内ルートＧＲを表示部２０に表示し、判定部２３２によって障害物１２０が有ると判定されたとき、障害物１２０を避けるようにフォークリフト１と対象物１１０とを結ぶ案内ルートＧＲを表示部２０に表示するように構成されている。

上記のとおり、フォークリフト１と対象物１１０との間に障害物１２０が存在するときでも、表示部２０に、障害物１２０を避けるようにフォークリフト１と対象物１１０とを結ぶ案内ルートＧＲが表示される。その結果、オペレータは、フォークリフト１を対象物１１０まで走行する際に、表示部２０に表示される案内ルートＧＲに沿って走行することができるので、フォークリフト１の操作を直感的かつ容易に行うことができる。

好ましくは、判定部２３２は、フォークリフト１と対象物１１０とを結びフォークリフト１の幅Ｗに相当する幅を有する仮想ルートＶＲを形成する。そして、判定部２３２は、仮想ルートＶＲの内側において、障害物１２０の全部又は一部が存在しないとき、障害物１２０が無いと判定して、障害物１２０の全部又は一部が存在するとき、障害物１２０が有ると判定する。また、案内ルート表示部２３３は、案内ルートＧＲの内側に障害物１２０の全部又は一部が存在しないように案内ルートＧＲを表示する。

フォークリフト１が実際に走行する際、フォークリフト１の幅Ｗに相当する幅を有する走行ルートが形成されるので、幅Ｗを有する仮想ルートＶＲによって、フォークリフト１の実際の走行ルートを仮想的かつ直感的に想定することができる。

１ フォークリフト
１０ カメラ
１４ 制御部
１１０ 対象物
１２０ 障害物
１４１ 画像処理部
１４２ フォークリフト位置取得部
１４４ 障害物位置取得部
２ 操作装置
２０ 表示部
２１ 操作部
２３ 制御部
２３２ 判定部
２３３ 案内ルート表示部
２３４ 対象物位置取得部
２３５ 計測部
ＧＲ 案内ルート
ＶＲ 仮想ルート
Ｗ フォークリフトの幅
ＷＧ 案内ルートの幅

Claims (6)

1. フォークリフトを遠隔から操作する遠隔操作システムにおいて、
   前記フォークリフトに設けられたカメラと、
   前記カメラによって撮影される画像を表示する表示部と、
   前記フォークリフトの位置を取得するフォークリフト位置取得部と、
   指定された対象物の位置を取得する対象物位置取得部と、
   前記フォークリフトと前記対象物との間の距離を計測する計測部と、
   前記フォークリフトと前記対象物とを結ぶと共に、前記距離に応じて形態が変化する案内ルートを前記表示部に表示するように構成された案内ルート表示部と、を備える
   ことを特徴とする遠隔操作システム。
2. 前記案内ルート表示部は、前記距離に応じて前記案内ルートの幅を変化するように構成されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。
3. 前記案内ルート表示部は、前記距離が長いときは前記案内ルートの幅を小さくし、前記距離が短いときは前記案内ルートの幅を大きくするように構成されている
   ことを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作システム。
4. 前記案内ルート表示部は、前記距離に応じて前記案内ルートの色彩を変化するように構成されている
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載の遠隔操作システム。
5. 請求項１～４のいずれかに記載の遠隔操作システムは、
   さらに、前記フォークリフトと前記対象物との間における障害物の有無を判定する判定部を備え、
   前記案内ルート表示部は、
   前記判定部によって前記障害物が無いと判定されたとき、直線で前記フォークリフトと前記対象物とを結ぶ前記案内ルートを前記表示部に表示し、前記判定部によって前記障害物が有ると判定されたとき、前記障害物を避けるように前記フォークリフトと前記対象物とを結ぶ前記案内ルートを前記表示部に表示するように構成されている
   ことを特徴とする遠隔操作システム。
6. 前記判定部は、
   前記フォークリフトと前記対象物とを直線で結び前記フォークリフトの幅に相当する幅を有する仮想ルートを形成し、前記仮想ルートの内側において、
   前記障害物の全部又は一部が存在しないとき、前記障害物が無いと判定して、
   前記障害物の全部又は一部が存在するとき、前記障害物が有ると判定するよう構成されており、
   前記案内ルート表示部は、
   前記案内ルートの内側に前記障害物の全部又は一部が存在しないように前記案内ルートを表示するよう構成されている
   ことを特徴とする請求項５に記載の遠隔操作システム。

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