KR20220155196A - 안전 감시 시스템 - Google Patents

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KR20220155196A
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safety monitoring
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KR1020220048666A
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요시히사 이시카와
히로유키 무라오카
히로무 나가타
카타로 마츠이시
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얀마 홀딩스 주식회사
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Abstract

(과제) 조작자가 건설 기계의 주위에 있는 물체를 보다 용이하게 알아차린다.
(해결 수단) 안전 감시 시스템(1)은 검출 장치(10)와, 표시부(22)와, 제어부(32)를 구비한다. 검출 장치(10)는 작업 차량(100)의 주위의 물체를 검출한다. 표시부(22)는 촬영된 작업 차량(100)의 주위의 화상을 표시한다. 제어부(32)는 검출 장치(10) 및 표시부(22)를 제어한다. 제어부(32)는 검출 장치(10)가 물체를 검출하면, 주위의 화상에 테두리 가공(E1)을 실시한 테두리 화상(V1)을 표시하도록 표시부(22)를 제어한다.

Description

안전 감시 시스템{SAFETY MONITORING SYSTEM}
본 발명은 안전 감시 시스템에 관한 것이다.
예를 들면, 건설 현장에서 사용되는 작업 기계 및 건설 기계 등에서는 카메라로 주위의 장해물 등을 촬영하고, 촬영한 촬영 화상을 표시 장치에 표시함으로써, 조작자가 안전을 확인하고 있다.
특허문헌 1의 작업 기계는 촬영 화상에 더해, 거리 센서를 이용하여 주위의 장해물 또는 사람을 검출하고, 거리 센서에 의해 장해물이 검출되면 주위에 사람 이외의 장해물이 존재하는 것을 표시 장치에 표시하며, 거리 센서에 의해 사람이 검출되면 주위에 사람이 존재하는 것을 표시 장치에 표시한다.
일본 특허공개 2020-51156호 공보
예를 들면, 조작자가 건설 기계를 조작하면서 표시 장치를 주시할 수 없어 장해물 또는 사람의 존재를 알아차리지 못하는 경우가 있다.
본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것으로, 그 목적은 조작자가 건설 기계의 주위에 있는 물체를 보다 용이하게 알아차리는 것이 가능한 안전 감시 시스템을 제공하는 것에 있다.
본 발명에 따른 안전 감시 시스템은 검출 장치와, 표시 장치와, 제어 장치를 구비한다. 상기 검출 장치는 건설 기계의 주위의 물체를 검출한다. 상기 표시 장치는 촬영된 상기 건설 기계의 주위의 화상을 표시한다. 상기 제어 장치는 상기 검출 장치 및 상기 표시 장치를 제어한다. 상기 제어 장치는 상기 검출 장치가 상기 물체를 검출하면, 상기 주위의 화상에 테두리 가공을 실시한 테두리 화상을 표시하도록 상기 표시 장치를 제어한다.
본 발명에 따르면, 조작자가 건설 기계의 주위에 있는 물체를 보다 용이하게 알아차리는 것이 가능해진다.
도 1은 작업 차량의 상부 선회체를 나타내는 사시도이다.
도 2는 안전 감시 시스템이 탑재된 작업 차량을 나타내는 블록도이다.
도 3은 검출 장치에 의한 물체의 검출 및 테두리 화상을 나타내는 도면이다.
도 4는 검출 장치에 의한 물체와의 거리의 검출과 거리에 따라 표시부에 표시되는 화면을 나타내는 도면이다.
도 5는 검출 장치에 의한 사람 또는 사물의 검출을 나타내는 도면이다.
도 6은 검출 장치에 의한 인물의 검출과 인물의 거리에 따라 표시부에 표시되는 화면 및 음 출력부로부터 출력되는 경고음을 나타내는 도면이다.
도 7은 안전 감시 시스템이 탑재된 작업 차량을 상방으로부터 본 도면이다.
도 8은 안전 감시 시스템을 나타내는 도면이다.
도 9는 안전 감시 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 10은 안전 감시 시스템을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시형태에 따른 안전 감시 방법을 나타내는 플로우차트이다.
이하, 본 발명의 실시형태에 대해 도면을 참조하면서 설명한다. 또, 도면 내 동일 또는 상당 부분에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이고 설명을 반복하지 않는다.
우선, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 실시형태에 따른 안전 감시 시스템(1)이 탑재되는 작업 차량(100)을 설명한다. 도 1은 작업 차량(100)의 상부 선회체(200)를 나타내는 사시도이다. 또, 도 1에서는 도면을 보기 쉽게 하기 위해, 상부 선회체(200)의 덮개를 생략하고 있다. 도 2는 안전 감시 시스템(1)이 탑재된 작업 차량(100)을 나타내는 블록도이다. 이하, 작업 차량(100)이 유압 셔블인 경우를 예로 들어 본 실시형태를 설명한다. 유압 셔블은 건설 기계의 일례이다. 안전 감시 시스템(1)은 검출 장치와, 제어 장치와, 표시 장치를 구비한다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 작업 차량(100)은 상부 선회체(200)를 구비한다. 상부 선회체(200)는 하부 주행체(400)(후술하는 도 2)에 대하여 선회한다. 상부 선회체(200)는 유압 펌프(600)(후술하는 도 2) 및 유압 모터(도시생략)에 의해 구동되어 선회한다. 상부 선회체(200)에는 작업기(300)(후술하는 도 2)가 부착된다.
구체적으로는, 상부 선회체(200)는 조종실(205)과, 좌석(210)과, 복수의 조작 레버(220)와, 배치 부재(230)를 구비한다.
조종실(205)에는 조작 장치(20), 검출 장치(10), 좌석(210), 복수의 조작 레버(220), 및 배치 부재(230)가 배치된다. 좌석(210)에는 조작자가 착좌한다. 조작자는 작업 차량(100)의 조종자이다. 복수의 조작 레버(220)의 각각은 조작자로부터의 조작을 접수한다. 조작 레버(220)는 작업 차량(100)을 조작하기 위한 조작 부재이다.
조작 장치(20)는 조작자로부터의 조작을 접수하여 작업 차량(100)의 조작, 작업 차량(100)에 대한 각종 정보의 입력, 및 작업 차량(100)에 관한 각종 정보의 표시를 실행한다.
검출 장치(10)는 작업 차량(100)의 주위의 상태를 검출한다. 예를 들면, 검출 장치(10)는 작업 차량(100)의 주위를 촬영하는 카메라(12)와, 적외선 센서(14A, 14B, 14C)를 갖는다. 검출 장치(10)는 예를 들면, 상부 선회체(200)에 있어서 좌석(210)의 후방에 설치된다.
예를 들면, 좌석(210)의 후방에 설치된 검출 장치(10)에 있어서 카메라(12)는 작업 차량(100)의 후방을 촬영하여 카메라 영상을 생성한다.
적외선 센서(14A, 14B, 14C)는 예를 들면, TOF(Time Of Flight) 센서이다. 구체적으로는, 적외선 센서(14A, 14B, 14C)는 적외광을 발광한다. 적외선 센서(14A, 14B, 14C)로부터 출사된 적외광은 진행 방향에 물체가 있으면 물체에 반사된다. 물체에 반사된 반사 적외광은 적외선 센서(14A, 14B, 14C)를 향해 나아간다. 적외선 센서(14A, 14B, 14C)는 반사 적외광을 수광한다. 적외선 센서(14A, 14B, 14C)는 적외광의 발광으로부터 반사 적외광의 수광까지의 시간을 측정하고, 측정한 시간에 의거하여 물체까지의 거리를 측정한다.
조작 장치(20)는 각종 정보를 표시함과 아울러, 조작자로부터의 압압 조작을 접수한다. 또한, 조작 장치(20)는 건설 기계의 주위의 화상을 표시한다. 조작 장치(20)는 표시부(22)와, 복수의 누름 버튼(24)을 구비한다. 표시부(22)는 예를 들면, 작업 차량(100)의 상태 및 GUI(Graphical User Interface) 등의 작업 차량(100)에 관한 각종 정보를 표시한다. 또한, 표시부(22)는 카메라(12)에 의해 촬영된 카메라 영상을 표시한다. 카메라 영상은 건설 기계의 주위의 화상의 일례이다.
표시부(22)는 표시 장치의 일례이며, 예를 들면, 액정 디스플레이, 또는 유기 일렉트로루미네선스 디스플레이이다. 표시부(22)는 터치 패널을 구비하고 있어도 된다. 이 경우, 각 누름 버튼(24)은 GUI의 위젯으로서 표시부(22)에 표시되어도 된다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 작업 차량(100)은 조작 장치(20) 및 상부 선회체(200)에 더해, 작업기(300)와, 하부 주행체(400)와, 블레이드(도시생략)와, 엔진부(500)와, 유압 펌프(600)와, 컨트롤 밸브(700)와, 기름 탱크(800)를 더 구비한다. 또한, 조작 장치(20)는 주 제어 장치(30)를 추가로 구비한다. 주 제어 장치(30)는 예를 들면, 상부 선회체(200)의 내부로서, 조작 장치(20)와 상이한 위치에 배치된다. 주 제어 장치(30)는 제어 장치의 일례이다.
작업기(300)는 작업을 실행한다. 구체적으로는, 작업기(300)는 버킷(도시생략)과, 암(도시생략)과, 붐(도시생략)과, 복수의 유압 실린더(도시생략)를 구비한다.
하부 주행체(400)의 상부에는 스위블 조인트(도시생략)를 통하여 상부 선회체(200)가 배치된다. 하부 주행체(400)는 주행한다. 구체적으로는, 하부 주행체(400)는 한 쌍의 크롤러(도시생략)와 한 쌍의 유압 모터(도시생략)를 구비한다.
엔진부(500)는 엔진(501)과 엔진 제어 장치(503)를 구비한다. 엔진 제어 장치(503)는 엔진(501)을 제어한다. 엔진 제어 장치(503)는 예를 들면, ECU(Electronic Control Unit)이다. 엔진(501)에는 연료 탱크(도시생략)로부터 연료가 공급된다.
엔진(501)은 유압 펌프(600)를 구동한다. 그 결과, 유압 펌프(600)는 압유를 컨트롤 밸브(700)로 송출한다. 압유란 압력이 가해진 기름인 것이다. 컨트롤 밸브(700)는 각 조작 레버(220)의 조작에 따라서 압유의 흐름을 제어한다. 컨트롤 밸브(700)는 상부 선회체(200)의 유압 모터, 작업기(300)의 각 유압 실린더, 하부 주행체(400)의 각 유압 모터, 및 블레이드를 구동하는 유압 실린더(도시생략)에 대하여 압유를 공급한다.
조작 장치(20)는 표시 제어 장치(26)와 음 출력부(28)를 더 구비한다. 표시 제어 장치(26)는 표시부(22)를 제어한다. 표시 제어 장치(26)는 예를 들면, ECU이다. 음 출력부(28)는 음을 출력한다. 음 출력부(28)는 음성 출력 장치의 일례이며, 예를 들면, 스피커 또는 버저이다.
구체적으로는, 표시 제어 장치(26)는 제어부(261)와 기억부(263)를 구비한다. 제어부(261)는 CPU(Central Processing Unit)와 같은 프로세서를 포함한다. 기억부(263)는 기억 장치를 포함하고, 데이터 및 컴퓨터 프로그램을 기억한다. 구체적으로는, 기억부(263)는 반도체 메모리와 같은 주 기억 장치와, 반도체 메모리, 솔리드 스테이트 드라이브, 및/또는 하드디스크 드라이브와 같은 보조 기억 장치를 포함한다. 기억부(263)는 리무버블 미디어를 포함하고 있어도 된다. 기억부(263)는 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 기억 매체의 일례에 상당한다.
제어부(261)는 표시부(22)에 표시된 화면의 조작에 따라 입력 또는 설정된 각종 정보를 주 제어 장치(30)에 출력한다.
제어부(261)는 표시 제어부(265)를 구비한다. 구체적으로는, 제어부(261)의 프로세서는 기억부(263)의 기억 장치에 기억된 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써, 표시 제어부(265)로서 기능한다. 표시 제어부(265)는 표시부(22)를 제어한다. 예를 들면, 표시 제어부(265)는 누름 버튼(24A∼24F)이 압하되었는지의 여부를 나타내는 조작 정보(온 정보 또는 오프 정보)에 따라 표시부(22)에 표시되는 화면을 제어한다. 표시 제어부(265)의 상세는 후술한다.
주 제어 장치(30)는 검출 장치(10), 조작 장치(20), 및 엔진부(500)를 제어한다. 주 제어 장치(30)는 예를 들면 ECU이다.
구체적으로는, 주 제어 장치(30)는 제어부(32)와 기억부(34)를 구비한다. 제어부(32)는 CPU와 같은 프로세서를 포함한다. 기억부(34)는 기억 장치를 포함하고, 데이터 및 컴퓨터 프로그램을 기억한다. 기억부(34)의 하드웨어 구성은 예를 들면, 기억부(263)의 하드웨어 구성과 마찬가지이다.
제어부(32)는 표시 제어 장치(26)의 제어부(261)로부터 표시부(22)에 표시된 화면의 조작에 따라 입력 또는 설정된 각종 정보를 취득한다.
조작자는 표시부(22)에 표시된 카메라 영상을 봄으로써, 작업 차량(100)의 후방의 상태를 알 수 있다. 그러나 조작자가 작업 차량(100)을 조작하면서 표시부(22)를 주시할 수 없어 표시부(22)에 표시된 카메라 영상에 포함되는 물체를 알아차리지 못하는 경우가 있다.
이에 대해, 본 실시형태에서는 조작자가 표시부(22)를 주시할 수 없는 경우에 있어서도, 조작자가 작업 차량(100)의 주위에 있는 물체를 알아차리기 쉽게 한다.
[물체의 검출]
구체적으로는, 주 제어 장치(30)는 검출 장치(10)가 물체를 검출하면, 카메라 영상에 테두리 가공을 실시한 테두리 화상을 표시하도록 표시부(22)를 제어한다.
다음으로, 도 3을 참조하여 검출 장치(10)에 의한 물체의 검출 및 테두리 화상에 대해 설명한다. 도 3은 검출 장치(10)에 의한 물체의 검출 및 테두리 화상을 나타내는 도면이다.
도 3에서는 물체의 일례로서 삼각콘(R1)이 적외선 센서(14A, 14B, 14C)에 의해 종합적으로 검출되는 모습을, 적외선 센서(14)에 의해 검출되도록 모식적으로 나타내고 있다. 각 적외선 센서(14A, 14B, 14C)에 의한 검출의 상세는 후술한다.
표시부(22)는 주 제어 장치(30)의 제어에 따라 카메라(12)에 의해 촬영된 카메라 영상을 표시한다. 카메라 영상은 작업 차량(100)의 후방을 나타내는 화상이다. 카메라 영상에는 작업 차량(100)의 후방에 위치하는 삼각콘(R1)에 대응하는 오브젝트가 포함된다.
적외선 센서(14)는 적외광을 발광한다. 적외선 센서(14)로부터 출사된 적외광은 삼각콘(R1)에 도달하여 반사된다. 삼각콘(R1)에 반사된 반사 적외광은 적외선 센서(14)를 향해 나아간다. 적외선 센서(14)는 반사 적외광을 수광한다.
적외선 센서(14)는 반사 적외광을 수광하면, 적외광의 발광 방향에 물체가 존재한다고 판정한다. 한편, 적외선 센서(14)는 반사 적외광을 수광할 수 없으면, 적외광의 발광 방향에 물체가 존재하지 않는다고 판정한다.
주 제어 장치(30)는 적외선 센서(14)의 판정 결과를 취득하고, 판정 결과에 따라 카메라 영상에 테두리 가공(E1)을 실시한 테두리 화상(V1)을 표시하도록 표시부(22)를 제어한다. 바꿔 말하면, 적외선 센서(14)가 적외광의 발광 방향에 물체가 존재한다고 판정하면, 표시부(22)는 카메라 영상에 테두리 가공(E1)을 실시한 테두리 화상(V1)을 표시한다.
이와 같이, 작업 차량(100)의 주위(후방)에 물체가 존재할 경우, 표시부(22)의 화면 전체의 표시가 변화하기 때문에, 조작자가 물체를 알아차리기 쉽다.
또한, 예를 들면, 주 제어 장치(30)는 적외선 센서(14)가 적외광의 발광 방향에 물체가 존재한다고 판정하면, 테두리 가공(E1)에 더해 경고 표시(M1)를 카메라 영상에 부가하도록 표시부(22)를 제어한다.
본 실시형태에 있어서, 테두리 가공의 색 및 경고 표시의 색이 물체까지의 거리에 따라 변경되어도 된다.
다음으로, 도 4를 참조하여 검출 장치(10)에 의한 물체와의 거리의 검출에 대해 설명한다. 도 4는 검출 장치(10)에 의한 물체와의 거리의 검출과 거리에 따라 표시부(22)에 표시되는 화면을 나타내는 도면이다.
검출 장치(10)는 물체까지의 거리를 측정한다. 구체적으로는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 적외선 센서(14)는 적외광을 발광하고 나서 삼각콘(R1)에 반사된 반사 적외광을 수광할 때까지의 시간을 측정하고, 측정한 시간에 의거하여 삼각콘(R1)까지의 거리를 산출한다.
주 제어 장치(30)는 적외선 센서(14)에 의해 측정된 삼각콘(R1)까지의 거리를 취득하고, 취득한 거리에 따라 테두리 가공(E1) 및 경고 표시(M1)의 색을 결정한다.
예를 들면, 작업 차량(100)으로부터 삼각콘(R1)이 있는 거리(L2)보다 가까이 설치되어 있는 경우, 주 제어 장치(30)는 예를 들면 「황색」의 경고 표시(M1)를 카메라 영상에 부가하도록 표시부(22)를 제어한다. 표시부(22)는 주 제어 장치(30)의 제어에 의해 「황색」의 경고 표시(M1)가 부가된 카메라 영상(V2)을 표시한다. 도 4에서는 「황색」을 해칭없이 나타내고 있다.
한편, 예를 들면, 작업 차량(100)으로부터 삼각콘(R1)이 거리(L2)보다 짧은 거리(L1)보다 가까이 설치되어 있는 경우, 주 제어 장치(30)는 예를 들면, 카메라 영상에 「적색」의 테두리 가공(E1)을 실시하고, 또한 「적색」의 경고 표시(M1)를 부가한 테두리 화상(V1)을 표시하도록 표시부(22)를 제어한다.
또, 도 4에서는 작업 차량(100)으로부터 삼각콘(R1)이 있는 거리(L2)보다 가까이 설치되어 있는 경우, 카메라 영상(V2)에는 테두리 가공이 실시되지 않게 했지만, 예를 들면, 「황색」의 테두리 가공이 실시되어도 된다.
이와 같이, 물체까지의 거리에 따라 표시부(22)에 표시되는 화면이 변화함으로써, 보다 가까운 물체에 대하여 조작자가 주의를 기울이게 된다.
[사람의 검출]
다음으로, 도 5를 참조하여 검출 장치(10)에 의한 사람의 검출에 대해 설명한다. 도 5는 검출 장치(10)에 의한 사람 또는 사물의 검출을 나타내는 도면이다. 도 5에서는 적외선 센서(14A, 14B, 14C)에 의한 사람 또는 사물의 검출을 상세히 설명한다.
적외선 센서(14A, 14B, 14C)는 각각 같은 방향으로 다른 각도로 적외광을 발광한다. 예를 들면, 적외선 센서(14A)는 앙각(부각) α로 적외광을 발광하고, 적외선 센서(14B)는 앙각(부각) β로 적외광을 발광하며, 적외선 센서(14C)는 앙각(부각) γ로 적외광을 발광한다. 또, 앙각(부각) α＜앙각(부각) β＜앙각(부각) γ로 한다.
적외선 센서(14A)로부터 앙각(부각) α로 출사된 적외광은 삼각콘(R1), 인물(P1) 또는 지면에 도달하여 반사된다. 어느 하나에 반사된 반사 적외광은 적외선 센서(14A)에 의해 수광된다.
적외선 센서(14A)는 출사한 적외광의 반사 적외광을 수광할 때까지의 시간에 의거하여 적외광의 반사 지점까지의 거리(LA)를 산출한다. 적외선 센서(14A)는 또한, 산출한 거리(LA)와 앙각(부각) α에 의거하여 적외선 센서(14A)와 반사 지점 사이의 거리(L)를 산출한다.
또한, 적외선 센서(14A)는 산출한 거리(LA)와 앙각(부각) α에 의거하여 적외광의 반사 지점의 지면으로부터의 높이를 산출한다. 구체적으로는, 적외선 센서(14A)는 산출한 거리(LA)와 앙각(부각) α에 의거하여 출사한 적외광이 적외선 센서(14A)로부터 하강한 거리(Ha)를 산출한다. 적외선 센서(14A)는 산출한 거리(Ha)를 적외선 센서(14A)에 설정된 높이(HA)로부터 뺌으로써, 적외광의 반사 지점의 지면으로부터의 높이를 산출한다.
적외선 센서(14B, 14C)는 적외선 센서(14A)와 마찬가지로, 각각 적외선 센서(14B, 14C)와 반사 지점 사이의 거리(LB, LC)를 산출한다. 적외선 센서(14B)는 거리(LB) 및 앙각(부각) β에 의거하여 거리(L)와 반사 지점의 지면으로부터의 높이를 산출한다. 적외선 센서(14C)는 거리(LB) 및 앙각(부각) γ에 의거하여 거리(L)와 반사 지점의 지면으로부터의 높이를 산출한다.
예를 들면, 적외선 센서(14A, 14B, 14C)는 산출한 반사 지점의 지면으로부터의 높이가 제로보다 큰 경우, 적외선 센서(14A, 14B, 14C)로부터 거리(L) 떨어진 위치에 물체가 존재한다고 검출한다.
본 실시형태에 있어서, 적외선 센서(14A, 14B, 14C)는 반사 적외광의 강도에 의거하여 물체가 사람인지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 작업 차량(100)이 사용되는 건설 현장에서는 인물(P1)은 적외광의 반사율이 높은 반사 베스트(Ｗ1)를 착용하고 있다. 이 때문에, 인물(P1)(반사 베스트(Ｗ1))에 반사된 반사 적외광의 강도는 강해진다. 한편, 사물(삼각콘 등)에 반사된 반사 적외광의 강도는 인물(P1)(반사 베스트(Ｗ1))에 반사된 경우에 비해 약해진다.
적외선 센서(14A, 14B, 14C)는 수광한 반사 적외광의 강도를 측정하여 반사 적외광의 강도가 소정의 강도보다 강한 경우, 적외광을 반사한 물체가 사람이라고 판정한다. 한편, 적외선 센서(14A, 14B, 14C)는 반사 적외광의 강도가 소정의 강도보다 약한 경우, 적외광을 반사한 물체가 사물이라고 판정한다.
여기에서, 적외선 센서(14A, 14B, 14C)는 단속적으로 적외광의 발광과 반사 적외광의 수광을 반복하고, 반사 적외광을 수광할 때마다 반사 적외광의 강도를 측정한다. 예를 들면, 적외선 센서(14A, 14B, 14C)는 복수의 반사 적외광의 강도의 평균(평균 강도)을 산출하여 소정의 강도보다 강한 경우, 적외광을 반사한 물체가 사람이라고 판정한다.
또한, 예를 들면, 삼각콘(R1)이 반사 베스트(Ｗ1)와 동일한 반사율을 갖는 경우, 적외선 센서(14A, 14B, 14C)는 적외광을 반사한 삼각콘(R1)이 사람이라고 오판정해 버린다.
이것을 방지하기 위해, 적외선 센서(14A, 14B, 14C)는 반사 적외광의 강도가 소정의 강도보다 강한 경우여도, 반사 적외광의 반사 지점의 지면으로부터의 높이가 소정의 높이보다 낮은 경우에는 적외광을 반사한 물체가 사물이라고 판정한다.
예를 들면, 적외선 센서(14A, 14B, 14C)가 인물(P1)을 검출하는 경우와 적외선 센서(14A, 14B, 14C)가 반사 베스트(Ｗ1)와 동일한 반사율을 갖는 삼각콘(R1)을 검출하는 경우를 비교하여 설명한다. 또, 도 5에서는 인물(P1)과 삼각콘(R1)은 적외선 센서(14A, 14B, 14C)로부터 거리(L) 떨어진 동일한 위치에 위치하는 것으로 한다.
적외선 센서(14A)가 인물(P1)을 검출하는 경우, 적외선 센서(14A)는 상술한 바와 같이, 반사 지점까지의 거리(L)와 반사 지점의 지면으로부터의 높이(H1)를 각각 산출한다. 또한, 적외선 센서(14A)는 반사 적외광의 강도가 소정의 강도보다 강하다고 판정한다. 적외선 센서(14A)는 반사 적외광의 강도가 소정의 강도보다 강하고, 또한 반사 지점의 지면으로부터의 높이(H1)가 소정의 높이(H0)보다 높기 때문에, 적외광을 반사한 물체가 사람이라고 판정한다.
한편, 적외선 센서(14B)가 삼각콘(R1)을 검출하는 경우, 적외선 센서(14B)는 상술한 적외선 센서(14A)와 마찬가지로, 반사 지점까지의 거리(L)와 반사 지점의 지면으로부터의 높이(H2)를 각각 산출한다. 또한, 적외선 센서(14B)는 반사 적외광의 강도가 소정의 강도보다 강하다고 판정한다. 적외선 센서(14B)는 반사 적외광의 강도가 소정의 강도보다 강하고, 또한 반사 지점의 지면으로부터의 높이(H2)가 소정의 높이(H0)보다 낮기 때문에, 적외광을 반사한 물체가 사물이라고 판정한다.
이와 같이, 반사 적외광의 강도와 적외광을 반사한 물체의 높이에 의거하여 적외광을 반사한 물체가 사람인지 사물인지를 판정함으로써, 사람과 사물을 오판정할 가능성을 저감시킨다.
또한, 본 실시형태에 있어서, 적외선 센서(14)에 의해 사람이라고 판정되는 반사 적외광의 강도(역치)는 인물(P1)의 검출 전과 검출 후에 있어서 상이해도 된다.
예를 들면, 인물(P1)의 검출 후, 인물(P1)의 위치 및 각도 등에 의해 반사 적외광의 강도가 낮아져, 인물(P1)을 사물이라고 오판정할 가능성이 있다. 이것을 방지하기 위해, 적외선 센서(14)는 인물(P1)을 검출하면, 반사 적외광의 역치를 낮춘다.
이에 따라, 인물(P1)의 검출 후에 있어서는, 적외선 센서(14)는 반사 적외광의 강도가 낮춰진 역치를 하회할 때까지 인물(P1)을 사람이라고 계속 판정한다. 따라서, 인물(P1)의 검출 후, 인물(P1)을 사물이라고 오판정할 가능성이 낮아진다.
[경고음]
본 실시형태에 있어서, 검출 장치(10)가 사람을 검출하면, 음 출력부(28)가 경고음을 발해도 된다.
다음으로, 도 6을 참조하여 본 실시형태에 따른 안전 감시 시스템에 있어서 출력되는 경고음에 대해 설명한다. 도 6은 검출 장치(10)에 의한 인물(P1)의 검출과 인물(P1)의 거리에 따라 표시부(22)에 표시되는 화면 및 음 출력부(28)로부터 출력되는 경고음을 나타내는 도면이다.
도 4에 나타낸 검출 장치(10)에 의한 삼각콘(R1)의 검출과 마찬가지로, 검출 장치(10)가 인물(P1)을 검출하면, 주 제어 장치(30)는 적외선 센서(14)에 의해 측정된 인물(P1)까지의 거리를 취득하고, 취득한 거리에 따라 테두리 가공(E1) 및 경고 표시(M1)의 색을 결정한다.
예를 들면, 작업 차량(100)으로부터 인물(P1)이 거리(L1)보다 멀고 거리(L2)보다 가까이 있는 경우, 주 제어 장치(30)는 예를 들면 「황색」의 경고 표시(M1)를 카메라 영상에 부가하도록 표시부(22)를 제어한다. 표시부(22)는 주 제어 장치(30)의 제어에 의해 「황색」의 경고 표시(M1)가 부가된 카메라 영상(V2)을 표시한다. 도 6에서는 「황색」을 해칭없이 나타내고 있다.
한편, 예를 들면, 작업 차량(100)으로부터 인물(P1)이 거리(L1)보다 가까이 있는 경우, 주 제어 장치(30)는 예를 들면, 카메라 영상에 「적색」의 테두리 가공(E1)을 실시하고, 또한 「적색」의 경고 표시(M1)를 부가한 테두리 화상(V1)을 표시하도록 표시부(22)를 제어한다.
또한, 주 제어 장치(30)는 인물(P1)이 거리(L1)보다 가까이 있는 경우, 경고음을 출력하도록 음 출력부(28)를 제어한다.
또한, 주 제어 장치(30)는 검출 장치(10)가 검출한 인물(P1)까지의 거리에 따라 경고음을 변화시키도록 음 출력부(28)를 제어한다. 예를 들면, 도 6에 나타내는 바와 같이, 주 제어 장치(30)는 검출 장치(10)에 의해 측정된 인물(P1)까지의 거리가 거리(L1)보다 가깝고, 거리(LS)보다 먼 경우, 단속음의 경고음을 출력하도록 음 출력부(28)를 제어한다. 한편, 주 제어 장치(30)는 인물(P1)까지의 거리가 거리(LS)보다 가까운 경우, 연속음의 경고음을 출력하도록 음 출력부(28)를 제어한다.
본 실시형태에 있어서, 거리(L1, L2, LS)에는 인물(P1)이 작업 차량(100)에 가까워지는 경우와 작업 차량(100)으로부터 멀어지는 경우에 히스테리시스가 설치된다. 바꿔 말하면, 예를 들면, 카메라 영상(V2)에 경고 표시(M1)가 부가되어 있지 않은 제 1 상태로부터 카메라 영상(V2)에 경고 표시(M1)가 부가된 제 2 상태로 변화하는 거리와, 제 2 상태로부터 제 1 상태로 변화하는 거리가 상이하다. 상세하게는, 제 2 상태로부터 제 1 상태로 변화하는 거리가 제 1 상태로부터 제 2 상태로 변화하는 거리보다 길다.
구체적으로는, 예를 들면, 거리(L2)가 10m이고, 거리(L1)가 5m이고, 거리(LS)가 3m인 것으로 한다. 예를 들면, 적외선 센서(14)가 작업 차량(100)으로부터 인물(P1)까지의 거리가 10m를 넘고 있다고 판정하면, 표시부(22)에 표시되는 카메라 영상에는 경고 표시(M1)가 부가되지 않는다.
이 상태에 있어서 인물(P1)이 작업 차량(100)에 가까워지고 적외선 센서(14)가 작업 차량(100)으로부터 인물(P1)까지의 거리가 10m라고 판정하면, 표시부(22)에는 카메라 영상(V2)(경고 표시(M1)가 부가)이 표시된다.
가령, 히스테리시스가 설치되지 않은 경우, 이 상태로부터 인물(P1)이 작업 차량(100)으로부터 조금이라도 멀어지면, 적외선 센서(14)가 작업 차량(100)으로부터 인물(P1)까지의 거리가 10m를 넘고 있다고 판정하여 표시부(22)에는 경고 표시(M1)가 부가되지 않은 카메라 영상이 표시된다. 또한, 조금이라도 더 인물(P1)이 작업 차량(100)에 가까워지면, 표시부(22)에는 카메라 영상(V2)(경고 표시(M1)가 부가)이 표시된다.
이와 같이, 히스테리시스를 설치하고 있지 않으면, 인물(P1)이 거리(L2)의 전후에 있는 경우, 표시부(22)의 카메라 영상이 빠르게 변화하여 조작자가 작업 차량(100)의 주위의 상태를 정확히 파악할 수 없을 우려가 있다.
그리하여 작업 차량(100)으로부터 10m 이내에 있는 인물(P1)이 작업 차량(100)으로부터 10m를 넘어 멀어지는 경우, 주 제어 장치(30)는 거리(L2)를 11m로 설정한다. 또, 거리(L1, LS)에 대해서도 마찬가지이다.
다음으로, 도 7을 참조하여 본 발명의 실시형태에 따른 안전 감시 시스템(1A)에 대해 설명한다. 도 7은 안전 감시 시스템(1A)이 탑재된 작업 차량(100)을 상방에서 본 도면이다.
안전 감시 시스템(1A)은 검출 장치(10L, 10B, 10R)와, 제어 장치(주 제어 장치(30))와, 표시 장치(표시부(22))를 구비한다. 검출 장치(10L, 10B, 10R)는 각각 대응하는 방향의 물체를 검출한다. 구체적으로는, 검출 장치(10L)는 예를 들면, 상부 선회체(200)에 있어서 좌석(210)의 좌측에 설치되어 작업 차량(100)의 좌측의 상태를 검출한다. 검출 장치(10L)는 작업 차량(100)의 좌측을 촬영하는 카메라(12L)와 적외선 센서(14L)를 갖는다. 또, 검출 장치(10)가 갖는 복수의 적외선 센서(14)를 총칭하여 적외선 센서(14L)라고 부른다. 카메라(12L)는 작업 차량(100)의 좌측을 촬영하여 카메라 영상을 생성한다. 적외선 센서(14L)는 작업 차량(100)의 좌측에 위치하는 삼각콘(R1L)을 검출해 삼각콘(R1L)까지의 거리를 산출한다.
검출 장치(10B)는 예를 들면, 상부 선회체(200)에 있어서 좌석(210)의 후방에 설치되어 작업 차량(100)의 후방의 상태를 검출한다. 검출 장치(10B)는 작업 차량(100)의 후방을 촬영하는 카메라(12B)와 적외선 센서(14B)를 갖는다. 또, 검출 장치(10)가 갖는 복수의 적외선 센서(14)를 총칭하여 적외선 센서(14B)라고 부른다. 카메라(12B)는 작업 차량(100)의 후방을 촬영하여 카메라 영상을 생성한다. 적외선 센서(14B)는 작업 차량(100)의 후방에 위치하는 삼각콘(R1B)을 검출해 삼각콘(R1B)까지의 거리를 산출한다.
검출 장치(10R)는 예를 들면, 상부 선회체(200)에 있어서 좌석(210)의 우측에 설치되어 작업 차량(100)의 우측의 상태를 검출한다. 검출 장치(10R)는 작업 차량(100)의 우측을 촬영하는 카메라(12R)와 적외선 센서(14R)를 갖는다. 또, 검출 장치(10)가 갖는 복수의 적외선 센서(14)를 총칭하여 적외선 센서(14R)라고 부른다. 카메라(12R)는 작업 차량(100)의 우측을 촬영하여 카메라 영상을 생성한다. 적외선 센서(14R)는 작업 차량(100)의 우측에 위치하는 삼각콘(R1R)을 검출해 삼각콘(R1R)까지의 거리를 산출한다.
검출 장치(10L, 10B, 10R)의 각각의 동작은 안전 감시 시스템(1)에 있어서의 검출 장치(10)의 동작과 동일하다.
표시부(22)는 주 제어 장치(30)의 제어에 따라 카메라(12L, 12B, 12R)에 의해 각각 촬영된 방향마다의 카메라 영상을 1화면에 표시한다.
구체적으로는, 주 제어 장치(30)는 카메라(12L, 12B, 12R)에 의해 각각 촬영된 카메라 영상을 취득하고, 취득한 각 카메라 영상을 1화면 중에 나란히 표시하도록 표시부(22)를 제어한다. 예를 들면, 카메라(12L)에 의해 촬영된 카메라 영상이 표시부(22)에 있어서의 죄측 위에 표시되고, 카메라(12B)에 의해 촬영된 카메라 영상이 표시부(22)에 있어서의 하측 중앙에 표시되며, 카메라(12R)에 의해 촬영된 카메라 영상이 표시부(22)에 있어서의 우측 위에 표시된다.
또한, 주 제어 장치(30)는 검출 장치(10L, 10B, 10R)가 각각 삼각콘(R1L, R1B, R1R)을 검출한 경우, 삼각콘(R1L, R1B, R1R)까지의 거리에 따라 대응하는 카메라 영상에 테두리 가공을 실시하거나, 경고 표시를 부가한다.
구체적으로는, 예를 들면, 검출 장치(10L)가 삼각콘(R1L)을 검출하여 삼각콘(R1L)까지의 거리가 거리(L1) 이상이고 거리(L2) 미만(도 4)인 경우, 주 제어 장치(30)는 카메라(12L)에 의해 촬영된 카메라 영상에 「황색」의 경고 표시(M1L)가 부가된 카메라 영상(V2L)을 표시부(22)에 있어서의 죄측 위에 표시하도록 표시부(22)를 제어한다.
또한, 예를 들면, 검출 장치(10B)가 삼각콘(R1B)을 검출하여 삼각콘(R1B)까지의 거리가 거리(L1) 미만(도 4)인 경우, 주 제어 장치(30)는 예를 들면, 카메라(12B)에 의해 촬영된 카메라 영상에 「적색」의 테두리 가공(E1B)을 실시하고, 또한 「적색」의 경고 표시(M1B)를 부가한 테두리 화상(V1B)을 표시부(22)에 있어서의 하측 중앙에 표시하도록 표시부(22)를 제어한다.
또한, 예를 들면, 검출 장치(10R)가 삼각콘(R1R)을 검출하여 삼각콘(R1R)까지의 거리가 거리(L1) 이상이고 거리(L2) 미만(도 4)인 경우, 주 제어 장치(30)는 카메라(12R)에 의해 촬영된 카메라 영상에 「황색」의 경고 표시(M1R)가 부가된 카메라 영상(V2R)을 표시부(22)에 있어서의 우측 위에 표시하도록 표시부(22)를 제어한다.
이와 같이, 복수의 방향의 물체를 검출하고, 복수의 방향의 물체를 하나의 화면에서 확인 가능하게 함으로써, 조작자가 주위를 확인하는 것이 보다 간단해진다.
다음으로, 도 8 및 도 9를 참조하여 본 발명의 실시형태에 따른 안전 감시 시스템(1B)에 대해 설명한다. 도 8은 안전 감시 시스템(1B)을 나타내는 도면이다. 도 9는 안전 감시 시스템(1B)을 나타내는 블록도이다. 안전 감시 시스템(1B)은 검출 장치(10)와, 제어 장치(301)와, 표시 장치(201)를 구비한다.
검출 장치(10)는 예를 들면, 작업 차량(100)에 탑재된다. 작업 차량(100) 및 검출 장치(10)는 안전 감시 시스템(1)이 탑재된 작업 차량(100) 및 검출 장치(10)와 동일하다.
제어 장치(301)는 예를 들면, 작업 차량(100)이 사용되는 건설 현장으로부터 떨어진 장소에 설치된 서버, 데스크탑형 퍼스널 컴퓨터 또는 노트형 퍼스널 컴퓨터 등이다. 제어 장치(301)는 제어부(321)와 기억부(341)를 구비한다. 제어부(321)는 CPU와 같은 프로세서를 포함한다. 기억부(341)는 기억 장치를 포함하고, 데이터 및 컴퓨터 프로그램을 기억한다. 기억부(341)의 하드웨어 구성은 반도체 메모리와 같은 주 기억 장치와, 반도체 메모리, 솔리드 스테이트 드라이브, 및/또는 하드디스크 드라이브와 같은 보조 기억 장치를 포함한다. 기억부(341)는 리무버블 미디어를 포함하고 있어도 된다.
표시 장치(201)는 예를 들면, 제어 장치(301)와 동일한 장소 또는 제어 장치(301)와 상이한 장소에 설치된 액정 디스플레이, 또는 유기 일렉트로루미네선스 디스플레이 등이다. 표시 장치(201)는 표시부(221)와, 제어부(266)와, 기억부(267)를 구비한다.
표시부(221)는 예를 들면, 작업 차량(100)에 설치된 카메라(12)에 의해 촬영된 카메라 영상을 포함하는 작업 차량(100)에 관한 각종 정보를 표시한다.
기억부(267)는 기억 장치를 포함하고, 데이터 및 컴퓨터 프로그램을 기억한다. 구체적으로는, 기억부(263)는 반도체 메모리와 같은 주 기억 장치와 반도체 메모리, 솔리드 스테이트 드라이브, 및/또는 하드디스크 드라이브와 같은 보조 기억 장치를 포함한다. 기억부(267)는 리무버블 미디어를 포함하고 있어도 된다.
제어부(266)는 CPU(Central Processing Unit)와 같은 프로세서를 포함한다. 제어부(266)는 표시 제어부(268)를 구비한다. 구체적으로는, 제어부(266)의 프로세서는 기억부(267)의 기억 장치에 기억된 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써, 표시 제어부(268)로서 기능한다. 표시 제어부(268)는 표시부(221)를 제어한다.
작업 차량(100), 제어 장치(301) 및 표시 장치(201)는 예를 들면, 유선 LAN(Local Area Network) 및 무선 LAN 등의 네트워크(N1)를 통하여 서로 정보를 송수신한다.
예를 들면, 작업 차량(100)의 주 제어 장치(30)는 검출 장치(10)(카메라(12))에 의해 촬영된 카메라 영상을 나타내는 카메라 영상 데이터와 검출 장치(10)(적외선 센서(14))의 검출 결과 및 검출 장치(10)(적외선 센서(14))가 측정한 물체까지의 거리를 제어 장치(301)에 송신한다. 도 8에 나타내는 예에서는 검출 장치(10)가 삼각콘(R1)을 검출하고, 삼각콘(R1)까지의 거리가 거리(L1) 미만(도 4)인 것으로 한다.
제어 장치(301)의 제어부(321)는 주 제어 장치(30)로부터 송신된 카메라 영상 데이터와 검출 장치(10)(적외선 센서(14))의 검출 결과 및 검출 장치(10)(적외선 센서(14))가 측정한 물체까지의 거리를 수신한다.
제어부(321)는 수신한 카메라 영상 데이터와 검출 장치(10)(적외선 센서(14))의 검출 결과 및 검출 장치(10)(적외선 센서(14))가 측정한 물체까지의 거리에 의거하여 카메라 영상 데이터가 나타내는 카메라 영상에 테두리 가공을 실시하거나, 경고 표시를 부가한 가공 카메라 영상 데이터를 생성한다. 도 8에 나타내는 예에서는, 제어부(321)는 예를 들면, 수신한 카메라 영상에 「적색」의 테두리 가공(E3)을 실시하고, 또한 「적색」의 경고 표시(M3)를 부가한 테두리 화상(V3)을 포함하는 가공 카메라 영상 데이터(VD)를 생성한다.
제어부(321)는 생성한 가공 카메라 영상 데이터(VD)를 표시 장치(201)에 송신한다.
표시 장치(201)의 표시 제어부(268)는 제어 장치(301)로부터 송신된 가공 카메라 영상 데이터(VD)를 수신한다. 표시 제어부(268)는 수신한 가공 카메라 영상 데이터(VD)가 나타내는 카메라 영상을 표시하도록 표시부(221)를 제어한다. 도 8에 나타내는 예에서는, 표시 제어부(268)는 테두리 화상(V3)을 표시하도록 표시부(221)를 제어한다.
이와 같이, 작업 차량(100)이 사용되는 건설 현장으로부터 떨어진 장소에서 작업 차량(100)의 주위의 상태의 변화를 알아차리기 쉽게 함으로써, 건설 현장에 있어서 보다 확실하게 안전 감시를 할 수 있다.
또, 안전 감시 시스템(1B)에 있어서의 작업 차량(100)은 예를 들면, 도 7에 나타내는 안전 감시 시스템(1A)이 탑재된 작업 차량(100)이어도 된다. 이 경우, 표시 장치(201)에는 도 7에 나타내는 표시부(22)에 표시되는 화면과 동일한 화면이 표시된다.
다음으로, 도 10를 참조하여 본 발명의 실시형태에 따른 안전 감시 시스템(1C)에 대해 설명한다. 도 10은 안전 감시 시스템(1C)을 나타내는 도면이다. 안전 감시 시스템(1B)은 복수의 검출 장치(10L, 10B, 10R)와, 제어 장치(301)와, 복수의 표시 장치(201L, 201B, 201R)를 구비한다. 검출 장치(10L, 10B, 10R)는 도 7에 나타내는 안전 감시 시스템(1A)이 탑재된 작업 차량(100)에 있어서의 검출 장치(10L, 10B, 10R)와 동일하다. 제어 장치(301)는 도 8 및 도 9에 나타내는 제어 장치(301)와 동일하다. 표시 장치(201L, 201B, 201R)의 각각은 도 8 및 도 9에 나타내는 표시 장치(201)와 동일하다.
표시 장치(201L, 201B, 201R)는 각각 작업 차량(100)에 설치된 대응하는 카메라(12)에 의해 촬영된 카메라 영상을 포함하는 작업 차량(100)에 관한 각종 정보를 표시한다. 구체적으로는, 표시 장치(201L)는 카메라(12L)에 의해 촬영된 카메라 영상을 포함하는 작업 차량(100)에 관한 각종 정보를 표시한다. 표시 장치(201B)는 카메라(12B)에 의해 촬영된 카메라 영상을 포함하는 작업 차량(100)에 관한 각종 정보를 표시한다. 표시 장치(201R)는 카메라(12R)에 의해 촬영된 카메라 영상을 포함하는 작업 차량(100)에 관한 각종 정보를 표시한다.
예를 들면, 작업 차량(100)의 주 제어 장치(30)는 각 검출 장치(10)(카메라(12L, 12B, 12R))에 의해 촬영된 카메라 영상을 나타내는 카메라 영상 데이터와 각 검출 장치(10)(적외선 센서(14L, 14B, 14R))의 각각의 검출 결과 및 각 검출 장치(10)(적외선 센서(14L, 14B, 14R))가 각각 측정한 물체까지의 거리를 제어 장치(301)에 송신한다. 도 10에 나타내는 예에서는 검출 장치(10L)가 삼각콘(R1L)을 검출하고, 삼각콘(R1L)까지의 거리가 거리(L1) 이상이며 거리(L2) 미만(도 4)이고, 검출 장치(10B)가 삼각콘(R1B)을 검출하고, 삼각콘(R1B)까지의 거리가 거리(L1) 미만(도 4)이고, 검출 장치(10R)가 삼각콘(R1R)을 검출하고, 삼각콘(R1R)까지의 거리가 거리(L1) 미만(도 4)인 것으로 한다.
제어 장치(301)의 제어부(321)는 주 제어 장치(30)로부터 송신된 각 카메라 영상 데이터와 각 검출 장치(10)(적외선 센서(14L, 14B, 14R))의 각각의 검출 결과 및 각 검출 장치(10)(적외선 센서(14L, 14B, 14R))가 각각 측정한 물체까지의 거리를 수신한다.
제어부(321)는 수신한 각 카메라 영상 데이터에 대응하는 검출 장치(10)(적외선 센서(14))의 검출 결과 및 검출 장치(10)(적외선 센서(14))가 측정한 물체까지의 거리에 의거하여 대응하는 카메라 영상 데이터가 나타내는 카메라 영상에 테두리 가공을 실시하거나, 경고 표시를 부가한 가공 카메라 영상 데이터를 생성한다.
도 10에 나타내는 예에서는, 제어부(321)는 예를 들면, 수신한 각 카메라 영상 데이터 중 카메라(12L)에 의해 촬영된 카메라 영상에 「황색」의 경고 표시(M3L)를 부가한 카메라 영상(V3L)을 포함하는 가공 카메라 영상 데이터(VDL)를 생성한다.
또한, 제어부(321)는 예를 들면, 수신한 각 카메라 영상 데이터 중 카메라(12B)에 의해 촬영된 카메라 영상에 「적색」의 테두리 가공(E3B)을 실시하고, 또한 「적색」의 경고 표시(M3B)를 부가한 테두리 화상(V3B)을 포함하는 가공 카메라 영상 데이터(VDB)를 생성한다.
또한, 제어부(321)는 수신한 각 카메라 영상 데이터 중 카메라(12R)에 의해 촬영된 카메라 영상에 「황색」의 경고 표시(M3R)를 부가한 카메라 영상(V3R)을 포함하는 가공 카메라 영상 데이터(VDR)를 생성한다.
제어부(321)는 생성한 각 가공 카메라 영상 데이터를 각각 대응하는 표시 장치(201L, 201B, 201R)에 송신한다.
표시 장치(201L)의 표시 제어부(268)는 제어 장치(301)로부터 송신된 가공 카메라 영상 데이터(VDL)를 수신한다. 표시 제어부(268)는 수신한 가공 카메라 영상 데이터(VDL)가 나타내는 카메라 영상을 표시하도록 표시부(221)를 제어한다. 도 10에 나타내는 예에서는, 표시 제어부(268)는 카메라 영상(V3L)을 표시하도록 표시부(221)를 제어한다.
표시 장치(201B)의 표시 제어부(268)는 제어 장치(301)로부터 송신된 가공 카메라 영상 데이터(VDB)를 수신한다. 표시 제어부(268)는 수신한 가공 카메라 영상 데이터(VDB)가 나타내는 카메라 영상을 표시하도록 표시부(221)를 제어한다. 도 10에 나타내는 예에서는, 표시 제어부(268)는 테두리 화상(V3B)을 표시하도록 표시부(221)를 제어한다.
표시 장치(201R)의 표시 제어부(268)는 제어 장치(301)로부터 송신된 가공 카메라 영상 데이터(VDR)를 수신한다. 표시 제어부(268)는 수신한 가공 카메라 영상 데이터(VDR)가 나타내는 카메라 영상을 표시하도록 표시부(221)를 제어한다. 도 10에 나타내는 예에서는, 표시 제어부(268)는 카메라 영상(V3R)을 표시하도록 표시부(221)를 제어한다.
이와 같이, 작업 차량(100)이 사용되는 건설 현장으로부터 떨어진 장소에서 복수의 표시 장치를 이용하여 작업 차량(100)의 주위를 확인 가능하게 함으로써, 예를 들면, 작업 차량(100)이 원격 조작되는 경우 등에 있어서 보다 확실하게 안전 감시를 할 수 있다.
다음으로, 도 11을 참조하여 본 발명의 실시형태에 따른 안전 감시 방법에 대해 설명한다. 도 11은 본 발명의 실시형태에 따른 안전 감시 방법을 나타내는 플로우차트이다.
검출 장치(10)(카메라(12))는 주위의 카메라 영상을 촬영한다(스텝 S11).
검출 장치(10)(적외선 센서(14))는 주위의 물체를 검출한다(스텝 S12). 검출 장치(10)가 주위의 물체를 검출하지 않는 경우(스텝 S12에서 No), 표시부(22)는 카메라(12)에 의해 촬영된 카메라 영상을 표시한다(스텝 S22).
검출 장치(10)가 주위의 물체를 검출한 경우(스텝 S12에서 Yes), 적외선 센서(14)는 검출한 물체까지의 거리(L)를 측정한다(스텝 S13).
주 제어 장치(30)는 적외선 센서(14)가 측정한 거리(L)에 따라 카메라 영상에 테두리 가공을 실시하거나, 경고 표시를 부가한다. 주 제어 장치(30)는 거리(L)가 거리(L2)(도 4) 이상인지의 여부를 판정한다(스텝 S14).
거리(L)가 거리(L2) 이상인 경우(스텝 S14에서 Yes), 표시부(22)는 카메라(12)에 의해 촬영된 카메라 영상을 표시한다(스텝 S22).
한편, 거리(L)가 거리(L2) 미만인 경우(스텝 S14에서 No), 주 제어 장치(30)는 거리(L)가 거리(L1)(도 4) 이상(또한 거리(L2) 미만)인지의 여부를 판정한다(스텝 S15). 거리(L)가 거리(L1)(도 4) 이상(또한 거리(L2) 미만)인 경우(스텝 S15에서 Yes), 주 제어 장치(30)는 예를 들면 「황색」의 경고 표시(M1)를 카메라 영상에 부가한다(스텝 S16). 표시부(22)는 「황색」의 경고 표시(M1)가 부가된 카메라 영상을 표시한다(스텝 S22).
또한, 거리(L)가 거리(L1) 미만인 경우(스텝 S15에서 No), 주 제어 장치(30)는 카메라(12)에 의해 촬영된 카메라 영상에 「적색」의 테두리 가공(E1)을 실시하고, 또한 「적색」의 경고 표시(M1)를 부가한 테두리 화상(V1)을 생성한다(스텝 S17).
또한, 적외선 센서(14)는 검출한 물체로부터의 반사 적외광의 강도에 의거하여 검출한 물체가 사람인지의 여부를 판정한다(스텝 S18). 적외선 센서(14)가 검출한 물체가 사람이 아닌 사물인 경우(스텝 S18에서 No), 표시부(22)는 테두리 화상(V1)을 포함하는 카메라 영상을 표시한다(스텝 S22).
한편, 적외선 센서(14)가 검출한 물체가 사람인 경우(스텝 S18에서 Yes), 주 제어 장치(30)는 거리(L)가 거리(LS)(도 6) 이상(또한 거리(L1) 미만)인지의 여부를 판정한다(스텝 S19).
거리(L)가 거리(LS) 이상인 경우(스텝 S19에서 Yes), 음 출력부(28)는 단속음의 경고음을 출력한다(스텝 S20). 표시부(22)는 테두리 화상(V1)을 포함하는 카메라 영상을 표시한다(스텝 S22).
한편, 거리(L)가 거리(LS) 미만인 경우(스텝 S19에서 No), 음 출력부(28)는 연속음의 경고음을 출력한다(스텝 S21). 표시부(22)는 테두리 화상(V1)을 포함하는 카메라 영상을 표시한다(스텝 S22).
본 실시형태에 있어서, 적외광을 이용하는 적외선 센서(14)에 의해 물체가 검출되는 구성으로 했지만, 이것에 한정되지 않으며, 예를 들면, 카메라 영상을 화상 처리함으로써 물체가 검출되는 구성이어도 된다.
이상, 도면(도 1∼도 11)을 참조하면서 본 발명의 실시형태를 설명하였다. 단, 본 발명은 상기의 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 양태에 있어서 실시하는 것이 가능하다. 도면은 이해하기 쉽게 하기 위해, 각각의 구성 요소를 주체로 모식적으로 나타내고 있고, 도시된 각 구성 요소의 두께, 길이, 개수 등은 도면 작성의 사정상 실제와는 다르다. 또한, 상기 의 실시형태에서 나타내는 각 구성 요소의 재질이나 형상, 치수 등은 일례로서, 특별히 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 효과로부터 실질적으로 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경이 가능하다.
본 발명은 건설 현장에 있어서의 건설 기계 및 작업 차량 등의 분야에 이용가능하다.
1, 1A, 1B, 1C：안전 감시 시스템
10, 10B, 10L, 10R：검출 장치
12, 12B, 12L, 12R：카메라
14, 14A, 14B, 14C, 14L, 14R：적외선 센서
20：조작 장치
22, 221, 221B, 221L, 221R：표시부
26, 261：표시 제어 장치
28：음 출력부
30：주 제어 장치
32, 266, 321：제어부
100：작업 차량
201, 201B, 201L, 201R：표시 장치
265, 268：표시 제어부
301：제어 장치
E1, E1B, E3, E3B：테두리 가공
L, L1, L2, LA, LB, LC, LS：거리
M1, M1B, M1L, M1R, M3, M3B, M3L, M3R：경고 표시
P1：인물
R1, R1B, R1L, R1R：삼각콘
V1, V1B, V3, V3B：테두리 화상
V2, V2L, V2R, V3L, V3R：카메라 영상

Claims (9)

  1. 건설 기계의 주위의 물체를 검출하는 검출 장치와,
    촬영된 상기 건설 기계의 주위의 화상을 표시하는 표시 장치와,
    상기 검출 장치 및 상기 표시 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고,
    상기 제어 장치는 상기 검출 장치가 상기 물체를 검출하면, 상기 주위의 화상에 테두리 가공을 실시한 테두리 화상을 표시하도록 상기 표시 장치를 제어하는 안전 감시 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 검출 장치가 상기 물체를 검출하면, 상기 주위의 화상에 경고 표시를 부가하도록 상기 표시 장치를 제어하는 안전 감시 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 검출 장치는 상기 물체까지의 거리를 측정하고,
    상기 제어 장치는 상기 검출 장치에 의해 측정된 상기 거리에 따라 상기 테두리 가공의 색 및 상기 경고 표시의 색을 변경하는 안전 감시 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 검출 장치는 적외광을 발광하고, 상기 적외광이 상기 물체에 반사한 반사 적외광을 수광하고, 상기 적외광의 발광으로부터 상기 반사 적외광의 수광까지의 시간에 의거하여 상기 물체까지의 상기 거리를 측정하는 안전 감시 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 검출 장치는 상기 반사 적외광의 강도에 의거하여 상기 물체가 사람인지의 여부를 판정하는 안전 감시 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 안전 감시 시스템은 경고음을 발하는 음성 출력 장치를 더 구비하고,
    상기 제어 장치는 상기 검출 장치가 상기 사람을 검출하면, 상기 경고음을 발하도록 상기 음성 출력 장치를 제어하는 안전 감시 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 음성 출력 장치는 상기 검출 장치가 검출한 상기 사람까지의 거리에 따라 상기 경고음을 변화시키는 안전 감시 시스템.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    각각 대응하는 방향의 상기 물체를 검출하는 복수의 상기 검출 장치와,
    상기 방향마다 촬영된 복수의 상기 화상을 1화면에 표시하는 표시 장치를 구비하는 안전 감시 시스템.
  9. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    각각 대응하는 방향의 상기 물체를 검출하는 복수의 상기 검출 장치와,
    대응하는 상기 방향이 촬영된 상기 화상을 표시하는 복수의 표시 장치를 구비하는 안전 감시 시스템.
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